支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法及其系统与流程

本申请涉及卫星定位领域，特别涉及一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的技术。

背景技术：

当前，通过卫星与地面通信的方式已经越来越普遍，应用也趋于多样化：从以前的卫星电视、电话，演变至今天的卫星定位、自动驾驶、无人机定位及信息传输等。其中，显而易见的一点是接收卫星信号的对象，渐渐地由静止的终端，演化为动态的终端。在这种情况下，存在一个问题：当终端在移动的情况下，存在一种会在两个或多个卫星信号覆盖范围之间频繁移动的情况。这种情况会带来一个巨大的问题：如果终端频繁在两个或多个卫星信号覆盖范围内移动，则终端需要频繁切换并跟踪当前的卫星信号，导致卫星信号传输受阻中断等应用问题。

在当前情况下，有两种方法可以解决上述问题：

a)移动终端存储所有可能的卫星信号及其相关消息

此种方法的问题在于会占用大量的终端内存，且每次需要遍历所有存储的卫星信息，耗时且功耗高，从而导致终端成本提高，无法大规模商业化。

b)卫星发送相关的所有卫星的信息

此种方法的问题在于会占用大量的卫星信号传输带宽，从而降低卫星传输的有效率，产生大量冗余信息，急剧提高商业化成本。

综上所述，目前亟需在上述a)和b)方法之间找到一个平衡，从而即可从移动终端-卫星两端减少冗余额外的资源消耗，又可以保证移动终端实现在卫星信号之间灵活切换的功能，实现移动终端动态化策略。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法及其系统，通过改正数播发嵌套机制，在播发改正数时，同步播发定位配套信息，解决在使用gnss观测值及ssr位置改正数进行定位的移动终端，在使用ppp-rtk改正数时需要在格网、卫星波束和/或geo卫星之间进行切换时的低效处理机制问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法，包括以下步骤：

卫星在播发ssr改正数时，同步播发定位配套信息，所述定位配套信息包括每个geo卫星对应的波束信息以及每个波束对应的格网信息，所述格网信息包括格网的经纬度信息；

移动终端根据接收到的所述卫星播发的ssr改正数计算出所述移动终端的当前位置，获取当前位置所在的当前格网，并根据所述移动终端的运动速度和运动方向以及接收到的所述定位配套信息，判断所述移动终端是否需要在格网之间进行切换。

本发明的实施方式还公开了一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的系统，用于执行前述方法。

本发明实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

通过改正数播发机制，在播发改正数时，同步播发定位配套信息，有效解决了在使用gnss观测值及ssr位置改正数进行定位的移动终端，需要在格网、卫星波束和/或geo卫星之间进行切换时的低效处理机制问题。

进一步地，通过三层嵌套循环的方式播发定位配套信息，可以做到流量最省，从而有效降低卫星信号的传输带宽。

本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征a+b+c，在另一个例子中公开了特征a+b+d+e，而特征c和d是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征e技术上可以与特征c相组合，则，a+b+c+d的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而a+b+c+e的方案应当视为已经被记载。

附图说明

图1是根据本申请第一实施方式的一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法的流程示意图；

图2是根据本申请第一实施方式的一种两个卫星信号的覆盖区域细分情况示意图；

图3是根据本申请第一实施方式的一种移动终端使用gnss观测值及ppp-rtk改正数的逻辑流程示意图；

图4是根据本申请第一实施方式的一种移动终端接收波束信息后的处理流程示意图。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

本发明第一实施方式涉及一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法。图1是该支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法的流程示意图。

具体地说，如图1所示，该支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法，包括以下步骤：

在步骤101中，卫星在播发ssr改正数时，同步播发定位配套信息，所述定位配套信息包括每个geo卫星对应的波束信息以及每个波束对应的格网信息，所述格网信息包括格网的经纬度信息。

在本实施方式中，优选地，

所述定位配套信息的格式包括表头和消息体，所述消息体中包括一个三层嵌套循环，分别为：循环1、循环2和循环3，所述三层嵌套循环逻辑为{循环1[循环2(循环3)]}；其中，

所述循环1用于遍历所有geo卫星；所述循环1中包括：每个geo卫星的id和每个geo卫星的同步轨道位置。一实施例中，循环1可以省略，或摘要的合并到循环2中。

所述循环2用于遍历所述循环1中卫星对应的所有波束；所述循环2中包括：所述卫星对应的波束id，所述卫星覆盖到的区域，当前波束的当前频率、当前频率的到期时间、未来频率及未来频率的生效时间。

