雷达装置的制作方法

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2018年1月24日在日本国专利厅申请的日本专利申请第2018-9666号的优先权，并在此引用日本专利申请第2018-9666号的全部内容。

本公开涉及通过经由多个天线发送接收电波来检测物体的雷达装置。

背景技术：

在专利文献1记载了具备发送天线部和接收天线部的雷达装置，其中，该发送天线部具有沿着预先设定的排列方向配置成一列的多个发送天线，该接收天线部具有沿着排列方向配置成一列的多个接收天线。

在专利文献1所记载的雷达装置中，两个发送天线的配置间隔为4d，四个接收天线的配置间隔为d。因此，在专利文献1所记载的雷达装置中，八个虚拟接收天线形成以配置间隔d沿着排列方向配置成一列的虚拟阵列。

专利文献1：日本特表2011-526370号公报

但是，发明者的详细的研究的结果在专利文献1所记载的雷达装置中，发现了由于接收天线的配置间隔与虚拟接收天线的配置间隔一致，且接收天线的配置间隔较窄，所以接收信道的隔离性较差，物体的方位的检测精度降低这样的课题。

技术实现要素：

本公开使物体的方位的检测精度提高。

本公开的一方式是具备发送天线部、振荡部、调制部、接收天线部以及处理部的雷达装置。

发送天线部具有以预先设定的第一间隔沿着预先设定的排列方向配置成一列的多个发送天线。振荡部构成为产生连续波的共用信号。调制部构成为通过对多个分支信号的各个分支信号，进行按照预先设定的每个重复周期以彼此不同的相位旋转量使分支信号的相位旋转的相位偏移调制，从而生成输入给多个发送天线的多个发送信号，其中上述多个分支信号是使共用信号分支为与多个发送天线数目相同的信号。接收天线部具有以设定为与第一间隔不同的第二间隔沿着排列方向配置成一列的多个接收天线。处理部构成为基于分别从在接收天线部接收的多个接收信号提取出的与多个发送信号对应的多个信号成分，生成与反射了来自发送天线部的放射波的物体相关的信息。

而且，在本公开的雷达装置中，通过多个发送天线和多个接收天线，形成沿着排列方向将多个虚拟接收天线配置成一列的虚拟阵列。另外，第一间隔等于将多个虚拟接收天线的配置间隔的最小值亦即最小间隔和作为2以上的整数的第一倍数相乘而得的乘法值，第二间隔等于将最小间隔和2以上的整数并且设定为与第一倍数不同的第二倍数相乘而得的乘法值

这样构成的本公开的雷达装置的多个接收天线的配置间隔在虚拟接收天线的配置间隔的2倍以上，能够扩大物理的接收信道间隔，所以能够使接收信道间的隔离性提高，能够使物体的方位的检测精度提高。

附图说明

图1是表示雷达装置的构成的框图。

图2是表示发送天线以及接收天线与物体的关系的图。

图3是表示虚拟阵列中的接收天线的配置的图。

图4是表示发送天线以及接收天线的配置与虚拟阵列的接收天线的配置的图。

图5是表示振荡部的功能的图。

图6是表示调制部的相位偏移调制所使用的相位旋转量的例子的图。

图7是表示物体检测处理的流程图。

图8是表示可选择以及不可选择的相位旋转量的组合模式的图。

图9是表示相位旋转量的选择例的图。

图10是表示在速度频谱出现的同一物体峰值组的例子的图。

图11是表示信息生成处理的流程图。

图12是表示目标的推定轨迹的图。

图13是表示接收频谱的图。

图14是表示使用music法推定目标方位的情况下的方位频谱的图。

图15是表示dt＝2d并且dr＝3d的情况下的虚拟阵列的接收天线的配置的图。

图16是表示dt＝3d并且dr＝4d的情况下的虚拟阵列的接收天线的配置的图。

图17是表示dt＝3d并且dr＝5d的情况下的虚拟阵列的接收天线的配置的图。

图18是表示沿着车辆的高度方向配置成一列的发送天线以及接收天线的图。

图19是表示沿着排列方向以及垂直排列方向配置的发送天线以及接收天线的图。

具体实施方式

以下，与附图一起对本公开的实施方式进行说明。

本实施方式的雷达装置1被安装于车辆，检测存在于车辆的周围的各种物体。雷达装置1是利用多个天线同时发送接收电波的mimo雷达。mimo是multiinputmultioutput(多输入多输出)的省略。

