用于雷达应用的运动辅助泄漏去除的制作方法

1.本公开总体上涉及在雷达应用中去除泄漏。更具体地，本公开涉及在雷达应用中使用不同运动状态来去除泄漏。


背景技术：

2.雷达用于根据范围和/或角度(方位角和/或俯仰角)和/或速度来定位雷达视场中的目标。雷达主要用于军事、车辆和医学应用。最近，人们越来越多地将雷达用于几种非传统应用。特别地，正在考虑以毫米波频率(例如60ghz)操作的雷达。示例应用包括在智能电话中用于面部检测，或在自动化机器人(如自动化机器人清洁器)中帮助导航。由于不同的目标环境以及用于评估雷达性能的硬件限制和性能度量的不同规范，此类设备中的雷达应用呈现出新的挑战。例如，使用60ghz雷达协助导航的自动化机器人需要在机器人移动以及在机器人静止时准确地检测目标。此外，这种雷达需要能够将由于基底变化导致的错误目标或基底物体之下出现的错误目标与干扰机器人导航路径的实际目标区分开。
3.雷达的一些实施例包括彼此接近(例如几厘米内)的发射器天线阵列和接收器天线阵列，这可能是由于设备尺寸的限制或基于设备操作的规范(例如感兴趣的视场)。当发射器和接收器彼此靠近时，除了从环境中的目标反弹的反射信号之外，来自发射器的一些信号也可能直接泄漏到接收器。这些信号可以包括从期望的目标反弹的发射信号的单个或多个实例、以及从环境中的非目标物体反弹的发射信号的单个或多个实例。贯穿本公开，所有不想要的源对接收到的信号的贡献将被称为泄漏。期望从产生的信号中去除泄漏以改善所得信号的准确性。
4.当前将泄漏的贡献与目标的贡献分开的方法假定：可以通过某种方式来抑制目标贡献或泄漏贡献。例如，当前方法利用目标位置的知识，控制目标位置的变化，控制抑制目标对接收到的信号的贡献，或利用泄漏贡献的先验知识。然而，在潜在目标的形状、大小或位置完全未知或在环境不断变化的情况下，不能使用这些方法。


技术实现要素：

5.技术问题
6.当前将泄漏的贡献与目标的贡献分开的方法假定：可以通过某种方式来抑制目标贡献或泄漏贡献。例如，当前方法利用目标位置的知识，控制目标位置的变化，控制抑制目标对接收到的信号的贡献，或利用泄漏贡献的先前知识。然而，在潜在目标的形状、大小或位置完全未知或在环境不断变化的情况下，不能使用这些方法。
7.问题的解决方案
8.本公开的实施例包括用于运动辅助泄漏去除的方法和电子设备。在一个实施例中，一种电子设备包括：雷达收发器，被配置为发送和接收信号；传感器，被配置为检测电子设备的运动；以及处理器。处理器被配置为：基于从传感器获得的信息，确定电子设备的第一运动状态，在电子设备的第一运动状态期间，控制雷达收发器发送第一组信号，基于第一
组信号被接收到，生成第一信道冲激响应(cir)，应用估计在第一cir中包括的泄漏的滤波器，在电子设备的第二运动状态期间，控制雷达收发器发送第二组信号，基于第二组信号生成第二cir，并且将根据第一cir估计的泄漏应用于第二cir以从第二cir去除泄漏。
9.在另一实施例中，一种用于雷达应用的消除泄漏的方法包括：基于从传感器获得的信息，确定电子设备处于第一运动状态；发送第一组信号；基于第一组信号被接收到，生成第一信道冲激响应(cir)；应用估计由第一cir描绘的泄漏的滤波器；在第二运动状态下，发送第二组信号；基于第二组信号生成第二cir；以及将根据第一cir估计的泄漏应用于第二cir以从第二cir去除泄漏。
10.在另一实施例中，一种存储指令的非瞬时计算机可读介质，该指令在由处理器执行时使处理器执行以下操作：基于从电子设备上的传感器获得的信息，确定电子设备处于第一运动状态；控制雷达收发器发送第一组信号；基于第一组信号被接收到，生成第一信道冲激响应(cir)；应用估计由第一cir描绘的泄漏的滤波器；在第二运动状态下，控制雷达收发器发送第二组信号；基于第二组信号生成第二cir；以及将根据第一cir估计的泄漏应用于第二cir以从第二cir去除泄漏。
11.根据下面的附图、描述和权利要求，其他技术特征对本领域技术人员而言可以是容易理解的。
12.在进行下文的详细描述之前，对贯穿本公开所使用的特定词语和短语的定义进行阐述可能是有利的。术语“耦接”及其派生词指代两个或更多个元素之间的任何直接或间接的通信，不管这些元素是否彼此物理接触。术语“发送”、“接收”和“通信”及其派生词包括直接通信和间接通信这二者。术语“包含”和“包括”及其派生词意味着在没有限制的情况下的包含。术语“或”是包含性的，意味着和/或。短语“与...相关联”及其派生词意味着包括、被包括在内、与...互连、包含、被包含在内、连接到或与...连接、耦接到或与...耦接、可与...通信、与...协作、交织、并置、接近...、绑定到...或与...绑定、具有、具有...的属性、具有到...的关系或与...的关系等。当与项目列表一起使用时的短语“...中的至少一项”意味着可以使用列出的项目中的一个或多个项目的不同组合，并且可能仅需要列表中的一个项目。例如，“a、b和c中的至少一个”包括以下组合中的任一个：a、b、c、a和b、a和c、b和c、以及a和b和c。
13.此外，下文所描述的各种功能可以由一个或多个计算机程序实现或支持，每个计算机程序由计算机可读程序代码形成并被实施在计算机可读介质中。术语“应用”和“程序”是指一个或多个计算机程序、软件组件、指令集、过程、功能、对象、类、实例、相关数据或其适于在适当的计算机可读程序代码中实现的部分。短语“计算机可读程序代码”包括任何类型的计算机代码，包括源代码、目标代码和可执行代码。短语“计算机可读介质”包括能够由计算机访问的任何类型的介质，诸如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、硬盘驱动器、高密度盘(cd)、数字视频盘(dvd)或任何其他类型的存储器。“非瞬时”计算机可读介质排除了传输瞬时电信号或其他信号的有线、无线、光学或其他通信链路。非瞬时计算机可读介质包括其中能够永久存储数据的介质和其中能够存储数据且随后能够被重写的介质，诸如可重写的光盘或可擦除的存储器设备。
14.贯穿本公开提供了对其他某些词语和短语的定义。本领域普通技术人员应该理解：在许多情况下(如果不是大多数情况)，这样的定义适用于这样定义的词语和短语的先
前以及将来的使用。
15.发明的有益效果
16.本公开的实施例包括用于运动辅助泄漏去除的方法和电子设备。在一个实施例中，一种电子设备包括：雷达收发器，被配置为发送和接收信号；传感器，被配置为检测电子设备的运动；以及处理器。处理器被配置为：基于从传感器获得的信息，确定电子设备的第一运动状态，在电子设备的第一运动状态期间，控制雷达收发器发送第一组信号，基于第一组信号被接收到，生成第一信道冲激响应(cir)，应用估计在第一cir中包括的泄漏的滤波器，在电子设备的第二运动状态期间，控制雷达收发器发送第二组信号，基于第二组信号生成第二cir，并且将根据第一cir估计的泄漏应用于第二cir以从第二cir去除泄漏。
附图说明
17.为了更全面地理解本公开及其优点，现在将参考结合附图的以下描述，其中的相似附图标记表示相似的部件：
18.图1示出了根据本公开的各种实施例的电子设备中包括的组件的框图；
19.图2示出了根据本公开的各种实施例的电子设备；
20.图3示出了根据本公开的各种实施例的确定信号泄漏的方法；
21.图4示出了根据本公开的各种实施例的雷达发射的时序图；
22.图5示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法；
23.图6示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法；
24.图7示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法；
25.图8示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法；
