高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及高精度地图的技术领域，尤其涉及一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着地图技术的发展，高精度地图开始在越来越多的领域被使用。通常，高精度地图定位是通过可移动平台所搭载的传感器获取周围环境并得到周围环境的一些特征信息，然后将这些特征信息与高精度地图中的特征信息进行匹配，从而得到可移动平台在高精度地图中的定位。

但是，由于这种特征匹配比较依赖周围环境的信息丰富程度，在一些特征稀疏或者缺乏明显特征的场景下可能出现无法定位的情况；以及对于一些环境中存在重复性特征的情况下，可能出现错误的匹配结果。因此，如何提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性是目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

基于此，本申请提供了一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质，旨在提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

第一方面，本申请提供了一种高精度地图定位方法，包括：

获取离线高精度地图，并建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括多个第一高度区间；

确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，其中，所述在线栅格地图包括多个第二高度区间；

根据所述离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的所述在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，得到所述可移动平台的第一定位结果。

第二方面，本申请还提供了一种高精度地图定位方法，包括：

获取离线高精度地图，并建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层；

确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，所述在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层；

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线非地面高度图层和所述离线非地面高度图层，对所述可移动平台进行定位，得到第一定位结果；以及

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到第二定位结果；

根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述可移动平台的目标定位结果。

第三方面，本申请还提供了一种驾驶系统，所述驾驶系统包括激光雷达、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括多个第一高度区间；

确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，其中，所述在线栅格地图包括多个第二高度区间；

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线栅格地图中的多个第二高度区间和所述离线高精度地图中的多个第一高度区间，对可移动平台进行定位，得到所述可移动平台的第一定位结果。

第四方面，本申请还提供了一种驾驶系统，所述驾驶系统包括激光雷达、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层；

确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，所述在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层；

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线非地面高度图层和所述离线非地面高度图层，对所述可移动平台进行定位，得到第一定位结果；以及

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到第二定位结果；

根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述可移动平台的目标定位结果。

第五方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括激光雷达、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括多个第一高度区间；

确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，其中，所述在线栅格地图包括多个第二高度区间；

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线栅格地图中的多个第二高度区间和所述离线高精度地图中的多个第一高度区间，对可移动平台进行定位，得到所述可移动平台的第一定位结果。

第六方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括激光雷达、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层；

确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，所述在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层；

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线非地面高度图层和所述离线非地面高度图层，对所述可移动平台进行定位，得到第一定位结果；以及

根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到第二定位结果；

根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述可移动平台的目标定位结果。

第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的高精度地图定位方法。

本申请实施例提供了一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质，通过候选定位结果集中的每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，通过离线高精度地图中的多个高度区间和每个在线栅格地图中的多个高度区间，对可移动平台进行定位，使得在一些特征稀疏或者缺乏明显特征的场景下也可以对可移动平台进行定位，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图；

图2是图1中的高精度地图定位方法的子步骤示意流程图；

图3是本申请一实施例提供的另一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图；

图4是图3中的高精度地图定位方法的子步骤示意流程图；

图5是本申请一实施例提供的另一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图；

图6是本申请一实施例提供的另一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图；

图7是本申请一实施例提供的一种驾驶系统的结构示意性框图；

图8是本申请一实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图。该高精度地图定位方法可以应用在可移动平台或驾驶系统中。其中可移动平台包括车辆和飞行器，飞行器包括无人飞行器和有人飞行器，车辆包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆等，无人飞行器包括旋翼型无人飞行器，例如四旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器、八旋翼无人飞行器，也可以是固定翼无人飞行器，还可以是旋翼型与固定翼无人飞行器的组合，在此不作限定。

具体地，如图1所示，该高精度地图定位方法包括步骤s101至步骤s103。

s101、获取离线高精度地图，并建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括多个第一高度区间。

其中，可移动平台通过高精度的激光雷达对行驶过的区域采集三维点云数据，并通过高精度惯导系统和点云配准算法，对采集到的三维点云数据进行处理，生成离线高精度地图。或者，通过高精度的激光雷达对行驶过的区域采集三维点云数据，通过惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)采集可移动平台的姿态数据，以及通过全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)采集可移动平台的位置数据，然后基于姿态数据和位置数据，对采集到的三维点云数据进行校正处理，并基于校正后的三维点云数据生成离线高精度地图。

可移动平台在移动过程中，获取离线高精度地图，并通过激光雷达实时采集可移动平台周围物体的三维点云数据，且基于实时采集到的三维点云数据建立在线点云地图。其中，激光雷达可以基于激光发射点与发射出的激光在物体上的反射点的距离，以及激光发射点的激光的发射方向，确定物体的三维点云数据。可移动平台周边物体的三维点云数据包括物体与可移动平台的距离，物体与可移动平台的角度，以及物体的三维坐标等数据。