如图1所示，雷达装置1具备发送部2、发送天线部3、接收天线部4、接收部5以及处理部6。

发送天线部3具有m个发送天线。m是2以上的整数。各发送天线以预先设定的第一间隔dt，沿着预先设定的排列方向配置成一列。在本实施方式中，排列方向是车辆的宽度方向。

接收天线部4具有n个接收天线。n是2以上的整数。各接收天线以与第一间隔dt不同的第二间隔dr，沿着与发送天线的排列方向相同的方向配置。

这里，对在m＝2、n＝2的情况下由各接收天线接收的信号进行说明。如图2所示，假定成为检测对象的物体存在于相对于发送天线部3以及接收天线部4的正面方向倾斜了角度θ的方向。另外，以d表示物体的反射系数，以αt表示从发送天线tx1到物体的路径上的信号的相位变化，并以αr表示从物体到接收天线rx1的路径上的信号的相位变化。此外，以复数表现αt以及αr。

该情况下，以式(1)表示从发送天线tx1发送并由接收天线rx1接收的信号。以式(2)表示从发送天线tx1发送并由接收天线rx2接收的信号。以式(3)表示从发送天线tx2发送并由接收天线rx1接收的信号。以式(4)表示从发送天线tx2发送并由接收天线rx2接收的信号。

[式1]

αt·d·αr(1)

αt·d·αr·exp(jkdrsinθ)(2)

αt·d·αr·exp(jkdtsinθ)(3)

αt·d·αr·exp(jk(dt+dr)sinθ)(4)

如图3所示，这些式子与将四个接收天线排列在与成为基准的一个接收天线之间的距离分别成为dr、dt、dt+dr的位置的情况等效。在图3中，将位于最左的接收天线作为基准。将这样排列的虚拟的接收天线(以下，虚拟接收天线)称为虚拟阵列。

在mimo雷达中，通过使用虚拟阵列，能够通过m+n个发送天线以及接收天线实现与具备一个发送天线和m×n个接收天线的情况同等的角度分辨率。

在本实施方式中，如图4所示，dt＝3d，dr＝2d。d是虚拟阵列的最小间隔。此外，在图4中，为了图示的简单化而设为m＝2。即，图4示出沿着排列方向配置两个发送天线tx1，tx2、和n个接收天线rx1、rx2、…rxn的情况下的虚拟阵列。

由此，形成沿着排列方向配置2n个虚拟接收天线vrx_1、vrx_2、vrx_3、vrx_4、…、vrx_2n-3、vrx_2n-2、vrx_2n-1、vrx_2n的虚拟阵列。虚拟接收天线vrx_1与虚拟接收天线vrx_2之间的距离、和虚拟接收天线vrx_2n-1与虚拟接收天线vrx_2n之间的距离为2d。其它的相邻的虚拟接收天线间的距离为d。

如图1所示，发送部2具备振荡部21和调制部22。振荡部21生成连续波的共用信号。振荡部21将生成的共用信号供给至调制部22，并且也作为本地信号l供给至接收部5。另外，如图5所示，振荡部21将测定周期tf(例如，50ms)作为一帧，在各帧的前端的测定期间tm(例如，10ms)的期间，每隔重复周期tp(例如，50μs)反复生成频率连续地变化的啁啾信号。

振荡部21构成为能够根据来自处理部6的指示适当地变更测定周期tf、测定期间tm以及重复周期tp。此外，在重复周期的期间变化的啁啾信号的频率宽度不管重复周期tp而恒定。换句话说，构成为通过使重复周期tp变化，而啁啾信号的频率的变化率δf变化。