26.图9示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法；
27.图10示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法；
28.图11示出了根据本公开的各种实施例的相机辅助雷达目标检测的方法；
29.图12示出了根据本公开的各种实施例的时序图；
30.图13示出了根据本公开的各种实施例的泄漏消除的方法；
31.图14示出了根据本公开的各种实施例的泄漏估计的方法；
32.图15示出了根据本公开的各种实施例的泄漏估计的方法；
33.图16示出了根据本公开的各种实施例的泄漏估计更新的方法；以及
34.图17示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏去除的方法。
具体实施方式
35.以下讨论的图1至图17以及用来描述本公开的原理的各种实施例仅是为了示意，而不应当以任何方式被解释为限制本公开的范围。本领域技术人员将理解：可以以任何适当的电子设备来实现本公开的原理。
36.图1示出了根据本公开的各种实施例的电子设备100中包括的组件的框图。图1所示的电子设备100的实施例仅用于示出。在不脱离本公开的范围的情况下，可以使用其它实施例。
37.如图1所示，电子设备100包括连接器105，该连接器105支持处理器110、一个或多
个模块120、存储器130、电池135和一个或多个输出140之间的连接和/或通信。例如但不限于，连接器105可以是电线、电路板、总线、usb端口或用于在电子设备100中的组件之间提供电连接的任何其他合适类型的连接器。
38.处理器110执行可以加载到存储器130中的指令。处理器110可以以任何适当的布置包括任何适当数量和类型的处理器或其他设备。处理器110的示例类型包括微处理器、微控制器、数字信号处理器、现场可编程门阵列、专用集成电路和分立电路。处理器110可以是通用cpu或专用处理器。在处理器110上还运行嵌入式软件，以从一个或多个模块120收集数据，并将数据流传输到云服务或用户的设备。
39.在一些实施例中，电子设备100可以包括推进系统115。例如，电子设备100可以是由推进系统115推进的诸如机器人或吸尘器之类的自推进设备。推进系统115可以使得电子设备100在所有方向上运动。在一些实施例中，推进系统115包括轮子和使轮子旋转以控制电子设备100的运动的电机。在各种实施例中，诸如电子设备100是移动电话或平板电脑的实施例中，电子设备100不包括推进系统115。
40.一个或多个模块120可以包括各种模块，包括但不限于相机122、一个或多个传感器124以及一个或多个收发器126。尽管本文中的描述包括相机122、传感器124和一个或多个收发器126，但是该实施例不应被解释为限制性的，并且可以包括更多或更少的模块。
41.相机122可以是用于捕获电子设备100周围的环境的图像的任何类型的相机。在一些实施例中，可以包括一个或多个另外的相机122以面对不同的方向。例如，如果使用例如两个或更多个相机，则电子设备100可以具有可能达到360度的视野。例如但不限于，相机122可以是高清相机、广角相机(例如，允许180度视角)、多角度相机(例如，提供360度视角)、红外相机、红蓝绿(rgb)相机等。
42.传感器124可以包括各种传感器，以检测与电子设备100或电子设备100周围的环境有关的信息。例如，传感器124可以包括里程表、加速度计和陀螺仪传感器中的一个或多个，以分别测量电子设备100的行进距离、速度和旋转。在一些实施例中，处理器110可以利用从传感器124获得的数据来确定电子设备100的运动状态。例如，处理器110可以确定电子设备100处于包括任何运动量的运动状态、包括高于阈值的速度的运动状态、包括低于阈值的速度的运动状态、或指示电子设备100当前未处于运动状态的静止状态。在其他实施例中，处理器110可以确定电子设备100处于运动状态之间的转换状态。
43.收发器126可以是雷达收发器，并且包括具有发射器和接收器的天线阵列128。发射器可以以小于或等于100ghz的频率发射毫米波(mmwave)信号。例如，发射器天线阵列可以以60ghz的频率发射毫米波信号。在毫米波信号从电子设备100的周围环境中的目标物体反弹或反射之后，接收器可以接收最初从发射器发射的毫米波信号。处理器110可以分析在发送和接收mmwave信号之间的时间差，以测量目标物体与电子设备100的距离。然后，可以将所测量的目标物体的距离用于同步定位和地图构建(slam)操作、以及通过环境的电子设备100的导航。
44.存储器130表示能够存储和促进信息(例如数据、程序代码、和/或临时或永久的其他合适信息)的检索的任何结构。存储器130可以代表随机存取存储器或任何其他合适的易失性或非易失性存储设备，包括例如只读存储器、硬盘驱动器或闪速存储器。
45.电池135向各个组件提供电力，并且可以包括一个或多个感应充电线圈。例如，电
池135可包括或连接到感应充电线圈以无线地对电池充电。
46.输出140向靠近电子设备100的人和/或物体提供反馈、控制和/或视觉信号。例如，输出140可以发出声音警报，显示光或视频，或生成信号以无线地控制外部物体。可以包括在电子设备100内的输出140的示例类型包括扬声器、光、激光指示器、视频投影仪、遥控器(例如，诸如ir或rf遥控器)、显示器(例如，lcd或led显示器)等。例如，当特定条件在特定时间被自动识别时，或在接收到来自用户应用的请求时，电子设备100可以经由输出140生成的声音或光来提供警报(例如，应交税警报或可视警报)。
47.如上所述，收发器126包括一个或多个天线阵列128，该一个或多个天线阵列128包括紧邻发射器的接收器、以及其他接收器和发射器。除了非目标物体的反弹或反射mmwave信号之外，这种近距离还可能导致由接收器接收到的信号泄漏。基于接收到的信号，处理器110创建响应度量，例如，信道冲激响应(cir)。cir是对发射信号的响应的的量度。例如，cir可以是反射信号随距离变化的幅度和/或相位的量度。例如，对于不同类型的雷达可以不同地计算cir，例如，对于脉冲雷达操作，cir可以是反射信号的强度随距离变化的量度。在脉冲压缩雷达(例如那些使用golay序列的雷达)中，可以通过使用golay匹配滤波器来计算cir。例如，可以示出cir，其中，x轴表示抽头索引(tap index)(距离的量度)，而y轴表示cir的幅度。在cir中，泄漏可以被表示为峰，其中在该峰的特定位置处实际上没有任何物体。当峰泄漏的幅度明显高于所考虑目标的幅度时，在cir曲线中将泄漏峰与目标峰分离开可能是困难的。尽管本文中将其描述为cir，但是本文中可以使用各种类型的度量来示出反射信号。例如，对于调频连续波(fmcw)雷达，可以使用在对发送信号和接收信号的积进行低通滤波之后得出的中频信号来生成可能的度量，并使用adc对该可能的度量进行进一步采样。
48.因此，本公开包括用于雷达应用的运动辅助泄漏去除的设备和方法。特别地，本公开描述了基于根据电子设备100的运动状态所测量和存储的泄漏，从cir中去除泄漏的设备和方法。当电子设备100处于不熟悉的环境中并且因此不能从环境的先验知识或环境中的特定目标的先验知识中获知信息以去除泄漏，不能准确地检测目标并将检测到的目标的检测位置应用于导航系统中时，可以应用本公开的各种实施例。
49.如本文所述，电子设备100可以是适合于mmwave频率的雷达应用的任何设备。例如，电子设备200可以是智能电话、平板电脑、诸如智能手表或增强现实耳机之类的可穿戴设备、自动机器人或可以以mmwave频率应用雷达应用的任何其他合适的设备。在各种实施例中，雷达应用可以应用于面部检测。面部检测可以用作安全措施，以防止电子设备200的非授权用户的任何人访问电子设备200。电子设备200可以用于将面部检测的结果存储在存储器230中，和/或将面部检测的结果发送到外部电子设备。