所述循环3用于遍历所述循环2中波束对应的所有格网；所述循环3中包括：所述波束对应的格网id，所述波束覆盖到的区域，所述格网的经纬度起始点，步长，以及格网角度。

通过三层嵌套循环的方式播发定位配套信息，可以做到流量最省，从而有效降低卫星信号的传输带宽。

所述同步播发定位配套信息不一定是精准的同时播发，例如可以在同一周期内播发等。

所述格网的经纬度信息包括格网经纬度起始点、步长及格网角度。

所述每个geo卫星对应的波束信息包括每个geo卫星的每个波束的当前频率、当前频率的到期时间、未来频率及未来频率的生效时间。

此后进入步骤103，移动终端根据接收到的所述卫星播发的ssr改正数计算出所述移动终端的当前位置。

此后进入步骤105，获取所述移动终端的当前位置所在的当前格网。

此后进入步骤107，根据所述移动终端的运动速度和运动方向以及接收到的所述定位配套信息，判断所述移动终端是否需要在格网之间进行切换。

进一步地，优选地，在步骤107中，可以包括以下子步骤：

根据当前格网的经纬度信息，获取所述移动终端的当前位置与当前格网边界的距离；

根据所述移动终端的运动速度和速度方向，预判所述移动终端到达所述当前格网边界的预判切换时间点。

此外，该支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法，还可以包括以下步骤：

确定沿所述速度方向和所述当前格网最接近的相邻格网；以及

判断所述当前格网和所述相邻格网是否属于同一波束。

需要说明的是，当前格网可能有多个所属的波束，叫做当前格网所属波束。只有移动终端在当前格网正在使用的频率所属的波束，才叫做当前波束。

当前格网与相邻格网所属的波束，可以包括以下三种情况：

(1)当前格网属于多个波束，相邻格网属于多个波束；

(2)当前格网属于一个波束，相邻格网属于多个波束；

(3)当前格网属于多个波束，相邻格网属于一个波束。

更进一步地，优选地，当所述当前格网和/或所述相邻格网属于多个波束时，所述判断所述当前格网和所述相邻格网是否属于同一波束的步骤中，包括以下子步骤：

确定所述移动终端在所述当前格网实时采用的当前频率所属的当前波束；

判断所述当前波束与所述相邻格网所属的任一波束是否相同。

因此，当判断所述当前格网和所述相邻格网属于不同波束时，所述移动终端在离开所述当前格网时切换波束，并根据所述当前波束和所述相邻格网所属波束的当前频率、当前频率的到期时间、未来频率及未来频率的生效时间，确定切换的频率。

具体地说，

首先根据“当前频率和当前频率的到期时间”判断当前频率是否过期：

如果当前频率没有过期，则根据“未来频率及未来频率的生效时间”判断未来频率是否生效：

如果生效，则经过格网边界时直接切未来频率，如果未生效，则经过格网边界时沿用当前频率。

如果当前频率已过期，同样也根据“未来频率及未来频率的生效时间”判断未来频率是否生效：

如果生效，则经过格网边界时直接切未来频率，如果未生效，则报警，可以允许不做任何动作，相当于跳出判断，由下次循环判断决策。

此外，当判断所述当前格网和所述相邻格网属于不同波束时，该支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法，还可以包括以下步骤：

判断所述当前格网所属波束和所述相邻格网所属波束是否属于同一geo卫星。这有助于帮助终端确定天线接收方向。

综上所述，本申请通过改正数播发嵌套机制，在播发改正数时，同步播发定位配套信息，有效解决了在使用gnss观测值及ssr位置改正数进行定位的移动终端，在使用改正数时需要在格网、卫星波束和/或geo卫星之间进行切换时的低效处理机制问题。

为了能够更好地理解本说明书的技术方案，下面结合一个具体的例子来进行说明，该例子中罗列的细节主要是为了便于理解，不作为对本申请保护范围的限制。

当移动终端需要通过gnss系统的观测值及通过geo卫星播发的ssr改正数(分为ppp/ppp-ar/ppp-rtk三层改正数)时，如果需要得到在一分钟收敛到厘米级的性能时，ppp-rtk技术是必须使用的。在使用ppp-rtk技术中，当前有两种技术：区域球冠谐模型及区域格网(cell)模型，本优选实施例中采用的技术为区域格网模型。现有技术中，geo卫星通常只发送改正信息，而不会配套发送相关改正信息的附加信息，例如格网(cell)信息。因此，当移动终端需要cell信息以进一步验证位置或后续运算时，需要在移动终端本地根据改正信息推导出cell信息(但是只能推导出cell信息，无法推导出卫星和波束(beam)信息)，不仅格网边界难以界定，且在收到干扰时容易产生极大的误差或偏差。