另外，重复周期tp的允许范围进而啁啾信号的频率的变化率δf的允许范围被设定为：在对混合发送信号和接收信号而生成的拍频信号进行解析时，根据与物体的相对速度产生的频率偏移与根据与物体的距离产生的频率偏移相比较小至能够忽略的程度。

调制部22使振荡部21生成的共用信号分支，生成与属于发送天线部3的发送天线数目相同的m个分支信号。调制部22对m个分支信号的各个分支信号进行每隔重复周期tp使分支信号的相位变化的相位偏移调制。由此，生成供给至各发送天线的m个发送信号。在相位偏移调制中，对m个分支信号的各个分支信号设定相互不同的大小的相位旋转量每隔重复周期，使分支信号的相位旋转该相位旋转量

这里，将相位偏移调制所使用的相位的数设为p。p是比m大的整数。在调制部22中，作为p＝0，1，2，…p-1，使用以表示的p种的相位旋转量。例如，在p＝4的情况下，如图6所示，在p＝0时相对于作为调制前的信号的分支信号(即，共用信号)的作为调制后的信号的发送信号的相位差在全部的重复周期tp为0°。在p＝1时相对于共用信号的发送信号的相位差按照每个重复周期tp进行切换，按照0°→90°→180°→270°→0°(以下相同)的顺序变化。在p＝2时相对于共用信号的发送信号的相位差按照每个重复周期进行切换，按照0°→180°→0°→180°→0°(以下相同)的顺序变化。在p＝3时相对于共用信号的发送信号的相位差按照每个重复周期进行切换，按照0°→270°→180°→90°→0°(以下相同)的顺序变化。

由于如上述那样设定为p＞m，所以相位偏移调制不使用p种相位旋转量的全部种类，而使用其一部分。

调制部22构成为能够适当地变更相位数p的设定、p种类的相位旋转量中相位偏移调制所使用的m种相位旋转量的选择、选择的m种相位旋转量与m个发送天线的对应关系的设定。设定的变更既可以根据来自处理部6的指示，也可以自动地进行。在自动地进行变更的情况下，既可以根据预先决定的模式进行，也可以随机地进行。

如图1所示，接收部5对从属于接收天线部4的各接收天线输出的n个接收信号的各个接收信号，生成与本地信号l的差信号亦即拍频信号，对生成的拍频信号进行取样并供给至处理部6。以下，将用于与各接收天线对应地根据接收信号生成各拍频信号的构成(例如，与各接收天线对应地设置的混频器、放大器以及ad转换器)一并称为接收信道。

处理部6是以具备cpu61以及存储器62等的公知的微型计算机为中心构成的电子控制装置。存储器62例如是rom(只读存储器)以及ram(随机存取存储器)等。通过由cpu61执行储存于非瞬态有形记录介质的程序来实现微型计算机的各种功能。在该例子中，存储器62相当于储存了程序的非瞬态有形记录介质。另外，通过该程序的执行，执行与程序对应的方法。此外，也可以通过一个或者多个ic等以硬件的方式构成cpu61执行的功能的一部分或者全部。另外，构成处理部6的微型计算机的数目既可以是一个也可以是多个。

接下来，对处理部6执行的物体检测处理的顺序进行说明。物体检测处理是在处理部6启动后反复执行的处理。

若执行该物体检测处理，则如图7所示，处理部6首先在s110，设定使振荡部21生成的共用信号相关的参数亦即重复周期tp。如上述那样，若使重复周期变化，则啁啾信号的频率的变化率δf变化。此外，重复周期tp既可以是固定值，也可以每当执行本处理则根据预先决定的模式或者随机地从多个种类的值中选择来设定重复周期tp。另外，在s110中，也可以适当地可变设定测定周期tf以及测定期间tm。

处理部6在s120中，设定调制部22的相位偏移调制所使用的相位数p。相位数p使用至少比发送天线数m大的值。例如，也可以设定为p＝m+1。与重复周期tp相同，相位数p既可以是固定值，也可以每当执行本处理则根据预先决定的模式或者随机地从多个种类的值中选择来设定相位数p。