50.在另一实施例中，电子设备100可以是能够在陌生环境中执行导航的自动化家庭或社交机器人，例如，自动化机器人清洁器。特别地，电子设备100可以在环境中执行导航，而无需对环境的位置或对环境中的目标物体的位置的任何先验知识。例如，收发器126可以发送和接收由处理器110分析的mmwave信号，以去除泄漏并更准确地检测目标物体。
51.图2示出了根据本公开的各种实施例的电子设备。电子设备200可以是电子设备100。例如，电子设备200可以是诸如智能电话或自推进导航设备之类的通信设备。
52.电子设备200可以包括处理器210和模块220。处理器210可以连接到至少一个模块220和存储组件，例如存储器130，其存储由处理器210计算的中间数据和/或最终数据。特别
地，处理器210可以从模块220接收数据，并且将泄漏对由雷达中的模块220获得的cir曲线的贡献与雷达视野中的目标物体对该曲线的贡献分离开。通过将泄漏的贡献与目标物体的贡献分离开，处理器210可以从cir去除泄漏以提供更准确的cir曲线。在一些实施例中，模块220可以包括基带模块120的一些或全部组件，但是在本文中模块220不限于此。
53.模块220可以包括任何数量的模块，包括模块1 220a、模块2 220b和模块n 220n。至少一个模块220可以包括一个或多个相机、里程表传感器、加速度计或用于估计设备的运动的任何其他合适的模块，以允许处理器210更准确地从cir去除泄漏以提供更准确的cir曲线。
54.在电子设备200是移动电话的实施例中，处理器210和模块220可以用于生成用于用户的面部检测的cir。
55.在电子设备200是电子设备100的实施例中，处理器210可以是处理器110，并且模块220可以是一个或多个模块120。例如，模块220可以包括相机122、传感器124、和包括天线阵列128的收发器126，并可用于电子设备200的导航。
56.图3示出了根据本公开的各种实施例的确定信号泄漏的方法。例如，图3描绘了可以由图2所示的处理器210和模块220执行的确定信号泄漏的示例方法。
57.在操作305中，处理器210针对每个脉冲从雷达创建原始cir。例如，处理器210可以控制雷达收发器，例如收发器126，以在一系列脉冲或突发中发送和接收mmwave信号。在发送和接收每个mmwave信号时，从每个脉冲获得原始cir。在各种实施例中，原始cir可以包括表示距离(例如，抽头索引)的x轴、和表示cir的幅度或复数的任何表示的v轴。每个脉冲向处理器210提供距电子设备(例如电子设备200)的距离和幅度的数据点。
58.在操作310中，处理器210对在操作305中获得的原始cir进行信号处理。信号处理包括针对每个发送和接收的脉冲将泄漏峰与目标物体峰分离开。原始cir的幅度可以包括与目标物体相对应的各种峰、以及不与目标物体相对应而是基于泄漏所显示的峰。在一些实施例中，对应于泄漏的峰可以小于对应于目标物体的峰，等于对应于目标物体的峰的大小，或者大于对应于目标物体的峰。因为对应于泄漏的峰的大小可以等于对应于目标物体的峰的大小、或大于对应于目标物体的峰，所以将对应于泄漏的峰与对应于目标物体的峰分离开可能是困难的。贯穿本公开，描述了对原始cir进行信号处理的各种方法。例如，在操作515、操作615以及整个图7中进行了对信号处理的非限制性描述。
59.在操作315中，处理器210可以生成泄漏减轻的cir。在一些实施例中，处理器210可以基于确定cir在第一运动状态和第二运动状态下之间的差来生成泄漏减轻的cir。在其他实施例中，处理器210可以通过应用先前生成并保存的基线cir来生成泄漏减轻的cir，该基线cir描绘了哪些峰对应于泄漏。在一些实施例中，所生成的泄漏减轻的cir可以作为滤波器被存储在存储器130中，该滤波器可以应用于稍后生成的原始cir，以更有效地检测周围环境中的目标物体。
60.在操作320中，处理器210可以对泄漏减轻的cir执行信号处理。例如，基于留在泄漏减轻的cir中的目标物体，处理器210可以执行目标检测和目标跟踪。
61.图4示出了根据本公开的各种实施例的雷达发射的时序图。特别地，图4示出了将时间划分成各自包括多个突发在内的帧的帧结构。每个突发包括多个脉冲。如图4所示，每个帧包括n个突发，例如突发1、突发2、突发3等。每个突发还包括多个脉冲。例如，图4示出了
突发1包括被表示为脉冲1、脉冲2等至脉冲m的多个脉冲。通过图4所示的帧结构获得的原始cir曲线可以是图3所示的操作305和310的结果。
62.例如，在突发1中，雷达收发器(例如收发器126)可以发送脉冲1、脉冲2和脉冲m。在突发2中，雷达收发器126可以发送类似的脉冲：脉冲1、脉冲2和脉冲m。每个不同的脉冲(脉冲1、脉冲2和脉冲m)和突发(突发1、突发2、突发3等)可以利用不同的发射/接收天线构造来标识特定的脉冲和突发。例如，每个脉冲或突发可以利用不同的活动组的天线元件的和相应的模拟/数字波束成形权重来标识特定的脉冲和突发。
63.在每个帧之后，连接到收发器的处理器(例如处理器110)获得原始cir曲线。在一些实施例中，原始cir曲线可以是填充有表示cir强度的复数的三维矩阵。在这些实施例中，第一维可以对应于突发索引，第二维可以对应于脉冲索引，并且第三维可以对应于测量接收信号的飞行范围或飞行时间的抽头索引。
64.图5示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法。例如，图5描绘了可以由图1所示的处理器110、收发器126和模块120执行的运动辅助泄漏消除的示例方法500。
65.在操作505中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
66.在操作510中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。在一些实施例中，运动状态1可以指电子设备100处于运动的状态，而运动状态2可以指电子设备100处于静止的状态。在其他实施例中，运动状态1可以指电子设备100处于以高于阈值的速度运动的状态，而运动状态2可以指电子设备100处于以小于阈值的速度运动的状态。运动状态还可以包括一个或多个子状态。例如，运动状态1可以包括与雷达的特定角速度和线速度对应的子状态。尽管电子设备100在此被描述为静止的、运动的或以特定速度运动的，但是其他实施例也是可能的。例如，在电子设备100是智能电话、平板电脑或其他电子设备的实施例中，运动状态1可以指用户持有电子设备100的状态，运动状态2可以指电子设备100不被用户持有而是放置在无生命的静止物体(例如桌子或其他表面)上的状态。尽管此处将电子设备100描绘为处于运动状态1或运动状态2，但是其他实施例也是可能的。例如，可以确定电子设备100处于运动状态1、运动状态2或运动状态3，其中运动状态1是指电子设备以高于阈值的速度的运动，运动状态2是指电子设备以等于或低于阈值的速度的运动，并且运动状态3是指电子设备的静止状态。其他实施例可以包括涉及打开或关闭电子设备100的电源的运动状态。
67.在操作515中，基于在操作510中运动状态被分类为运动状态1，处理器110估计泄漏并执行进一步的信号处理a。例如，如果运动状态1对应于移动状态，则处理器110可以根据从雷达获得的原始cir来估计泄漏cir，并使用所估计的泄漏cir来执行进一步的信号处理a。例如，处理器110可以从雷达获得原始cir曲线，其被表示为craw＝cleak+ctarget，其中cleak是来自泄漏的cir贡献，而ctarget是来自期望目标的cir贡献。在运动状态1中，cleak和ctarget可以随时间而具有不同的统计属性。例如，在运动状态1下，ctarget可随时间显著变化，但在运动状态1下，cleak可相对缓慢地变化。更具体地，目标物体的峰可以随时间改变相应的抽头索引，而泄漏峰可以是固定的。随着电子设备100的移动，目标物体的