其中，该离线高精度地图包括多个第一高度区间，该离线高精度地图中的每个栅格的高度分别位于对应的第一高度区间，且第一高度区间是按照三维点云的高度进行划分得到的，各第一高度区间的高度间隔值可以相同，也可以不相同，该高度间隔值为高度区间的两端点的高度差值。需要说明的是，高度间隔值和高度区间的数量可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。例如，高度为26米，则划分得到的第一高度区间分别为[0，1)、[1，5)、[5，9)、[9，14)、[14，18)、[18，22)和[22，26]共计7个第一高度区间。

s102、确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，其中，所述在线栅格地图包括多个第二高度区间。

可移动平台确定候选定位结果集，并根据每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，即在该在线点云地图中标记该候选定位结果集中的每个候选定位结果，并对标记的每个候选定位结果周围的地图区域进行栅格化处理，可以得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图。

其中，在线栅格地图包括多个第二高度区间，该在线栅格地图中的每个栅格的高度分别位于对应的第二高度区间，且第二高度区间是按照三维点云的高度进行划分得到的，各第二高度区间的高度间隔值可以相同，也可以不相同，该高度间隔值为高度区间的两端点的高度差值。需要说明的是，高度间隔值和高度区间的数量可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。例如，高度为26米，则划分得到的第二高度区间分别为[0，1)、[1，5)、[5，9)、[9，14)、[14，18)、[18，22)和[22，26]共计7个第二高度区间。

需要说明的是，第一高度区间与第二高度区间的数量可以相同，也可以不相同，第一高度区间与第二高度区间具有对应关系，且具有对应关系的第一高度区间和第二高度区间的两端点相同，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，候选定位结果集的确定方式具体为：获取可移动平台的当前位置数据和当前姿态数据；根据当前位置数据确定候选位置集；根据当前姿态数据和预设姿态误差值确定候选姿态集；根据候选位置集和所述候选姿态集，确定候选定位结果集。其中，可移动平台的当前位置数据为可移动平台的定位系统在当前时刻输出的位置数据，可移动平台的当前姿态数据为可移动平台的惯性测量单元在当前时刻输出的姿态数据。该位置数据包括可移动平台的地理位置坐标，该姿态数据包括可移动平台的俯仰角、横滚角和偏航角。

在一实施例中，根据当前位置数据确定候选位置集的方式具体为：可移动平台确定当前位置数据的变化趋势，并根据当前位置数据的变化趋势，确定候选位置集。具体地，可以通过当前位置数据的梯度值和梯度方向来表征变化趋势，即以预设的单位梯度，基于该梯度值，沿着该梯度方向，得到预设个数的候选梯度值，并确定每个候选梯度值各自对应的位置信息，从而确定候选位置集。需要说明的是，预设的单位梯度和预设个数可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，候选姿态集的确定方式可以为：计算当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值，并计算当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和，然后基于当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值以及当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和，确定候选姿态集，即以姿态角与预设姿态误的差值为一个端点，以姿态角与预设姿态误差值的和为另一个端点，得到候选姿态角范围，并以预设的单位姿态角从该候选姿态角范围中获取多个候选姿态角，从而形成候选姿态集。需要说明的是，上述预设姿态误差值和单位姿态角可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过当前姿态数据和预设姿态误差值可以快速准确的确定候选姿态集。

在一实施例中，候选姿态集的确定方式还可以为：可移动平台根据当前位置数据，确定可移动平台在该离线高精度地图中的位置坐标，即从当前位置数据中获取可移动平台的地理位置坐标，并在该离线高精度地图中标记该地理位置坐标，然后获取该地理位置坐标周围物体在离线高精度地图中的位置坐标，并基于周围物体在离线高精度地图中的位置坐标，确定可移动平台在离线高精度地图中的位置坐标；根据该位置坐标和预设位置误差值，确定候选位置集。通过当前位置数据和预设位置误差值可以快速准确的确定候选位置集。

在一实施例中，根据候选位置集和候选姿态集，确定候选定位结果集的方式具体为：可移动平台每次从候选位置集选择一个候选位置与候选姿态集中的每个候选姿态进行组合，直至候选位置集中的候选位置均被选择一次时，汇集组合得到的每个候选定位结果作为候选定位结果集。

在一实施例中，候选定位结果集的确定方式还可以为：获取可移动平台的历史定位结果，并根据历史定位结果确定候选定位结果集。其中，历史定位结果为可移动平台在上一时刻所确定的定位结果，且上一时刻与当前时刻间隔预设时间。需要说明的是，上述预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

具体地，从该历史定位结果中获取历史位置坐标和历史姿态角；对历史位置坐标进行求导处理，以确定历史位置坐标的梯度值和梯度方向，并根据该梯度值和梯度方向，确定候选位置集，即以预设的单位梯度，基于该梯度值，沿着该梯度方向，得到预设个数的候选梯度值，并确定每个候选梯度值各自对应的位置信息，从而确定候选位置集；