本优选实施例的一个目的在于，设计卫星的播发内容，在播发改正数时，同步播发定位配套信息，该定位配套信息包含geo同步轨道卫星信息、每个卫星对应的beam波束信息以及每个beam对应的cell格网信息。

因考虑到移动终端的商用性及当前geo卫星流量限制，单个卫星通常难以满足大范围的包含cell信息的改正数播发。因此，当前比较普遍的方法是通过多个波束/转发卫星对地面移动终端进行改正数信息的分发。此时便引出了移动终端在不同的cell/波束/转发卫星之间切换的机制问题。其中，卫星、波束及cell之间的关系，可以如表1所示：

表1

以两个卫星之间信号重叠举例，图2示出了一种两个卫星信号的覆盖区域细分情况：如果当前存在着两个卫星信号的边界(例如，图3中的sat-1及sat-2)，如果结合移动终端需要切换的最晚时机的标准线(switchingpoint)考虑，图2中示出了移动终端的10种路径情况(假设路径为黑色实线曲线，从左到右no.1-10)，其中switchingpoint为当前卫星的当前beam的当前cell的最大延伸边界，即超过此点就接收不到当前卫星信号。现有技术中，虽然移动终端可以推导出现在位置对应的cell信息，但是只能推导当前卫星对应波束下的cell信息，当终端移动时，很可能因为超出当前波束覆盖范围，进入了其他波束，而导致新的位置的cell信息无法接受，使得定位的精度和收敛时间急剧下降。在这10种情况中，当从左往右路径进行时，移动终端会从下方(sat-2区域，其中，transitionzone表示过渡区)穿行过缓冲区(bufferingzone)，最终达到另一个卫星(sat-1)的覆盖区域。其中，情况4-5需要两次切换(no.ofchanges)，6-10需要一次切换。如果没有引入适当的机制，会导致移动终端频繁切换的问题，例如：当某移动终端在不知道具体的switchingpoint信息之前，会采取硬切换机制，即超过某个经纬度点(needtoknowthelatlong)则切换至另一个卫星接收信号为主的机制。此机制会导致当该移动终端在硬切换机制规定的经纬度附近频繁切换时，造成频繁的在两个/多个卫星信号之间切换，极大的影响此移动终端接收信息的质量，从而最终影响定位效果。

另外，受地球大气层活跃程度、用户需求、收敛时间/精度等因素制约，cell的分布也应该是动态可调配的，从而达到最好的改正数的服务标准。在此前提下，向移动终端播发动态的格网信息则成为必须的事情。那么重中之重则为如何在能节省宝贵的卫星流量的同时最大程度地提移动供终端所需的信息，避免频繁切换的硬切换机制。

每次切换时，移动终端都需要获取每个卫星的定位配套信息，包含：1.信号覆盖范围；2.当前卫星频率及其到期时间；3.当前卫星未来的可能频率及其生效时间；4.当前区域下的其他信息。在此种情况下，移动终端需要收取全量信息，并通过多种不同的排列组合，获取并计算出移动终端当前位置，从而做出是否切换卫星波束的决策。我们对此种定位配套信息暂称为beam消息。

如图2所示，在情况4-10中，地面移动终端获取卫星的定位配套信息，从而完成频率的切换及其余信息的收集。因此，在本优选实施例中，需要卫星在播发改正数时，同步播发定位配套信息(即beam消息)，定位配套信息包含geo卫星信息、每个卫星对应的beam信息以及每个beam对应的cell信息。

并且，在本优选实施例中，优选地，采用嵌套的方式，可以做到流量最省。具体地说，表2示出了一种具体的嵌套方式的例子。

表2

在上面的表2中，消息设计分为两部分：header(报头)以及body(消息体)。

其中报头用于移动终端在解码时确定当前收到消息的消息类型，时间，以及消息体中作为数据检索时循环需要的循环标注。消息体中包含了移动终端需要知道的所有内容和信息，具体包含：1.信号覆盖范围(每个geo卫星的同步轨道位置)；2.当前卫星每个波束的频率及其到期时间；3.当前卫星每个波束未来的可能频率及其生效时间；4.每个波束下的当前区域下的cell经纬度信息(通过cell的经纬度信息可以整合得到beam的覆盖范围)。