信号的幅度以及抽头索引可以改变，这指示该峰从合理的目标物体反射。相反，随着电子设备100的移动，幅度和抽头索引都没有改变，这指示该峰是由于泄漏导致的，而不是从合理的目标物体反射的。然后，可以将估计的泄漏作为估计的泄漏曲线存储在存储器130中，以由处理器110应用于原始cir数据。
68.在操作520中，基于在操作510中运动状态被分类为运动状态2，处理器110将先前估计的泄漏用于进一步的信号处理b。例如，处理器110可以将在操作515中获得的所估计的泄漏曲线应用于原始cir数据，以估计泄漏减轻的cir。
69.在各种实施例中，运动状态1与运动状态2之间的差可以被表达为运动状态1与运动状态2之间的多普勒频移的表示。多普勒频移对应于基于接收到的cir的速度估计。在运动状态1中，例如当电子设备100相对于目标物体运动时，对于目标物体，多普勒频移较大，而对于泄漏分量，多普勒频移较小。在运动状态2中，例如，当电子设备100静止时，处理器110不能基于多普勒频移来区分cir的目标分量和泄漏分量，这是因为缺少电子设备100的显著移动会导致缺少多普勒频移。因此，在操作520中，当电子设备100处于运动状态2时，处理器110将在操作515中获得的估计的泄漏应用于cir。
70.可以在各种情况下检测和利用本文所述的运动辅助泄漏去除方法。例如，如果雷达在目标检测方面的性能在不同的运动状态下发生变化，则可以检测到运动辅助泄漏去除。如果电子设备100在执行任何运动之前的启动时性能较差，但是在电子设备100开始运动之后性能提高，则可以检测到运动辅助泄漏去除。如果在静止状态下电子设备100的性能随时间变差，此后电子设备100在再次变为静止状态之前振动和/或开始少量运动，并且目标检测性能在振动或开始少量运动之后提高，则可以检测到运动辅助泄漏去除。
71.图6示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法。例如，图6描绘了可以由图1所示的处理器110、收发器126和模块120执行的运动辅助泄漏消除的示例方法600。
72.在操作605中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
73.在操作610中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。运动状态1和运动状态2可以与在操作510中所分类的运动状态1和运动状态2相同。
74.在操作615中，基于运动状态在操作610中被分类为运动状态1，处理器110估计泄漏和泄漏减轻的cir。在一些实施例中，估计泄漏和泄漏减轻的cir可以是在操作515中执行的进一步的信号处理a。
75.在操作620中，基于运动状态在操作610中被分类为运动状态2，处理器110使用先前根据运动状态1估计的泄漏来估计泄漏减轻的cir。例如，当原始cir曲线表示为craw＝cleak+ctarget时，craw表示泄漏消除之前的输入cir曲线，而cleak_est对应于在运动状态1下估计的泄漏cir曲线。通过执行减法运算ctarget_est＝craw
‑
cleak_est、或至少将ctarget_est和craw作为输入来产生估计cleak的任何其他方法，可以获得ctarget_est(泄漏消除后的cir曲线)。进一步的信号处理a中的泄漏减轻的cir的估计方法和进一步的信号处理b中的泄漏减轻的cir的估计方法可以相同或可以不相同。
76.图7示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法。例如，图7描绘
了可以由图1所示的处理器110、收发器126和模块120执行的运动辅助泄漏消除的示例方法700。
77.在操作705中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
78.在操作710中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。运动状态1和运动状态2可以与在操作510中所分类的运动状态1和运动状态2相同。如果运动状态被分类为运动状态1，则处理器110进行到操作720。如果运动状态被分类为运动状态2，则处理器110进行到操作745。
79.在操作715中，处理器110获得cir矩阵craw。craw可以具有n维，并且至少一维对应于时域。例如，时域可以是在图4的描述中记载的突发。在一些实施例中，操作715中的时域可以是慢时间。如在图5和图6的描述中所记载的，craw是从雷达收发器126获得的随后由处理器110处理的原始cir矩阵。
80.在操作720中，基于运动状态在操作710中被分类为运动状态1，处理器110基于在操作715中获得的n维cir矩阵craw在时间维度中计算craw的傅立叶变换(其可以使用快速傅立叶变换(fft)运算)。在操作720中，时间维度可以被称为多普勒维度(或多普勒域)。尽管本文中将其描述为用于傅立叶变换计算的示例方法，但是fft仅是傅立叶变换计算的示例，并且该示例不应被解释为限制性的。也可以使用其他计算傅立叶变换的方法。
81.在操作725中，处理器110在特定fnullset中将与所有多普勒频移相对应的cir幅度调零。调零可以包括将相应的cir响应设置为零或小值。在一些实施例中，fnullset可以对应于具有与零多普勒频移相对应的单个条目的集合。
82.在操作730中，在处理器110在特定fnullset中将与所有多普勒频移相对应的cir幅度调零之后，处理器110在多普勒域中计算cir的逆fft(ifft)。通过在多普勒域中计算cir的ifft，处理器110可以生成信号矩阵ctarget_est。在一些实施例中，可以声明ctarget_est是无泄漏的。在其他实施例中，可以声明ctarget_est是cir的泄漏减轻估计(操作735)。
83.在操作740中，处理器110估计泄漏cleak_est。为了估计信号的泄漏，处理器110从craw中消除生成的ctarget_est。在一些实施例中，处理器110通过从craw中减去生成的ctarget_est来从craw中消除生成的ctarget_est，以产生估计的泄漏cleak_est。在一些实施例中，估计的泄漏cleak_est可以作为生成的滤波器被存储在存储器130中，以在以后(例如，在目标物体检测、导航或同步定位和地图构建(slam)中)用于泄漏估计。
84.响应于运动状态在操作710中被分类为运动状态2，在操作745中，处理器110基于在操作740中获得的估计的泄漏cleak_est滤波器和在操作715中获得的n维cir矩阵craw，估计泄漏减轻的cir“ctarget_est”。为了估计泄漏减轻的cir“ctarget_est”，处理器110通过将所生成的滤波器应用于数据来从craw消除估计的泄漏cleak_est。然后，cir“ctarget_est”可用于准确地检测目标物体并将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区分开。
85.图8示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法。例如，图8描绘了可以由图1所示的处理器110、收发器126和模块120执行的运动辅助泄漏去除的示例方法
800。
86.在操作805中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