计算历史姿态角与预设姿态误差值的差值，并计算历史姿态角与预设姿态误差值的和；以历史姿态角与预设姿态误差值的差值为一个端点，以历史姿态角与预设姿态误差值的和为另一个端点，得到候选姿态角范围，并以预设的单位姿态角从该候选姿态角范围中获取多个候选姿态角，从而形成候选姿态集；

根据该候选位置集和候选姿态集，确定候选定位结果集，即每次从候选位置集选择一个候选位置与候选姿态集中的每个候选姿态进行组合，直至候选位置集中的候选位置均被选择一次时，汇集组合得到的每个候选定位结果作为候选定位结果集。需要说明的是，上述预设的单位梯度、预设个数、预设姿态误差值和预设的单位姿态角可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

s103、根据所述离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的所述在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，得到所述可移动平台的第一定位结果。

可移动平台确定每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图之后，根据离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，得到可移动平台的第一定位结果。通过离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，可以得到准确的定位结果，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

在一实施例中，如图2所示，步骤s103具体包括：子步骤s1031至s1032。

s1031、根据所述离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的所述在线栅格地图中的多个第二高度区间，确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度。

具体地，确定每个在线栅格地图中的各第二高度区间，与离线高精度地图中对应的第一高度区间之间的状态比较结果；统计每个在线栅格地图中状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数，并将每个在线栅格地图中状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数，作为每个候选定位结果各自对应的匹配程度。其中，第一高度区间和第二高度区间的状态包括占据状态和非占据状态，处于占据状态的第一高度区间或第二高度区间中存在三维点云，而处于非占据状态的第一高度区间或第二高度区间中不存在三维点云。其中，状态比较结果包括状态不同、均为占据状态和均为非占据状态。可选地，预设状态比较结果为“均为占据状态”。

在一实施例中，每个候选定位结果各自对应的匹配程度的确定方式具体为：确定每个在线非地面高度图层中的各第二高度区间，与离线非地面高度图层中对应的第一高度区间之间的状态比较结果；统计每个在线非地面高度图层中所述状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数；根据每个在线非地面高度图层中状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数，确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度，即将每个在线非地面高度图层中状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数，作为每个候选定位结果各自对应的匹配程度。

其中，该离线高精度地图包括离线非地面高度层，多个第一高度区间位于离线非地面高度层，该在线栅格地图包括在线非地面高度层，该多个第二高度区间位于在线非地面高度层。其中，位于离线非地面高度层的第一高度区间和位于在线非地面高度层的第二高度区间的端点高度大于或等于设定的高度阈值，且高度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，高度阈值为1米，则对26米的高度进行划分，得到的第一高度区间为[1，5)、[5，9)、[9，14)、[14，18)、[18，22)和[22，26]共计6个第二高度区间，则对26米的高度进行划分，得到的第二高度区间为[1，5)、[5，9)、[9，14)、[14，18)、[18，22)和[22，26]共计6个第二高度区间。

在一实施例中，第一高度区间与对应的第二高度区间之间的状态比较结果的确定方式具体为：获取离线非地面高度图层中各第一高度区间的第一状态标识信息以及获取每个在线非地面高度图层的各第二高度区间的第二状态标识信息；根据第一状态标识信息与每个第二状态标识信息，确定每个在线非地面高度图层中的各第二高度区间，与离线非地面高度图层中对应的第一高度区间之间的状态比较结果。其中，第一状态标识信息包括每个第一高度区间各自对应的状态标识符，第二状态标识信息包括每个第二高度区间各自对应的状态标识符，状态标识符以及状态标识符代表的状态可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，状态标识符为0的高度区间处于非占据状态，状态标识符为1的高度区间处于占据状态。

具体地，将第一状态标识信息中每个第一高度区间各自对应的状态标识符，与第二状态标识信息中对应第二高度区间的状态标识符进行逻辑与处理，从而可以得到每个在线非地面高度图层中的各第二高度区间，与离线非地面高度图层中对应的第一高度区间之间的状态比较结果。例如，第一高度区间和第二高度区间均为7个，且第一状态标识信息为1010101，第二状态标识信息为0111101，则按位对1010101和0111101进行逻辑与处理，得到结果为0010100，则7个第二高度区间，与对应的第一高度区间之间的状态比较结果分别为状态不同、状态不同、状态不同、均为占据状态、状态不同、均为占据状态和状态不同。

s1032、根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，从所述候选定位结果集中选择一个候选定位结果作为所述可移动平台的第一定位结果。

在确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度之后，可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，从候选定位结果集中确定可移动平台的第一定位结果，即将该匹配程度最高的候选定位结果作为可移动平台的第一定位结果。

上述实施例提供的高精度地图定位方法，通过候选定位结果集中的每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图，通过离线高精度地图中的多个高度区间和每个在线栅格地图中的多个高度区间，对可移动平台进行定位，使得在一些特征稀疏或者缺乏明显特征的场景下也可以对可移动平台进行定位，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