对于cell信息，我们只需要知道经纬度即可用于后续的使用。

对于beam信息，不仅需要覆盖范围，还需要当前及未来的频率信息才可以使用，其中，覆盖范围可以通过终端接收的cell信息反推，因此只需要卫星播发相关频率信息。

同理，为了得到geo卫星的精准位置，既需要通过beam的覆盖信息反推出geo卫星的覆盖范围，同时还需要轨道信息，因此卫星需要播发轨道信息。

具体地说，上面表2所示的消息体中，一共包含一个三层嵌套的循环，用于遍历所有卫星(循环1)，所有卫星波束(循环2)，及每个波束下面的区域(格网)信息(循环3)。嵌套逻辑为{循环1[循环2(循环3)]}，因此，整个消息体循环次数为：

循环次数最大值＝循环3的循环次数最大值ncells/b*循环2的循环次数最大值b*循环1的循环次数最大值y。

循环1中遍历了所有当前可能使用卫星(currentsatelliteid)及其位置(satelliteposition)，当前设计最大y＝7个，具体数值可以根据真实系统使用情况调整，理论上为(2ⁿ)-1个卫星，n＝所需比特数。

循环2中，需遍历包含在循环1中当前卫星的所有波束的内容，包括：当前卫星的波束id(currentgeosatellites’beamid)，当前卫星覆盖了多少区域(currentcellmask)，当前卫星波束的实时频率(currentfrequency)及其有效期(validtimetillgpsweek+gpssecond)，以及将来可能变更至的频率(updatefrequency)及其生效日(validtimefromgpsweek+gpssecond)。本优选实施例中频率使用l波段作为举例说明，实际使用中可以根据实际情况调整其范围。

循环3中，需遍历所有在当前波束内覆盖到的区域(cell，此优选实施例中假设上限为60，可以根据实际情况调整)，包含区域的经纬度起始点(coveragecoordinates-startingpointoflongitude&latitude)，基于经纬度点的步长(stepsforlongitude&latitude)，当前区域基于圆心的旋转角度(angleofthecell)。在循环3中拥有上述数据后，终端可以根据此信息反演出每个cell的覆盖区域面积，从而结合其终端切换算法实现图2中情况4-10的频率切换。

需要说明的是，移动终端的切换，都是基于cell基础上的，在不同beam及geo卫星下的切换。移动终端切换cell成功的前提，是知道切换到的cell的ssr-3改正数以及定位其配置信息(包括：切换到的格网经纬度和格网角度等)。

下面分三种具体情况来说明移动终端在不同cell之间的切换：

1.当移动终端要从cell1切换到同卫星同beam的cell2时：

和现有技术的切换方式一致，当移动终端在同beam(同beam必然同卫星)的情况下，需要进行cell切换时，需要使用到的信息为：移动终端的当前位置(当前定位)，移动终端的运动方向，运动方向上cell的经纬度信息(coveragecoordinates-startingpointoflongitude&latitude)，经纬度信息的步长(stepsforlongitude&latitude)及cell的角度(angleofthecell)。其中前两个信息由移动终端自行取得，后三个信息由beam消息得到。在得到后三个信息的基础上，移动终端可以通过计算，得到其周边格网的详细经纬度信息及分布形状，从而结合自身的已知信息(当前卫星当前波束下的所有cell相关的ssr改正数信息)预判切换时间点，进行合理切换。

2.当移动终端要从cell1切换到同一卫星另一beam的cell2时：

当移动终端需要切换至另一个beam时，因为ssr改正数(例如ssr-3)定位本身的特性(将所有卫星所有beam的覆盖范围下的地表面积用不同大小的cell来覆盖，从而实现服务)，原理同上述第1中情况相似，需要获取：移动终端当前定位，移动终端运动方向，运动方向上cell的经纬度信息(coveragecoordinates-startingpointoflongitude&latitude)，经纬度信息的步长(stepsforlongitude&latitude)及cell的角度(angleofthecell)。

但是，因为在此时，要切换至的cell在不同的beam波束下，当前beam无法提供即将切换至的另一个beam的ssr-3消息(因为在另一个beam下，移动终端无法同时接收两个卫星信号并存储)。因此，移动终端需要提前得知即将切换至的beam的频率消息(当前频率(currentfrequency)，当前频率的到期时间(validtimetillgpsweek+gpssecond)，未来频率(updatefrequency)和未来频率的生效时间(validtimefromgps)week+gpssecond))以及此新beam下包含的所有的cell信息(cellid，coveragecoordinates-startingpointoflongitude&latitude，stepsforlongitude&latitude，angleofthecell)。由此可得到新的beam的播发频率及其有效日期，以及此新beam下包含的所有cell的经纬度信息。移动终端可以通过存储此类信息，并结合本地已知定位和方向后，可得知当前beam以及需切换至的beam的所有信息，结合自身的已知信息(当前卫星当前波束下的所有cell相关的ssr-3信息)预判切换时间点，进行合理切换。