87.在操作810中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。运动状态1和运动状态2可以与在操作510中所分类的运动状态1和运动状态2相同。如果运动状态被分类为运动状态1，则处理器110进行到操作815。如果运动状态被分类为运动状态2，则处理器110进行到操作820。
88.在操作815中，基于在操作810中运动状态被分类为运动状态1，处理器110估计泄漏并执行进一步的信号处理a。例如，进一步的信号处理a可以是在操作515中描述的进一步的信号处理a。更具体地，如果运动状态1对应于移动状态，则处理器110可以根据从雷达获得的原始cir来估计泄漏cir，并使用所估计的泄漏cir来执行进一步的信号处理a。例如，处理器110可以从雷达获得原始cir曲线，其被表示为craw＝cleak+ctarget，其中cleak是来自泄漏的cir贡献，而ctarget是来自期望目标的cir贡献。在运动状态1中，cleak和ctarget可以随时间而具有不同的统计属性。例如，在运动状态1下，ctarget可随时间显著变化，但在运动状态1下，cleak可相对缓慢地变化。更具体地，目标物体的峰可以随时间改变相应的抽头索引，而泄漏峰可以保持固定。对于感兴趣的固定范围的抽头，随着目标与雷达之间距离的变化，ctarget对craw在幅度方面的贡献可显著下降，从而现在对应于cir曲线中的新范围的抽头。但是，与雷达运动或环境变化无关，cleak对感兴趣的固定抽头的贡献在幅度方面的变化可能较小。然后，可以将估计的泄漏作为估计的泄漏曲线存储在存储器130中，以由处理器110应用于原始cir数据。
89.在操作820中，基于运动状态在操作810中被分类为运动状态2，处理器110确定根据运动状态1的泄漏估计是否可用。例如，处理器110可以确定：基于根据运动状态1的运动所生成的先前生成的滤波器(该滤波器可以应用于根据运动状态2的craw)是否被存储在存储器130中。如果根据运动状态1的泄漏估计可用，则处理器110进行到操作825。如果根据运动状态1的泄漏估计不可用，则处理器110进行到操作830。
90.在一些实施例中，包括根据运动状态1的泄漏估计在内的所生成的滤波器不可用。例如，先前生成的滤波器可以包括以下泄漏估计：基于雷达收发器126在预定时间量内不活动、或者雷达收发器126变热并由于温度差而改变泄漏曲线，该泄漏估计已经变得过时。在这些实施例中，处理器110利用替代方法来从cir滤除泄漏。
91.例如，响应于确定包括根据运动状态1的泄漏估计在内的先前生成的滤波器不可用，在操作825中，处理器110可以触发电子设备暂时进入运动状态1，以便估计泄漏并执行操作815的进一步的信号处理a，或者如果可行的话利用备用泄漏消除方法。当处理器110触发电子设备100暂时进入运动状态1时，处理器110可以执行一系列简单的运动，包括使电子设备100振动或行进最小距离，以便估计泄漏并执行进一步的信号处理a。当处理器110确定电子设备100处于运动状态1时，处理器110可以估计泄漏并执行操作815的进一步的信号处理a。一旦获得了信号处理a的所生成的滤波器，并且电子设备100再次被分类为处于运动状态2，则在操作820中，处理器110确定包括根据运动状态1的泄漏估计在内的滤波器是可用的。以下参考图9描述示例的备用泄漏消除方法。
92.在操作830中，响应于确定包括根据运动状态1估计的泄漏在内的所生成的滤波器可用，处理器110将根据运动状态1估计的泄漏用于进一步的信号处理b。例如，处理器110可以将包括在操作815中获得的估计的泄漏曲线在内的所生成的滤波器应用于原始cir数据，以估计泄漏减轻的cir。
93.图9示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法。例如，图9描绘了可以由图1中所示的处理器110、收发器126和模块120执行的运动辅助泄漏消除的示例方法900。如图9所示，操作905至920可以与图8所示的操作805至820相同。此外，图9中的操作935可以与图8中的操作830相同。
94.在操作905中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
95.在操作910中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。运动状态1和运动状态2可以与在操作510中所分类的运动状态1和运动状态2相同。如果运动状态被分类为运动状态1，则处理器110进行到操作915。如果运动状态被分类为运动状态2，则处理器110进行到操作920。
96.在操作915中，基于在操作910中运动状态被分类为运动状态1，处理器110估计泄漏并执行进一步的信号处理a。例如，进一步的信号处理a可以是在操作515中描述的进一步的信号处理a。更具体地，如果运动状态1对应于移动状态，则处理器110可以根据从雷达获得的原始cir来估计泄漏cir，并使用所估计的泄漏cir来执行进一步的信号处理a。例如，处理器110可以从雷达获得原始cir曲线，其被表示为craw＝cleak+ctarget，其中cleak是来自泄漏的cir贡献，而ctarget是来自期望目标的cir贡献。在运动状态1中，cleak和ctarget可以随时间而具有不同的统计属性。例如，在运动状态1下，ctarget可随时间显著变化，但在运动状态1下，cleak可相对缓慢地变化。更具体地，目标物体的峰可以随时间改变相应的抽头索引，而泄漏峰是固定的。随着电子设备100的移动，目标物体中的一个或多个的信号的幅度和抽头索引改变，从而指示该峰从合理的目标物体反射。相反，随着电子设备100的移动，幅度和抽头索引都没有改变，这指示该峰是由于泄漏导致的，而不是从合理的目标物体反射的。然后，可以将估计的泄漏作为估计的泄漏曲线存储在存储器130中，以由处理器110应用于原始cir数据。
97.在操作920中，基于运动状态在操作910中被分类为运动状态2，处理器110确定根据运动状态1的泄漏估计是否可用。例如，处理器110可以确定：基于根据运动状态1的运动所生成的先前生成的滤波器(该滤波器可以应用于根据运动状态2的craw)是否被存储在存储器130中。如果根据运动状态1的泄漏估计可用，则处理器110进行到操作935。如果根据运动状态1的泄漏估计不可用，则处理器110进行到操作930。
98.在操作925中，处理器110可以并入来自零个或更多个模块的输入以选择预先保存的泄漏估计。在各种实施例中，可以将预先保存的泄漏估计存储在存储器130中。例如，至少一个模块120可以被配置为通过使用全球定位系统(gps)来估计电子设备100的位置。处理器110可以利用从至少一个模块120获得的位置信息来选择包括针对特定位置的泄漏估计在内的滤波器。在另一实施例中，当至少一个模块120是相机122时，处理器110可以获得相机122检索到的图像数据，以确定电子设备100周围的环境中的目标物体。在这些实施例中，
处理器110可以利用图像数据来选择包括针对特定位置的泄漏估计在内的滤波器，该图像数据与由相机122针对特定环境检索到的图像数据相同或相似。在一些实施例中，至少一个模块120可以包括gps模块和相机122两者，以使由相机122捕获的图像数据识别的目标物体与从gps模块获得的位置信息相互协作。在各种实施例中，可以将预先保存的泄漏估计存储在存储器130中作为备用泄漏估计。
99.在操作930中，处理器110加载预先保存的滤波器，该预先保存的滤波器包括要使用进一步的信号处理c来应用的泄漏估计。进一步的信号处理c可以包括：在电子设备100处于运动状态2以准确地检测目标物体时，将在操作925中检索到的预先保存的滤波器应用于由雷达收发器126获得的原始cir数据；并且在电子设备100不改变运动状态的情况下，将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区别开。