处理部6在s130中，选择根据相位数p决定的p种的相位旋转量中使用于调制部22的相位偏移调制的m种的相位旋转量。m种的相位旋转量被选择为在360°中各旋转量不会均衡地配置，即成为不均匀的配置。

具体而言，在p和m不具有公约数的情况下，能够任意地选择相位旋转量。在p和m具有公约数的情况下，需要注意选择以使配置间隔不会成为相同模式的反复。

例如，如图8所示，在p＝4并且m＝2的情况下，作为相位旋转量的组合，能够选择(0°，90°)、(90°，180°)、(180°，270°)、(270°，0°)，但是不能够选择(0°，180°)、(90°，270°)。另外，在p＝4并且m＝3的情况下，作为相位旋转量的组合，能够选择(0°，90°，180°)、(90°，180°，270°)、(180°，270°，0°)、(270°，0°，90°)的全部。但是，在本实施方式中，必需选择包含的组合。

此外，相位旋转量的选择既可以一直恒定，也可以每当执行本处理，则在能够选择的组合中，根据预先决定的模式或者随机地进行切换。

处理部6在s140中，设定在s130选择的m种的相位旋转量与各发送天线的对应关系。该对应关系例如既可以根据预先设定的规则分配，也可以随机地进行分配。另外，对应关系既可以一直恒定，也可以每当执行本处理，则根据预先决定的模式或者随机地进行切换。

图9表现在p＝4并且m＝2，选择(0°，90°)作为相位旋转量的组合，对发送天线tx1分配并对发送天线tx2分配的情况下，供给至各发送天线tx1、tx2的发送信号的相位变化的样子。

处理部6在s150中，判断是否为测定开始定时。处理部6在不为测定开始定时的情况下，通过反复s150的处理进行待机直至成为测定开始定时。处理部6在是测定开始定时的情况下，移至s160。测定开始定时是指切换根据测定周期tf决定长度的帧的定时。

若移至s160，则处理部6根据s110～s140的设定结果使发送部2工作，实施雷达测定。具体而言，使发送部2在测定期间tm的期间每隔重复周期tp反复发送啁啾信号，并获取根据其接收信号生成的拍频信号的取样结果。以下，将在测定期间tm中反复发送的啁啾信号的数目设为k个。

处理部6在s170中，通过按照每个接收天线，并且，按照每个啁啾信号对从n个接收天线得到的拍频信号的取样结果进行频率解析，从而对n个接收天线的各个接收天线计算每k个距离频谱。在各距离频谱中，在与往返于反射了从发送天线发送的放射波的物体所需要的时间(即，到物体为止的距离)对应的频率出现峰值。

处理部6在s180中，使用在s170计算出的n×k个距离频谱，对每个接收天线计算速度频谱。具体而言，从注目的接收天线相关的k个距离频谱提取同一频率bin的信号，并对提取出的信号执行向时间轴方向的频率解析处理。对全部的频率bin(即，距离)执行该处理。

在速度频谱中，在与反射了来自发送天线部3的放射波的物体的相对速度为零的情况下，提取分配给各发送天线的相位旋转量所对应的频率作为多普勒频率。换句话说，与对应的信号成分的频率为0hz。

此外，根据重复周期tp决定观测多普勒频率的范围(以下，多普勒观测范围)。另外，如图10所示，在对多普勒观测范围进行p分割后的地点中m个地点检测多普勒频率。在图10中，多普勒观测范围的上限标准化为1。

另外，在速度频谱中，在与物体之间有相对速度的情况下，这些m个多普勒频率位移与相对速度对应的大小，根据相对速度的大小，产生频率的混叠。

根据这些s170以及s180的计算结果，按照每个接收天线生成表示与反射了雷达波的物体的距离以及相对速度的二维频谱(以下，接收频谱)。

如图7所示，处理部6在s190中，对每个接收天线，执行使用接收频谱，计算与反射了雷达波的物体的距离以及相对速度、和存在物体的方位的信息生成处理，并结束物体检测处理。

