一种可减少盲区的三维激光雷达的制作方法

本实用新型涉及智能交通系统技术领域，具体涉及一种可减少盲区的三维激光雷达。

背景技术：

在智能车路协同系统中，v2x(vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)路侧设备，通过将激光雷达、信号灯等其他传感器输出的路面信息，在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制、盲区监测及预警和道路协同管理，可以充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。

在上述系统中路侧安装的激光雷达的职责是感知覆盖范围内的障碍物信息，包括障碍物速度、方向、位置、大小等信息。但是由于单一视场激光雷达的垂直视场角的限制，单一视场激光雷达无论安装于车辆还是安装于路侧，都会存在视场盲区，而且安装高度越高盲区越大。同时现场施工中安装位置的限制，单一视场激光雷达的盲区会处于期望的检测范围内。激光雷达作为一种很精准的传感器，盲区内的车辆会存在丢失现象，对整个系统的检测精度造成很大的影响。

目前针对单一视场激光雷达的盲区补偿没有提出过解决方案。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是：解决单一视场激光雷达盲区问题，从而提高检测系统的检测精度，实现激光雷达的无盲区检测。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可减少盲区的三维激光雷达，所述激光雷达包括：

第一视场检测组件与第二视场检测组件；所述第一视场检测组件为旋转式、多线、360度视场角的扫描式激光检测单元；所述第二视场检测组件为基于激光tof原理、面阵成像、静态的检测单元；所述第一视场检测组件位于所述第二视场检测组件上方。

所述第二视场检测组件的成像视场部分或全部覆盖所述第一视场检测组件的下部盲区范围。

优选地，所述第二视场检测组件在行车方向上覆盖的视场至少为5米，在垂直行车方向覆盖的视场至少为2米。

优选地，所述第二视场检测组件采集的信息包括待测目标的有无、位置、大小中的一种或多种。

所述三维激光雷达还包括数据处理单元与电源供应单元。

所述数据处理单元与第一视场检测组件和第二视场检测组件相连，用于处理检测到的信息，并控制所述两个视场检测组件协同工作；所述电源供应单元为所述三维激光雷达提供电源。

(三)有益效果

本实用新型公开的可减少盲区的三维激光雷达，具备双视场，两个视场互为补充，能实现对检测区域更大范围地覆盖，减小甚至消除了激光雷达检测盲区，提高了三维激光雷达的适应性，以及激光雷达检测系统的应用性能，降低了工程实施的复杂程度及成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的一种基于三维激光雷达的交通情况调查系统示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例1

本实施例以双车道、第一视场检测组件为32线激光检测单元为例说明本实用新型。但不限定本实用新型的保护范围。

本实用新型公开了一种可减少盲区的三维激光雷达，参照图1，所述激光雷达包括1个多线第一视场检测组件c1，c1为32线激光检测单元，垂直视场角为30°(0°～-30°)，水平视场为360°，激光雷达安装高度为4米，则第一视场检测组件c1在路面上产生的盲区范围为半径为4/tan(30°)＝6.9米的圆，如a1所示，假设小汽车的高度为1.5米，则能被第一视场检测组件c1扫描到的最近范围为(4-1.5)/tan(30°)＝4.3米，因此第一视场检测组件c1检测小汽车的盲区为半径为4.3米的圆。所述可减少盲区的三维激光雷达还包含1个第二视场检测组件c2，行车方向的视场为70度，垂直视场方向的视场为30°,则在地面上产生的覆盖区域为5.6米*2.14米的长方形，如a2所示。第二视场检测组件c2的检测区域对第一视场检测组件c1的盲区进行了部分覆盖，有效的缩小了检测盲区，增大了检测范围，提高了单台激光雷达的实际应用性能。数据处理单元c0与所述的第一视场检测组件c1和第二视场检测组件c2连接，用于对第一视场检测组件c1和第二视场检测组件c2的数据进行采集、处理，保证两个视场检测组件协同运行，并输出检测结果。电源供应单元c3为整个雷达提供电源。

以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

技术特征：

1.一种可减少盲区的三维激光雷达，其特征在于，包括：

第一视场检测组件与第二视场检测组件；

所述第一视场检测组件为旋转式、多线、360度视场角的扫描式激光检测单元；

所述第二视场检测组件为基于激光tof原理、面阵成像、静态的检测单元；

所述第一视场检测组件位于所述第二视场检测组件上方。

2.根据权利要求1所述的三维激光雷达，其特征在于，所述第二视场检测组件的成像视场部分或全部覆盖所述第一视场检测组件的下部盲区范围。

3.根据权利要求1所述的三维激光雷达，其特征在于，所述第二视场检测组件在行车方向上覆盖的视场至少为5米，在垂直行车方向覆盖的视场至少为2米。

4.根据权利要求1所述的三维激光雷达，其特征在于，所述第二视场检测组件采集的信息包括待测目标的有无、位置、大小中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的三维激光雷达，其特征在于，还包括数据处理单元与电源供应单元；

所述数据处理单元与第一视场检测组件和第二视场检测组件相连，用于处理检测到的信息，并控制所述两个视场检测组件协同工作；所述电源供应单元为所述三维激光雷达提供电源。

技术总结
本实用新型公开了一种可减小盲区的三维激光雷达，涉及智能交通系统技术领域。现有技术中，三维激光雷达一般只具有单一视场，并且存在视野盲区，不能保证三维激光雷达检测区域的完全覆盖，降低了激光雷达的检测性能。本实用新型公开的可减小盲区的三维激光雷达具备双视场，两个视场互为补充，能实现对检测区域更大范围地覆盖，减小甚至消除了激光雷达检测盲区，提高了三维激光雷达的适应性，以及激光雷达检测系统的应用性能，降低了工程实施的复杂程度及成本。

技术研发人员：马刚;李娟娟
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：2019.08.14
技术公布日：2020.06.23