100.在操作935中，响应于确定包括根据运动状态1估计的泄漏在内的所生成的滤波器可用，处理器110将根据运动状态1估计的泄漏用于进一步的信号处理b。例如，处理器110可以将包括在操作915中获得的估计的泄漏曲线在内的所生成的滤波器应用于原始cir数据，以估计泄漏减轻的cir。估计的泄漏减轻的cir可以用于准确地检测目标物体，并将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区分开。
101.图10示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏消除的方法。例如，图10描绘了可以由图1所示的处理器110、收发器126和模块120执行的运动辅助泄漏消除的示例方法1000。如图10所示，操作1005和1010可以与图8所示的操作805和810相同。
102.在操作1005中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
103.在操作1010中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。运动状态1和运动状态2可以与在操作510中所分类的运动状态1和运动状态2相同。如果运动状态被分类为运动状态1，则处理器110进行到操作1020。如果运动状态被分类为运动状态2，则处理器110进行到操作1030。
104.在操作1015中，处理器110可以并入来自零个或更多个模块120的输入类型1。例如，当至少一个模块120是红绿蓝(rgb)相机122时，处理器110可以并入来自rgb相机122的输入类型1。
105.在操作1020中，基于在操作1010中运动状态被分类为运动状态1，处理器110估计泄漏并执行进一步的信号处理a。例如，进一步的信号处理a可以是在操作515中描述的进一步的信号处理a。更具体地，如果运动状态1对应于移动状态，则处理器110可以根据从雷达获得的原始cir来估计泄漏cir，并使用所估计的泄漏cir来执行进一步的信号处理a。例如，处理器110可以从雷达获得原始cir曲线，其被表示为craw＝cleak+ctarget，其中cleak是来自泄漏的cir贡献，而ctarget是来自期望目标的cir贡献。在运动状态1中，cleak和ctarget可以随时间而具有不同的统计属性。例如，在运动状态1下，ctarget可随时间显著变化，但在运动状态1下，cleak可相对缓慢地变化。更具体地，目标物体的峰可以随时间改变相应的抽头索引，而泄漏峰是固定的。随着电子设备100的移动，目标物体中的一个或多个的信号的幅度和抽头索引改变，从而指示该峰从合理的目标物体反射。相反，随着电子设备100的移动，幅度和抽头索引都没有改变，这指示该峰是由于泄漏导致的，而不是从合理
的目标物体反射的。然后，可以将估计的泄漏作为估计的泄漏曲线存储在存储器130中，以由处理器110应用于原始cir数据。可以通过并入由模块120在操作1015中获得的输入类型1数据，改善在操作1020中执行的信号处理a。
106.在操作1025中，处理器110可以并入来自零个或更多个模块的输入类型2。在一些实施例中，至少一个模块120可以是红绿蓝(rgb)相机122，并且处理器110可以并入来自rgb相机122的输入类型2。在该实施例中，输入类型1和输入类型2是相同类型的输入。在另一实施例中，至少一个模块120可以是gps模块，并且处理器110可以并入来自识别电子设备100的位置的gps模块的输入类型2。在该实施例中，输入类型1和输入类型2是不同类型的输入。
107.在操作1030中，响应于确定包括根据运动状态1估计的泄漏在内的所生成的滤波器可用，处理器110将根据运动状态1估计的泄漏用于进一步的信号处理b。例如，处理器110可以将包括在操作1020中获得的估计的泄漏曲线在内的所生成的滤波器应用于原始cir数据，以估计泄漏减轻的cir。估计的泄漏减轻的cir可以用于准确地检测目标物体，并将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区分开。在一些实施例中，可以在操作1025中通过并入由模块120获得的输入类型2数据来改善信号处理b。
108.在各种实施例中，输入类型1和输入类型2中的一个或这二者可以是来自运动传感器的输入。运动传感器可以是模块220n或模块120之一。在输入类型1是来自运动传感器的输入的实施例中，在操作1020中，处理器110可以在特定fnullset中将与所有多普勒频移相对应的cir幅度调零，作为进一步信号处理a的一部分。在输入类型2是来自运动传感器的输入的实施例中，在操作1030中，处理器110可以在特定fnullset中将与所有多普勒频移相对应的cir幅度调零，作为进一步信号处理a的一部分。
109.图11示出了根据本公开的各种实施例的相机辅助雷达目标检测的方法。例如，图11描绘了可以由图1所示的处理器110、雷达收发器126和rgb相机122执行的运动辅助泄漏消除的示例方法1100。
110.在操作1105中，处理器110根据由雷达收发器126获得的数据创建原始cir。例如，可以通过与操作305中所述相同的方法来创建原始cir。
111.在操作1110中，处理器110计算粗糙目标检测结果。可以以与例如操作915中执行的信号处理相同的方式执行粗糙检测结果。具体地，处理器110可以从雷达获得原始cir曲线，其被表示为craw＝cleak+ctarget，其中cleak是来自泄漏的cir贡献，而ctarget是来自期望目标的cir贡献。cleak和ctarget可以随时间而具有不同的统计属性。例如，ctarget可随时间显著变化，而cleak可相对缓慢地变化。随着电子设备100的移动，目标物体中的一个或多个的信号的幅度和抽头索引改变，从而指示该峰从合理的目标物体反射。相反，随着电子设备100的移动，幅度和抽头索引都没有改变，这指示该峰是由于泄漏导致的，而不是从合理的目标物体反射的。以这种方式，处理器110可以仅基于从雷达收发器126接收的数据来计算粗糙的或初步的目标检测结果。
112.在操作1115中，处理器110可以从rgb相机(例如相机122)接收rgb图像。在操作1120中，处理器110可以借助于在操作1115中接收到的rgb图像来对在操作1110中获得的粗糙目标检测结果执行信号处理d。例如，处理器110可以将在操作1115中接收到的rgb图像与在操作1110中生成的粗糙目标检测结果进行比较，以识别在rgb图像中是否示出了由粗糙目标检测结果检测到的目标物体。
113.在操作1125中，基于比较的结果，处理器110可以输出更准确的目标检测结果。例如，当在rgb图像中示出由粗糙目标检测结果检测到的物体时，处理器110可以确认在rgb图像中示出了由粗糙目标检测结果检测到的目标物体中的一些或全部。当确认在rgb图像中示出了由粗糙目标检测结果检测到的物体时，所确认的物体被包括在输出目标检测结果中。作为另一示例，处理器110可以确定由粗糙目标检测结果检测到的物体和rgb图像之间的不一致，其中rgb图像指示在rgb图像中示出了由粗糙目标检测结果检测到的物体中的一些或没有示出检测到的物体。当处理器110确定由粗糙目标检测结果检测到的物体与rgb图像之间的不一致时，处理器110可以请求附加输入，例如来自如图10所述的另一输入类型1或输入类型2的附加输入，或者处理器110可以进一步从存储器130检索估计泄漏的所存储的滤波器以应用于粗糙目标检测结果。在其他实施例中，处理器110可以确定重新开始方法1100，并根据由雷达收发器126获得的新数据来创建新的原始cir。
114.图12示出了根据本公开的各种实施例的时序图。更具体地，图12示出了当电子设备100从运动状态1转换为运动状态2时电子设备(例如电子设备100)的时序图。