请参阅图3，图3是本申请一实施例提供的另一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图。

具体地，如图3所示，该高精度地图定位方法包括步骤s201至s205。

s201、获取离线高精度地图，并建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括多个第一高度区间。

可移动平台在移动过程中，获取离线高精度地图，并通过激光雷达实时采集可移动平台周围物体的三维点云数据，且基于实时采集到的三维点云数据建立在线点云地图。其中，激光雷达可以基于激光发射点与发射出的激光在物体上的反射点的距离，以及激光发射点的激光的发射方向，确定物体的三维点云数据。可移动平台周边物体的三维点云数据包括物体与可移动平台的距离，物体与可移动平台的角度，以及物体的三维坐标等数据。

s202、确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，其中，所述在线栅格地图包括多个第二高度区间。

可移动平台确定候选定位结果集，并根据每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，即在该在线点云地图中标记该候选定位结果集中的每个候选定位结果，并对标记的每个候选定位结果周围的地图区域进行栅格化处理，可以得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图。

s203、根据所述离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的所述在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，得到所述可移动平台的第一定位结果。

可移动平台确定每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图之后，根据离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，得到可移动平台的第一定位结果。通过离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，可以得到准确的定位结果，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

s204、根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层对所述可移动平台进行定位，得到所述可移动平台的第二定位结果。

可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的在线完整高度图层和离线完整高度图层对可移动平台进行定位，得到可移动平台的第二定位结果。其中，该在线栅格地图还包括在线完整高度图层，该在线完整高度图层中每个栅格的高度为栅格内的三维点云的均值高度；该离线高精度地图还包括离线完整高度图层，该离线完整高度图层中每个栅格的高度为栅格内的三维点云的均值高度。

在一实施例中，如图4所示，步骤s204具体包括：子步骤s2041至s2042。

s2041、根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层，确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度。

具体地，可移动平台从离线完整高度图层中获取每个在线完整高度图层各自对应的局部离线完整高度图层；根据每个在线完整高度图层中各栅格的高度和对应的局部离线完整高度图层中各栅格的高度，确定每个在线完整高度图层与对应的局部离线完整高度图层之间的损失代价，并将每个在线完整高度图层与对应的局部离线完整高度图层之间的损失代价作为每个候选定位结果各自对应的匹配程度。

s2042、根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，从所述候选定位结果集中选择一个候选定位结果作为所述可移动平台的第二定位结果。

在确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度之后，根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，从所述候选定位结果集中选择一个候选定位结果作为所述可移动平台的第二定位结果。

其中，第二定位结果的确定方式具体为：可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，对候选定位结果集中的候选定位结果进行校验；获取通过校验的每个候选定位结果各自对应的匹配程度，并将最小的匹配程度对应的通过校验的候选定位结果作为可移动平台的第二定位结果。其中，候选定位结果的校验方式具体为：确定候选定位结果的匹配程度是否小于或等于预设的匹配程度阈值，如果候选定位结果的匹配程度小于或等于预设的匹配程度阈值，则确定该候选定位结果通过校验，如果候选定位结果的匹配程度大于预设的匹配程度阈值，则确定该候选定位结果未通过校验。需要说明的是，上述匹配程度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。将最小的匹配程度对应的通过校验的候选定位结果作为可移动平台的第二定位结果，可以进一步地提高定位结果的准确性。

s205、对所述第一定位结果和第二定位结果进行融合，得到所述可移动平台的目标定位结果。

在得到可移动平台的第一定位结果和第二定位结果之后，可移动平台对第一定位结果和第二定位结果进行融合，得到可移动平台的目标定位结果。通过对两个定位结果进行融合，可以进一步地提高定位结果的准确性和稳定性。

在一实施例中，可移动平台获取第一定位结果的匹配程度以及获取第二定位结果的匹配程度；根据第一定位结果的匹配程度和第二定位结果的匹配程度，确定第一定位结果的第一权重系数以及第二定位结果的第二权重系数；根据第一定位结果、第二定位结果、第一权重系数和第二权重系数，确定可移动平台的目标定位结果。

其中，第一权重系数和第二权重系数的确定方式具体为：对第一定位结果的匹配程度和第二定位结果的匹配程度进行归一化处理；根据处理后的第一定位结果的匹配程度和处理后的第二定位结果的匹配程度，确定总匹配程度；根据处理后的第一定位结果的匹配程度和总匹配程度，确定第一定位结果的第一权重系数；根据处理后的第二定位结果的匹配程度和总匹配程度，确定第二定位结果的第二权重系数。

其中，权重系数的确定方式具体为：计算处理后的第一定位结果的匹配程度占总匹配程度的百分比，并将该百分比作为第一定位结果的第一权重系数；计算处理后的第二定位结果的匹配程度占总匹配程度的百分比，并将该百分比作为第二定位结果的第二权重系数。