3.当移动终端要从cell1切换到不同geo卫星的另一beam的cell时：

在这种情况下，移动终端需要在上述第2种情况的基础上，获悉其geo卫星的位置，从而得到另一geo卫星在同步轨道上的位置，精确调整本地天线的方向，从而得到更好的卫星信号质量。因此，通过beam消息的卫星位置(satelliteposition)结合当前卫星id(currentsatelliteid)得到所有geo卫星的位置，并配合每个卫星相关的beam及cell的消息，结合自身的已知信息(当前卫星当前波束下的所有cell相关的ssr-3信息)预判切换时间点，进行合理切换。

因此，上面表2中的所有信息及其相关信息，都可以经由嵌套编排的格式，播发给移动终端用户。

移动终端用户在接收到上面表2中的所有信息后，即可通过自身定位，首先判断是否在当前cell中。

移动终端在得到改正信息和上面表2中的信息后，在使用此改正数时，需要先判断移动终端是否在此cell内，如果在此cell内，则进行下一步定位优化。图3是一种移动终端使用gnss观测值及ppp-rtk改正数的逻辑流程，具体地说，包括以下步骤：

移动终端接收gnss观测值及ssr改正数；

然后，移动终端对ssr改正数进行解算，得到ppp-rtk的定位结果；

再然后，移动终端判断是否在此cell中；

若是，则获取足够的定位信息，输出位置验证结果；若否，则定位失败，等待下次信息接收并解算。

移动终端在得到了其定位信息并验算输出后，结合考虑ppp-rtk的快速定位能力，可以用在速度较快的物体上(汽车，无人机等)。

此时，移动终端必定会进行下一个判断，即判断自己时候何时会超出当前cell，进入到另一个cell中。

也就是说，移动终端在判断是在当前cell中之后，会进一步判断当前是否具备足够的周围的cell的信息，包含播发其的geo卫星，波束是否具备足够cell信息，至switchingpoint的距离是否足够等。

图4示出了一种移动终端接收波束信息后的处理流程。其中，移动终端在判断接收的位置信息是否足够时，会进行以下3层判断：

1.当前卫星是否具备satelliteid及位置；

2.当前波束是否有匹配的satelliteid，波束的频率是否在生效时间内；

3.当前终端所在区域(格网)是否能与波束及卫星匹配上。

移动终端需要在接收到完整的可以支持上述3层判断的信息后，在移动终端进行结算，判断当前终端所在的位置。然后结合当前终端的速度，方向等信息，再根据cell的界限，判定是否进行波束切换。

因此，本申请提供的一种改正数播发嵌套机制，解决在使用gnss观测值及ssr位置改正数进行定位的终端，在ppp-rtk改正数使用时需要进行在格网(cell)/卫星波束/geo卫星间进行低效的处理切换的机制问题。

本发明的各方法实施方式均可以以软件、硬件、固件等方式实现。不管本发明是以软件、硬件、还是固件方式实现，指令代码都可以存储在任何类型的计算机可访问的存储器中(例如永久的或者可修改的，易失性的或者非易失性的，固态的或者非固态的，固定的或者可更换的介质等等)。同样，存储器可以例如是可编程阵列逻辑(programmablearraylogic，简称“pal”)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称“ram”)、可编程只读存储器(programmablereadonlymemory，简称“prom”)、只读存储器(read-onlymemory，简称“rom”)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammablerom，简称“eeprom”)、磁盘、光盘、数字通用光盘(digitalversatiledisc，简称“dvd”)等等。

本发明第二实施方式涉及一种支持移动终端进行卫星信号检索切换的系统。该支持移动终端进行卫星信号检索切换的系统，用于执行前述方法。

本实施方式是与第一实施方式相对应的系统实施方式，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解，上述支持移动终端进行卫星信号检索切换的系统的实施方式中所示的各模块的实现功能可参照前述支持移动终端进行卫星信号检索切换的方法的相关描述而理解。上述支持移动终端进行卫星信号检索切换的系统的实施方式中所示的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序(可执行指令)而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。本说明书实施例的上述支持移动终端进行卫星信号检索切换的系统如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本说明书实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本说明书各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，readonlymemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本说明书实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

在本申请提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本申请的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，在阅读了本申请的上述公开内容之后，本领域技术人员可以对本申请作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所要求保护的范围。