115.在一些实施例中，电子设备100可以在雷达收发器126发送和接收雷达信号的同时或大约同时，在运动状态1和运动状态2之间转换。例如，在雷达收发器126发送和接收雷达信号的处理期间，电子设备100可以开始处于运动状态1(例如在运动中)，然后转换到运动状态2(例如静止)。从运动状态1到运动状态2的转换可导致两个连续雷达帧(如雷达帧1和雷达帧2)之间不可避免的延迟。不可避免的延迟可能是由于对从雷达帧1获得的cir进行实时处理所引起的，或者不可避免的延迟可能是出于节省电子设备100的电力的目的而引入的。
116.图12示出了两个雷达帧(雷达帧1和雷达帧2)以及雷达帧1和雷达帧2之间的延迟。在操作1205中，电子设备100在雷达帧1期间处于运动状态1。当处于运动状态1时，处理器110针对运动状态1如本文所述地计算泄漏估计。例如，可以针对动作状态1通过与在操作515中所述的方法相同的方法来计算泄漏估计。泄漏估计可以作为滤波器存储在存储器130中。
117.在操作1210中，电子设备100从运动状态1切换或转换为运动状态2。在一些实施例中，电子设备100可以从运动状态1中的运动状态转换为运动状态2中的静止状态。在一些实施例中，电子设备100可以从运动状态1中以第一速度的移动转换为运动状态2中以第二速度移动。雷达帧1和雷达帧2之间的延迟可能较大，并且在一些实施例中，大到可能使电子设备100在雷达帧之间的延迟期间改变运动状态。例如，如图12所示，电子设备100在雷达帧1期间可以处于运动状态1，而在雷达帧2期间可以处于运动状态2。在一些实施例中，例如，当电子设备100是用于使用雷达进行同步定位和地图构建(slam)的机器人时，该延迟可能是由于使用了低成本处理器而造成的，该低成本处理器使用大量时间来处理根据雷达帧1的输出以供地图生成或构建。
118.在操作1215中，示出了电子设备在雷达帧2期间处于运动状态2。在运动状态2中时，处理器110使用运动状态1中的特定帧来针对运动状态2如本文所述地计算泄漏估计。例如，可以针对运动状态2通过与在操作520中所述的方法相同的方法来计算泄漏估计，其中操作1205的先前估计泄漏用于雷达帧2的进一步的信号处理。所使用的根据运动状态1的特定帧可以是雷达帧1、或未图示出的在雷达帧1之前发生的前一帧。例如，当电子设备100在
雷达帧1期间处于运动状态1时，可以使用从雷达帧1获得的cir来估计泄漏。
119.图12还示出了雷达帧1和雷达帧2之间的延迟。在一些实施例中，雷达帧1和雷达帧2之间的延迟较大，并且在运动状态2期间泄漏对cir的贡献的时间变化是显著的。在这些实施例中，在处理器110在操作1215中执行信号处理时，在操作1205中计算的泄漏估计可能是过时的。当在操作1205中计算的泄漏估计是过时的时，使用过时的泄漏估计会导致操作1215中的目标检测不准确。为了避免使用过时的泄漏估计，处理器110可以至少部分地更新雷达帧2中的泄漏估计，如图13至图14所述。
120.图13示出了根据本公开的各种实施例的泄漏消除的方法。更具体地，图13示出了在电子设备100从运动状态1转换为运动状态2期间或之后，由电子设备(例如，电子设备100)执行的泄漏消除的方法1300。
121.在操作1305中，模块120测量电子设备(例如，电子设备100)的运动。例如，模块120可以包括在特定时间测量电子设备100的速度的加速度计124。
122.在操作1310中，处理器110基于由加速度计124获得的数据对电子设备100的运动状态进行分类。处理器110可以将运动状态分类为运动状态1或运动状态2。在一些实施例中，运动状态1可以指电子设备100处于运动的状态，而运动状态2可以指电子设备100处于静止的状态。在其他实施例中，运动状态1可以指电子设备100处于以高于阈值的速度运动的状态，而运动状态2可以指电子设备100处于以小于阈值的速度运动的状态。运动状态还可以包括子状态。例如，运动状态1可以包括与雷达的特定角速度和线速度对应的子状态。
123.在操作1315中，基于在操作1310中运动状态被分类为运动状态1，处理器110估计由雷达收发器126发送和接收的雷达信号的泄漏，并执行更新a。例如，如果运动状态1对应于移动状态，则处理器110可以根据从雷达获得的原始cir来估计泄漏cir，并使用所估计的泄漏cir来执行进一步的信号处理a。例如，处理器110可以从雷达获得原始cir曲线，其被表示为craw＝cleak+ctarget，其中cleak是来自泄漏的cir贡献，而ctarget是来自期望目标的cir贡献。在运动状态1中，cleak和ctarget可以随时间而具有不同的统计属性。例如，在运动状态1下，ctarget可随时间显著变化，但在运动状态1下，cleak可相对缓慢地变化。更具体地，目标物体的峰可以随时间改变相应的抽头索引，而泄漏峰是固定的。随着电子设备100的移动，目标物体中的一个或多个的信号的幅度和抽头索引改变，从而指示该峰从合理的目标物体反射。相反，随着电子设备100的移动，幅度和抽头索引都没有改变，这指示该峰是由于泄漏导致的，而不是从合理的目标物体反射的。然后，可以将估计的泄漏作为滤波器存储在存储器130中，该滤波器包括要由处理器110应用于原始cir数据的估计的泄漏曲线。cir可以被进一步更新以包括滤波器，从而获得泄漏减轻的的雷达信号。
124.在操作1320中，处理器110执行进一步的处理a。在一些实施例中，进一步的处理a可以包括以下操作中的一项或两者：基于在操作1315中获得的泄漏估计的目标检测，以及跟踪在操作1315中获得的泄漏减轻的雷达信号。
125.在操作1325中，基于在操作1310中运动状态被分类为运动状态2，处理器110确定电子设备100的当前帧是否被定义为1
‑
2转换帧。1
‑
2转换帧被定义为：紧接在电子设备100从运动状态1转换为运动状态2之后，电子设备100在运动状态2中的第一帧。可以基于将电子设备100在离开运动状态1之后处于运动状态2的时间量与预定值进行比较，确定运动状态2的第一帧的即时性。如果电子设备100在离开运动状态1之后处于运动状态2的时间量不
是小于或等于预定值，则处理器110确定当前帧不是1
‑
2转换帧，并且进行至操作1330。如果电子设备100在离开运动状态1之后处于运动状态2的时间量小于或等于预定值，则处理器110确定当前帧是1
‑
2转换帧，并且进行到操作1335。
126.在操作1330中，基于在操作1325中未将转换状态分类为1
‑
2转换状态，处理器110将先前估计的泄漏用于进一步的信号处理b。例如，处理器110可以将在操作1315或在操作1335中获得的估计的泄漏曲线应用于原始cir数据以估计泄漏减轻的cir。在一些实施例中，进一步的处理b还可以包括以下操作中的一项或两者：基于在操作1315或操作1335中获得的泄漏估计的目标检测，以及跟踪在操作1315或操作1335中获得的泄漏减轻的雷达信号。
127.在操作1335中，基于在操作1325中将转换状态分类为1
‑
2转换状态，处理器110执行泄漏估计和更新c。为了执行泄漏估计和更新c，处理器110利用从泄漏估计a生成的滤波器，并且基于电子设备100处于运动状态2而将基于1
‑
2转换帧的估计滤波器应用于cir。在图15的描述中进一步描述了泄漏估计和更新c。一旦获得了估计的泄漏，就可以将其作为估计的泄漏曲线存储在存储器130中，以供处理器110应用于原始cir数据。cir可以被进一步更新以包括滤波器，从而获得泄漏减轻的的雷达信号。
128.在操作1340中，处理器110执行进一步的处理c。在一些实施例中，进一步的处理c可以包括以下操作中的一项或两者：基于在操作1335中获得的泄漏估计的目标检测，以及跟踪在操作1335中获得的泄漏减轻的雷达信号。