其中，目标定位结果的确定方式具体为：计算第一定位结果与第一权重系数的乘积，得到第一权重定位结果；计算第二定位结果与第二权重系数的乘积，得到第二权重定位结果；计算第一权重定位结果与第二权重定位结果的和，并将第一权重定位结果与第二权重定位结果的和作为可移动平台的目标定位结果。

上述实施例提供的高精度地图定位方法，通过候选定位结果集中的每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图，通过离线高精度地图中的多个高度区间和每个在线栅格地图中的多个高度区间，对可移动平台进行定位，同时通过每个候选定位结果各自对应的在线完整高度图层和离线完整高度图层对可移动平台进行定位，最后通过对两个定位结果进行融合，可以进一步地提高定位结果的准确性和稳定性。

请参阅图5，图5是本申请一实施例提供的又一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图。

具体地，如图5所示，该高精度地图定位方法包括步骤s301至步骤s305。

s301、获取离线高精度地图，并建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层。

其中，可移动平台通过高精度的激光雷达对行驶过的区域采集三维点云数据，并通过高精度惯导系统和点云配准算法，对采集到的三维点云数据进行处理，生成离线高精度地图。

可移动平台在移动过程中，获取离线高精度地图，并通过激光雷达实时采集可移动平台周围物体的三维点云数据，且基于实时采集到的三维点云数据建立在线点云地图。其中，激光雷达可以基于激光发射点与发射出的激光在物体上的反射点的距离，以及激光发射点的激光的发射方向，确定物体的三维点云数据。可移动平台周边物体的三维点云数据包括物体与可移动平台的距离，物体与可移动平台的角度，以及物体的三维坐标等数据。

其中，该离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层，该离线完整高度图层中各栅格的高度为栅格内三维点云的均值高度，该离线非地面高度图层包括多个高度区间，高度区间是按照三维点云的高度进行划分得到的，各高度区间的高度间隔值可以相同，也可以不相同，该高度间隔值为高度区间的两端点的高度差值。需要说明的是，高度间隔值和高度区间的数量可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。例如，高度为26米，则离线非地面高度图层中划分得到的高度区间分别为[1，5)、[5，9)、[9，14)、[14，18)、[18，22)和[22，26]共计6个第一高度区间。

s302、确定候选定位结果集，并根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，所述在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层。

可移动平台确定候选定位结果集，并根据每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，即在该在线点云地图中标记该候选定位结果集中的每个候选定位结果，并对标记的每个候选定位结果周围的地图区域进行栅格化处理，可以得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图。

其中，在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层，在线完整高度图层中各栅格的高度为栅格内的三维点云的均值高度，该在线非地面高度图层包括多个高度区间，高度区间是按照三维点云的高度进行划分得到的，各高度区间的高度间隔值可以相同，也可以不相同，该高度间隔值为高度区间的两端点的高度差值。需要说明的是，高度间隔值和高度区间的数量可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，候选定位结果集的确定方式具体为：获取可移动平台的当前位置数据和当前姿态数据；根据当前位置数据确定候选位置集；根据当前姿态数据和预设姿态误差值确定候选姿态集；根据候选位置集和所述候选姿态集，确定候选定位结果集。其中，可移动平台的当前位置数据为可移动平台的定位系统在当前时刻输出的位置数据，可移动平台的当前姿态数据为可移动平台的惯性测量单元在当前时刻输出的姿态数据。该位置数据包括可移动平台的地理位置坐标，该姿态数据包括可移动平台的俯仰角、横滚角和偏航角。

在一实施例中，候选位置集的确定方式具体为：可移动平台确定当前位置数据的变化趋势，并根据当前位置数据的变化趋势，确定候选位置集。具体地，可以通过当前位置数据的梯度值和梯度方向来表征变化趋势，即以预设的单位梯度，基于该梯度值，沿着该梯度方向，得到预设个数的候选梯度值，并确定每个候选梯度值各自对应的位置信息，从而确定候选位置集。需要说明的是，预设的单位梯度和预设个数可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，候选姿态集的确定方式可以为：计算当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值，并计算当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和，然后基于当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值以及当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和，确定候选姿态集，即以姿态角与预设姿态误的差值为一个端点，以姿态角与预设姿态误差值的和为另一个端点，得到候选姿态角范围，并以预设的单位姿态角从该候选姿态角范围中获取多个候选姿态角，从而形成候选姿态集。需要说明的是，上述预设姿态误差值和单位姿态角可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过当前姿态数据和预设姿态误差值可以快速准确的确定候选姿态集。

s303、根据每个候选定位结果各自对应的所述在线非地面高度图层和所述离线非地面高度图层，对所述可移动平台进行定位，得到第一定位结果。

可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的在线非地面高度图层和离线非地面高度图层，对可移动平台进行定位，得到第一定位结果。具体地，确定每个候选定位结果各自对应的在线非地面高度图层与离线非地面高度图层之间的匹配程度；根据每个候选定位结果各自对应的在线非地面高度图层与离线非地面高度图层之间的匹配程度，从候选定位结果集中确定第一定位结果，即将该匹配程度最高的候选定位结果作为可移动平台的第一定位结果。通过对每个候选定位结果各自对应的在线非地面高度图层与离线非地面高度图层进行点云匹配，并根据匹配结果，可以得到可移动平台的定位结果，提高定位结果的准确性和稳定性。