接下来，对在s190执行的信息生成处理的顺序进行说明。

若执行信息生成处理，则如图11所示，处理部6首先在s310中，对在s180中按照每个接收天线生成的n个接收频谱进行非相干积分，计算一个综合频谱g(r，v)。以s(r，v，rch)表示每个接收天线的接收频谱，使用式(5)计算综合频谱g(r，v)。r是距离，v是将与多普勒观测范围的上限频率对应的速度设为1的标准化多普勒速度，rch是识别接收天线的编号。

[式2]

处理部6在s320中，将在综合频谱上检测到m个以上具有预先设定的阈值以上的强度的峰值的距离作为候补距离，并选择候补距离中还未选择为以下的s330～s380的处理的对象的距离，作为对象距离r。

处理部6在s330中，选择在s320所选择的对象距离r检测出的多个峰值中还未选择为以下的s340～s370的处理对象的峰值所对应的速度作为对象速度v。这里，按照速度从小到大的顺序进行选择。

处理部6在s340中，假定对象速度v的峰值是与相位旋转量对应的峰值，根据式(6)，计算推定为存在与其它的相位旋转量对应的峰值的m-1个对应点(r，vj)，其中，j＝2～m。x(j)是在s130选择的以外的相位旋转量。v、vj是标准化的多普勒频率，取0～1的值。mod(a，m)表示a除以m而得的余数。

[式3]

vj＝v+mod(x(j)-x(1)/p，1)(6)

处理部6在s350中，判断是否对在s340推定出的对应点的全部，在综合频谱上存在峰值(即，二次极大点)，在进行了肯定判断的情况下移至s360，在进行了否定判断的情况下，移至s390。以下，将与对应点对应的m个峰值称为候补峰值组。

若移至s360，则处理部6判断候补峰值组是否满足电力条件，在进行了肯定判断的情况下，移至s370，在进行了否定判断的情况下，移至s390。这里，作为电力条件，使用属于候补峰值组的峰值的信号强度差在预先设定的允许范围内。这基于以下知识，即基于来自同一物体的反射波的峰值的信号强度均应该相似。

若移至s370，则处理部6判断候补峰值组是否满足相位条件，在进行了肯定判断的情况下，移至s380，在进行了否定判断的情况下，移至s390。这里，计算基准接收频道与其以外的接收频道相位差，并使用在候补峰值间该相位差的差异处于预先设定的允许范围内作为相位条件。这基于以下知识，即基于来自同一物体的反射波的峰值均应该从相同的方向到来，而从相同的方向到来的峰值的接收间相位差均成为相似的大小。以下，将在370进行了肯定判断的候补峰值组称为同一物体峰值组。

若移至s380，则处理部6将对象距离r与对象速度v的组登记为物体信息。并且，处理部6也将如以下那样计算出的方位θ追加给物体信息。即，根据按照每个接收天线计算出的n个接收频谱的各个接收频谱，提取与m个同一物体峰值组对应的各峰值。将提取出的m×n个峰值视为来自虚拟阵列所包含的m×n个接收天线的接收信号，通过执行music或者波束成形等方位检测处理，来计算物体的方位。music是multiplesignalclassification(多信号分类)的省略。

此外，分别从n个接收天线的接收信号作为同一物体峰值组提取的各m个峰值相当于根据虚拟阵列得到的m×n个接收信号。

若移至s390，则处理部6判断是否选择了在对象距离r检测出的全部的峰值(即，速度)作为对象速度v，在进行了肯定判断的情况下移至s400，在进行了否定判断的情况下，移至s330。