其中，将离线非地面高度图层中的高度区间记为第一高度区间，将在线非地面高度图层中的高度区间记为第二高度区间，第一高度区间与对应的第二高度区间相同。

在一实施例中，可移动平台确定每个在线非地面高度图层中的各第二高度区间，与离线非地面高度图层中对应的第一高度区间之间的状态比较结果；统计每个在线非地面高度图层中状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数；将每个在线非地面高度图层中状态比较结果为预设状态比较结果的第二高度区间的个数，作为每个候选定位结果各自对应的在线非地面高度图层与离线非地面高度图层之间的匹配程度。其中，第一高度区间和第二高度区间的状态包括占据状态和非占据状态，处于占据状态的第一高度区间或第二高度区间中存在三维点云，而处于非占据状态的第一高度区间或第二高度区间中不存在三维点云。其中，状态比较结果包括状态不同、均为占据状态和均为非占据状态。可选地，预设状态比较结果为“均为占据状态”。

在一实施例中，第一高度区间与对应的第二高度区间之间的状态比较结果的确定方式具体为：获取离线非地面高度图层中各第一高度区间的第一状态标识信息以及获取每个在线非地面高度图层的各第二高度区间的第二状态标识信息；根据第一状态标识信息与每个第二状态标识信息，确定每个在线非地面高度图层中的各第二高度区间，与离线非地面高度图层中对应的第一高度区间之间的状态比较结果。其中，第一状态标识信息包括每个第一高度区间各自对应的状态标识符，第二状态标识信息包括每个第二高度区间各自对应的状态标识符，状态标识符以及状态标识符代表的状态可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，状态标识符为0的高度区间处于非占据状态，状态标识符为1的高度区间处于占据状态。

具体地，将第一状态标识信息中每个第一高度区间各自对应的状态标识符，与第二状态标识信息中对应第二高度区间的状态标识符进行逻辑与处理，从而可以得到每个在线非地面高度图层中的各第二高度区间，与离线非地面高度图层中对应的第一高度区间之间的状态比较结果。例如，第一高度区间和第二高度区间均为7个，且第一状态标识信息为1010101，第二状态标识信息为0111101，则按位对1010101和0111101进行逻辑与处理，得到结果为0010100，则7个第二高度区间，与对应的第一高度区间之间的状态比较结果分别为状态不同、状态不同、状态不同、均为占据状态、状态不同、均为占据状态和状态不同。

s304、根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到第二定位结果。

可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的在线完整高度图层和离线完整高度图层对可移动平台进行定位，得到可移动平台的第二定位结果。具体地，根据每个候选定位结果各自对应的在线完整高度图层和离线完整高度图层，确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度；根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，从候选定位结果集中确定第二定位结果。

在一实施例中，可移动平台从离线完整高度图层中获取每个在线完整高度图层各自对应的局部离线完整高度图层；根据每个在线完整高度图层中各栅格的高度和对应的局部离线完整高度图层中各栅格的高度，确定每个在线完整高度图层与对应的局部离线完整高度图层之间的损失代价，并将每个在线完整高度图层与对应的局部离线完整高度图层之间的损失代价作为每个候选定位结果各自对应的匹配程度。

其中，第二定位结果的确定方式具体为：可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，对候选定位结果集中的候选定位结果进行校验；获取通过校验的每个候选定位结果各自对应的匹配程度，并将最小的匹配程度对应的通过校验的候选定位结果作为可移动平台的第二定位结果。其中，候选定位结果的校验方式具体为：确定候选定位结果的匹配程度是否小于或等于预设的匹配程度阈值，如果候选定位结果的匹配程度小于或等于预设的匹配程度阈值，则确定该候选定位结果通过校验，如果候选定位结果的匹配程度大于预设的匹配程度阈值，则确定该候选定位结果未通过校验。需要说明的是，上述匹配程度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。将最小的匹配程度对应的通过校验的候选定位结果作为可移动平台的第二定位结果，可以进一步地提高定位结果的准确性。

s305、根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述可移动平台的目标定位结果。

在确定可移动平台的第一定位结果和第二定位结果之后，根据第一定位结果和第二定位结果，确定可移动平台的目标定位结果。通过对两个定位结果进行融合，可以进一步地提高定位结果的准确性和稳定性。

在一实施例中，可移动平台获取第一定位结果的匹配程度以及获取第二定位结果的匹配程度；根据第一定位结果的匹配程度和第二定位结果的匹配程度，确定第一定位结果的第一权重系数以及第二定位结果的第二权重系数；根据第一定位结果、第二定位结果、第一权重系数和第二权重系数，确定可移动平台的目标定位结果。

其中，第一权重系数和第二权重系数的确定方式具体为：对第一定位结果的匹配程度和第二定位结果的匹配程度进行归一化处理；根据处理后的第一定位结果的匹配程度和处理后的第二定位结果的匹配程度，确定总匹配程度；根据处理后的第一定位结果的匹配程度和总匹配程度，确定第一定位结果的第一权重系数；根据处理后的第二定位结果的匹配程度和总匹配程度，确定第二定位结果的第二权重系数。

其中，权重系数的确定方式具体为：计算处理后的第一定位结果的匹配程度占总匹配程度的百分比，并将该百分比作为第一定位结果的第一权重系数；计算处理后的第二定位结果的匹配程度占总匹配程度的百分比，并将该百分比作为第二定位结果的第二权重系数。

其中，目标定位结果的确定方式具体为：计算第一定位结果与第一权重系数的乘积，得到第一权重定位结果；计算第二定位结果与第二权重系数的乘积，得到第二权重定位结果；计算第一权重定位结果与第二权重定位结果的和，并将第一权重定位结果与第二权重定位结果的和作为可移动平台的目标定位结果。

上述实施例提供的高精度地图定位方法，通过候选定位结果集中的每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图，通过离线非地面高度图层和每个栅格地图中的在线非地面高度图层，对可移动平台进行定位，得到一个定位结果，同时通过离线完整高度图层和每个栅格地图中的在线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到另一个定位结果，最后通过这两个定位结果共同确定可移动平台最终的定位结果，使得在一些特征稀疏或者缺乏明显特征的场景下也可以对可移动平台进行定位，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

请参阅图6，图6是本申请一实施例提供的又一种高精度地图定位方法的步骤示意流程图。

具体地，如图6所示，该高精度地图定位方法包括步骤s401至步骤s407。

s401、获取离线高精度地图，并建立在线点云地图，其中，所述离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层。

其中，可移动平台通过高精度的激光雷达对行驶过的区域采集三维点云数据，并通过高精度惯导系统和点云配准算法，对采集到的三维点云数据进行处理，生成离线高精度地图。

可移动平台在移动过程中，获取离线高精度地图，并通过激光雷达实时采集可移动平台周围物体的三维点云数据，且基于实时采集到的三维点云数据建立在线点云地图。

其中，该离线高精度地图包括离线完整高度图层和离线非地面高度图层，该离线完整高度图层中各栅格的高度为栅格内三维点云的均值高度，该离线非地面高度图层包括多个高度区间，高度区间是按照三维点云的高度进行划分得到的，各高度区间的高度间隔值可以相同，也可以不相同，该高度间隔值为高度区间的两端点的高度差值。

s402、获取可移动平台的历史定位结果，所述历史定位结果为所述可移动平台在上一时刻所确定的定位结果，且上一时刻与当前时刻间隔预设时间。

具体地，获取可移动平台的历史定位结果，该历史定位结果为可移动平台在上一时刻所确定的定位结果，且上一时刻与当前时刻间隔预设时间。需要说明的是，上述预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

s403、根据所述历史定位结果确定候选定位结果集。

具体地，从该历史定位结果中获取历史位置坐标和历史姿态角；对历史位置坐标进行求导处理，以确定历史位置坐标的梯度值和梯度方向，并根据该梯度值和梯度方向，确定候选位置集，即以预设的单位梯度，基于该梯度值，沿着该梯度方向，得到预设个数的候选梯度值，并确定每个候选梯度值各自对应的位置信息，从而确定候选位置集；

计算历史姿态角与预设姿态误差值的差值，并计算历史姿态角与预设姿态误差值的和；以历史姿态角与预设姿态误差值的差值为一个端点，以历史姿态角与预设姿态误差值的和为另一个端点，得到候选姿态角范围，并以预设的单位姿态角从该候选姿态角范围中获取多个候选姿态角，从而形成候选姿态集；

根据该候选位置集和候选姿态集，确定候选定位结果集，即每次从候选位置集选择一个候选位置与候选姿态集中的每个候选姿态进行组合，直至候选位置集中的候选位置均被选择一次时，汇集组合得到的每个候选定位结果作为候选定位结果集。

需要说明的是，上述预设的单位梯度、预设个数、预设姿态误差值和预设的单位姿态角可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