若移至s400，则处理部6判断是否选择了全部的候补距离作为对象距离r，在进行了肯定判断的情况下，结束信息生成处理，在进行了否定判断的情况下，移至s320。

这样构成的雷达装置1具备发送天线部3、振荡部21、调制部22、接收天线部4以及处理部6。

发送天线部3具有以预先设定的第一间隔dt沿着预先设定的排列方向配置成一列的m个发送天线。振荡部21使连续波的共用信号产生。调制部22通过对使共用信号分支为与m个发送天线数目相同的m个分支信号的各个分支信号，进行按照预先设定的每个重复周期tp以彼此不同的相位旋转量使分支信号的相位旋转的相位偏移调制，生成输入到多个发送天线的m个发送信号。接收天线部4具有以设定为与第一间隔dt不同的第二间隔dr沿着排列方向配置成一列的n个接收天线。处理部6基于分别从在接收天线部4接收的n个接收信号提取的m个发送信号所对应的多个信号成分，生成与反射了来自发送天线部3的放射波的物体相关的物体信息。

而且在雷达装置1中，通过m个发送天线和n个接收天线，形成沿着排列方向将多个虚拟接收天线配置为一列的虚拟阵列。另外，第一间隔dt与多个虚拟接收天线的配置间隔的最小值亦即最小间隔d与作为2以上的整数的第一倍数的乘法值相等，第二间隔与最小间隔d和2以上的整数并且设定为与第一倍数不同的第二倍数的乘法值相等。而且在本实施方式中，第一倍数为3，第二倍数为2，第一倍数以及第二倍数互为素数。

这样雷达装置1的n个接收天线的配置间隔在虚拟接收天线的配置间隔的两倍以上，能够扩大物理的接收信道间隔，所以能够使接收信道间的隔离性提高，能够使物体的方位的检测精度提高。

另外，本实施方式的雷达装置1在目标信号与镜像重影信号重叠的状况下，能够使目标的方位推定精度提高。

在使用mimo推定方位的情况下，在使表示发送信号的方位的发送导向矢量与表示接收信号的方位的接收导向矢量对齐至同一方向的状态下进行方位扫描。

在被真实目标反射并由接收天线直接接收的信号(以下，目标信号)中，发送导向矢量和接收导向矢量朝向真实目标存在的方位。另一方面，在镜像重影信号(例如，在发送天线→目标→墙壁→接收天线的路径接收的信号)中，发送导向矢量朝向真实目标存在的方位，接收导向矢量朝向墙壁存在的方位。

因此，在多个虚拟接收天线的每一个虚拟接收天线得到的镜像重影信号的方位频谱，在与发送天线的间隔对应的每个角度存在周期性的误差。由于发送导向矢量的方位与接收导向矢量的方位的不一致而产生该周期性的误差。此外，上述的方位频谱将横轴设为方位，将纵轴设为信号强度，示出相对于各方位的信号强度的分布。

图12是表示以往以及本实施方式的mimo天线的配置下的目标的推定轨迹的图。图g1示出以往的mimo天线的配置下的目标的推定轨迹。图g2示出本实施方式的mimo天线的配置下的目标的推定轨迹。

在图g1、g2中，在(x，y)＝(0[m]，0[m])的位置配置安装了雷达装置1的本车辆mc，并在(x，y)＝(2[m]，0～200[m])的位置配置墙壁wl的状态下，如移动轨迹l1所示以多个圆圈示出接近本车辆mc的目标的推定轨迹。

在图g1中，作为以往的mimo天线的配置，设为m＝2，n＝6，dt＝6d，dr＝d。在图g2中，作为本实施方式的mimo天线的配置，设为m＝2，n＝6，dt＝3d，dr＝d2。

在以往的mimo天线的配置中，相互相邻的发送天线间的间隔较宽，所以镜像重影信号的周期性的误差为低频，并集中在镜像重影信号的方位的周边。由于镜像重影信号的周期性的误差集中在镜像重影信号的方位的周边，所以在镜像重影信号的方位的周边误差的强度较大。而且，目标信号与镜像重影信号的方位差较小。因此，难以进行目标信号与镜像重影信号的区分。

另一方面，在本实施方式的mimo天线的配置中，相互相邻的发送天线间的间隔较窄，所以镜像重影信号的周期性的误差为高频，并分散在较宽的方位范围。因此，即使目标信号与镜像重影信号的方位差较小，在镜像重影信号的方位的周边产生的误差的影响也较小，容易进行目标信号与镜像重影信号的区分。