在一实施例中，候选定位结果集的确定方式可以为：从该历史定位结果中获取历史位置坐标和历史姿态角，并计算历史位置坐标和历史姿态角分别与预设定位误差值的差，且计算历史位置坐标和历史姿态角分别与预设定位误差值的和，然后基于历史位置坐标与预设定位误差值的差以及和，确定候选坐标集，并基于历史姿态角与预设定位误差值的差以及和，确定候选姿态集，最后基于候选坐标集和候选姿态集，确定候选定位结果集。需要说明的是，上述预设定位误差值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

s404、根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，所述在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层。

可移动平台根据每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图，即在该在线点云地图中标记该候选定位结果集中的每个候选定位结果，并对标记的每个候选定位结果周围的地图区域进行栅格化处理，可以得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图。

其中，在线栅格地图包括在线完整高度图层和在线非地面高度图层，在线完整高度图层中各栅格的高度为栅格内的三维点云的均值高度，该在线非地面高度图层包括多个高度区间，高度区间是按照三维点云的高度进行划分得到的，各高度区间的高度间隔值可以相同，也可以不相同，该高度间隔值为高度区间的两端点的高度差值。

s405、根据每个候选定位结果各自对应的所述在线非地面高度图层和所述离线非地面高度图层，对所述可移动平台进行定位，得到第一定位结果。

可移动平台确定每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图之后，根据离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个候选定位结果各自对应的在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，得到可移动平台的第一定位结果。通过离线高精度地图中的多个第一高度区间和每个在线栅格地图中的多个第二高度区间，对可移动平台进行定位，可以得到准确的定位结果，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

s406、根据每个候选定位结果各自对应的所述在线完整高度图层和所述离线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到第二定位结果。

可移动平台根据每个候选定位结果各自对应的在线完整高度图层和离线完整高度图层对可移动平台进行定位，得到可移动平台的第二定位结果。具体地，根据每个候选定位结果各自对应的在线完整高度图层和离线完整高度图层，确定每个候选定位结果各自对应的匹配程度；根据每个候选定位结果各自对应的匹配程度，从候选定位结果集中确定第二定位结果。

s407、根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述可移动平台的目标定位结果。

在确定可移动平台的第一定位结果和第二定位结果之后，根据第一定位结果和第二定位结果，确定可移动平台的目标定位结果。通过对两个定位结果进行融合，可以进一步地提高定位结果的准确性和稳定性。

在一实施例中，可移动平台获取第一定位结果的匹配程度以及获取第二定位结果的匹配程度；根据第一定位结果的匹配程度和第二定位结果的匹配程度，确定第一定位结果的第一权重系数以及第二定位结果的第二权重系数；根据第一定位结果、第二定位结果、第一权重系数和第二权重系数，确定可移动平台的目标定位结果。

上述实施例提供的高精度地图定位方法，通过历史定位结果和定位误差值，可以准确的确定候选定位结果集，并基于准确的候选定位结果集中的每个候选定位结果，对在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图，通过离线非地面高度图层和每个栅格地图中的在线非地面高度图层，对可移动平台进行定位，得到一个定位结果，同时通过离线完整高度图层和每个栅格地图中的在线完整高度图层，对可移动平台进行定位，得到另一个定位结果，最后通过这两个定位结果共同确定可移动平台最终的定位结果，使得在一些特征稀疏或者缺乏明显特征的场景下也可以对可移动平台进行定位，能够提高高精度地图定位结果的准确性和稳定性。

请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的驾驶系统的示意性框图。在一种实施方式中，该驾驶系统包括无人驾驶系统和有人驾驶系统。进一步地，该驾驶系统500包括处理器501、存储器502和激光雷达503，处理器501、存储器502和激光雷达503通过总线504连接，该总线504比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地，处理器501可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器502可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

具体地，处理器501和存储器502为驾驶系统的计算平台，该激光雷达303可以为驾驶系统的外接设备，也可以为驾驶系统的内部组件，本申请对此不作具体限定。

其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如上所述的高精度地图定位方法的步骤。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的驾驶系统的具体工作过程，可以参考前述高精度地图定位方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图8，图8是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。该可移动平台800包括处理器601、存储器602和激光雷达603，处理器801、存储器602和激光雷达603通过总线604连接，该总线604比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。其中，可移动平台包括车辆和飞行器，飞行器包括无人飞行器和有人飞行器，车辆包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆等，无人飞行器包括旋翼型无人飞行器，例如四旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器、八旋翼无人飞行器，也可以是固定翼无人飞行器，还可以是旋翼型与固定翼无人飞行器的组合，在此不作限定。

具体地，处理器601可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器602可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

具体地，处理器601和存储器602为驾驶系统的计算平台，该激光雷达603可以为驾驶系统的外接设备，也可以为驾驶系统的内部组件，本申请对此不作具体限定。

其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如上所述的高精度地图定位方法的步骤。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述高精度地图定位方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的高精度地图定位方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的驾驶系统或可移动平台的内部存储单元，例如所述驾驶系统或可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述驾驶系统或可移动平台的外部存储设备，例如所述驾驶系统或可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。