如图g1所示，在以往的mimo天线的配置中，在(x，y)＝(0[m]，0～20[m])的位置，目标的移动轨迹与推定轨迹大致一致。另一方面，如图g2所示，在本实施方式的mimo天线的配置中，在(x，y)＝(0[m]，0～70[m])的位置，目标的移动轨迹与推定轨迹大致一致。这样，本实施方式的雷达装置1与以往的mimo天线的配置相比较，能够更正确地推定目标的方位。

另外，本实施方式的雷达装置1在存在多个目标的状况下，能够使目标的方位推定精度提高。例如如图13所示，本实施方式的雷达装置1能够在仅对发送天线tx1、tx2的各接收信号中一方的发送天线的接收信号重叠干扰波的状态下，使目标的方位推定精度提高。

图14示出在以往以及本实施方式的mimo天线的配置中使用music法推定目标方位的情况下的方位频谱。图g3示出以往的mimo天线的配置下的方位频谱。图g4示出本实施方式的mimo天线的配置下的方位频谱。

在以往的mimo天线的配置中，相互相邻的发送天线间的间隔较宽，所以干扰波信号的信号成分集中在干扰波方位周边，如图g3所示，在其方位检测到干扰波峰值。

另一方面，在本实施方式的mimo天线的配置中，相互相邻的发送天线间的间隔较窄，所以干扰波方位频谱的信号成分分散到较宽的方位，如图g4所示，难以检测到干扰波峰值。

另外，在雷达装置1中，第一间隔dt与第二间隔dr之差与最小间隔d相等。由此，雷达装置1能够使用于将第一间隔dt以及第二间隔dr决定为第一倍数以及第二倍数互为素数的雷达装置1的设计者的作业变得容易。

以上，对本公开的一实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式，能够进行各种变形来实施。

[变形例1]

例如在上述实施方式中，示出dt＝3d并且dr＝2d的方式。但是，只要第一间隔dt与虚拟阵列的最小间隔d和作为2以上的整数的第一倍数的乘法值相等，第二间隔dr与最小间隔d和2以上的整数并且设定为与第一倍数不同的第二倍数的乘法值相等，且第一倍数以及第二倍数互为素数即可。例如，也可以如图15所示dt＝2d并且dr＝3d，也可以如图16所示dt＝3d并且dr＝4d，也可以如图17所示dt＝3d并且dr＝5d。如图15～图17所示，无论在上述的哪种情况下，虚拟阵列的最小间隔都为d。

[变形例2]

在上述实施方式中，示出发送天线以及接收天线沿着车辆的宽度方向配置成一列的方式。但是，如图18所示，也可以发送天线以及接收天线沿着车辆的高度方向dh配置成一列。由此，雷达装置1在目标信号与起因于道路的反射的镜像重影信号(即，在发送天线→目标→道路→接收天线的路径接收的信号)重叠的状况下，能够使目标的方位推定精度提高。

[变形例3]

在上述实施方式中，示出发送天线以及接收天线沿着车辆的宽度方向配置成一列的方式。但是，如图19所示，也可以发送天线以及接收天线形成为矩阵状。即，发送天线部3的多个发送天线以第一间隔dt沿着排列方向配置，并且以第一间隔dt沿着与排列方向垂直的垂直排列方向配置。另外接收天线部4的多个接收天线以第二间隔dr沿着排列方向配置，并且以第二间隔dr沿着垂直排列方向配置。由此，雷达装置1并不以二维方式，而能够以三维的方式检测物体的位置。例如，在排列方向为车辆的宽度方向，垂直排列方向为车辆的高度方向的情况下，根据沿着车辆的宽度方向的位置、和沿着车辆的高度方向的位置，能够三维地检测物体的位置。

另外，也可以使上述实施方式中的一个构成要素具有的功能分担给多个构成要素，或者使一个构成要素发挥多个构成要素具有的功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加或者置换为其它的上述实施方式的构成等。

除了上述的雷达装置1之外，也能够以将该雷达装置1作为构成要素的系统等各种方式实现本公开。