129.图14示出了根据本公开的各种实施例的泄漏估计的方法。更具体地，图14示出了由电子设备(例如电子设备100)执行的例如如操作1330中描述的泄漏估计的方法1400。在方法1400中，当电子设备100保持在运动状态2时，泄漏估计在1
‑
2转换帧之后的后续帧期间不执行泄漏的更新。
130.在操作1410中，处理器110使用滤波器去除泄漏，该滤波器包括在确定电子设备100处于运动状态1时的先前时间点获得的所存储的泄漏估计。例如，处理器110可以检索包括所存储的估计泄漏曲线在内的滤波器(诸如在操作1315中保存的滤波器)，并将所存储的滤波器应用于由雷达收发器126获得的原始cir数据以估计泄漏减轻的cir。估计的泄漏减轻的cir可以用于准确地检测目标物体，并将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区分开。
131.在操作1420中，处理器110可以对在操作1410中获得的泄漏减轻的cir执行进一步的处理b。在一些实施例中，进一步的处理b可以包括以下操作中的一项或两者：基于在操作1410中获得的泄漏估计的目标检测，以及跟踪在操作1410中获得的泄漏减轻的雷达信号。
132.图15示出了根据本公开的各种实施例的泄漏估计的方法。更具体地，图15示出了由电子设备(例如电子设备100)执行的例如如操作1330中描述的泄漏估计的方法1500。
133.在操作1505中，处理器110确定是否在泄漏抽头中检测到目标。在一些实施例中，处理器110可以基于目标信号和泄漏信号的过去测量中的一项或这两者来确定目标的存在。为了确定目标的存在，处理器110可以利用检测到的目标范围的历史来推断雷达信号的信号抽头中是否没有目标。在一些实施例中，可以将存储在存储器130中的过去泄漏估计与在当前帧中由雷达收发器126接收的雷达信号进行比较。如果抽头中的过去泄漏估计被认为接近抽头的当前雷达信号，则处理器110可以确定在抽头中尚未检测到目标，并且处理器
110进行到操作1510。如果抽头中的泄漏估计不被认为接近抽头的当前雷达信号，则处理器110可以确定在抽头中检测到目标，并且处理器110进行到操作1525。
134.为了确定抽头中的过去泄漏估计是否被认为接近抽头的当前雷达信号，处理器110可以利用各种度量。例如，当泄漏估计和雷达信号都是复数时，处理器110可以计算泄漏估计和雷达信号之间的差的归一化欧几里德距离。尽管此处将归一化欧几里德范数描述为距离度量，但该示例不应被解释为限制性的。也可以使用其他合适的距离度量。可以将计算出的归一化欧几里德距离与预定阈值进行比较，以确定过去泄漏估计与当前雷达信号的接近度。在各种实施例中，基于归一化欧几里德距离小于预定阈值，抽头中的过去泄漏估计被认为接近抽头的当前雷达信号。
135.可以通过|x
‑
y|/|x|来计算归一化欧几里德距离，其中x是更早帧中的复数信号，而y是当前复数信号。仅当x具有足够大的信号强度(例如，高于噪声基底5db)时才计算归一化欧几里德距离。因此，如果|x|＞＝某阈值，则(x，y)的接近度度量＝|x
‑
y|/|x|；而如果|x|＜某阈值，则接近度度量等于无穷。
136.在操作1510中，处理器110确定是否已经满足更新条件。除了在泄漏抽头中是否检测到目标之外，更新条件还可以是其他条件，该其他条件取决于对抽头执行泄漏估计和更新是否有益。在一个实施例中，该条件可以以规则间隔k应用周期性更新，而不是在每一帧进行更新。规则间隔k可以表示为时间间隔。当电子设备100处于运动状态2时，处理器110可以基于对泄漏估计的变化速度的假设或先验知识来确定规则间隔k。
137.在操作1515中，处理器110基于在操作1510中满足的更新条件来估计cir的泄漏。具体地，处理器110基于抽头的过去泄漏估计来估计抽头中的泄漏。通过并入过去泄漏估计并确定在抽头中尚未检测到目标，处理器110将抽头中的特定峰标记为泄漏。
138.在操作1520中，处理器110利用在操作1515中生成的估计泄漏来更新存储在存储器130中的所生成的滤波器。在各种实施例中，处理器110可以用在操作1515中生成的更新的滤波器来覆盖先前存储在存储器130中的滤波器，或者处理器110可以用更新的泄漏估计来更新先前存储在存储器130中的滤波器。
139.在操作1525中，处理器110使用存储泄漏估计的所生成的滤波器来去除泄漏。在各种实施例中，处理器110可以基于以下任一项来执行操作1525：在操作1505中在泄漏抽头中检测到目标；在操作1510中不满足更新条件；以及在操作1520中处理器110更新所存储的泄漏估计。可以由处理器110以与操作1510相同的方式来执行操作1525。例如，处理器110可以检索包括所存储的估计泄漏曲线在内的滤波器，诸如在操作1520中保存的滤波器，并将所存储的滤波器应用于由雷达收发器126获得的原始cir数据，以估计泄漏减轻的cir。估计的泄漏减轻的cir可以用于准确地检测目标物体，并将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区分开。
140.在操作1530中，处理器110可以对在操作1525中获得的泄漏减轻的cir执行进一步的处理b。在一些实施例中，进一步的处理b可以包括以下操作中的一项或两者：基于在操作1525中获得的泄漏估计的目标检测，以及跟踪在操作1525中获得的泄漏减轻的雷达信号。
141.图16示出了根据本公开的各种实施例的泄漏估计和更新的方法。更具体地，图16示出了由电子设备(例如，电子设备100)执行的例如如操作1335中描述的泄漏估计和更新的方法1600。
142.当电子设备100处于运动状态2并且更具体地当电子设备处于1
‑
2转换帧时，执行图16所示的方法1600。因为电子设备100处于1
‑
2转换帧，所以泄漏信号和目标信号的直接分离可能是困难且不可靠的。因此，方法1600可以以避免使用过时的泄漏估计的方式来估计1
‑
2转换帧期间的泄漏，这种过时的泄漏估计在用于泄漏消除时会残留在更新的cir上。结果，仅当处理器110合理地确定在泄漏信号位置中没有检测到目标时，处理器110才能执行泄漏估计和更新。在各种实施例中，信号位置可以指不同的域。例如，可以在延迟抽头索引中参考信号位置。
143.在操作1605中，处理器110确定是否在泄漏抽头中检测到目标。这也可以描述为确定目标是否位于潜在信号位置。在一些实施例中，处理器110可以基于目标信号和泄漏信号的过去测量中的一项或这两者来确定目标的存在。为了确定目标的存在，处理器110可以利用检测到的目标范围的历史来推断雷达信号的信号抽头是接近目标还是信号抽头中没有目标。在一些实施例中，可以将存储在存储器130中的过去泄漏估计与在当前帧中由雷达收发器126接收的雷达信号进行比较。如果在泄漏抽头中未检测到目标，则处理器110进行到操作1610。如果在泄漏抽头中检测到目标，则处理器110进行到操作1620。
144.为了确定抽头中的过去泄漏估计是否被认为接近抽头的当前雷达信号，处理器110可以利用各种度量。例如，当泄漏估计和雷达信号都是复数时，处理器110可以计算泄漏估计和雷达信号之间的差的归一化欧几里德距离。在一些实施例中，归一化欧几里德距离的差可以测量潜在信号位置和潜在目标位置之间的距离。可以将计算出的归一化欧几里德距离与预定阈值进行比较，以确定过去泄漏估计与当前雷达信号的接近度。在各种实施例中，基于归一化欧几里德距离小于预定阈值，抽头中的过去泄漏估计被认为接近抽头的当前雷达信号。可以如操作1505中所述地计算归一化欧几里德距离。
145.在操作1610中，处理器110基于在操作1605中在泄漏抽头中没有检测到目标来估计cir的泄漏。具体地，处理器110基于抽头的过去泄漏估计来估计抽头中的泄漏。通过并入过去泄漏估计并确定在抽头中尚未检测到目标，处理器110将抽头中的特定峰标记为泄漏。
146.在操作1615中，处理器110利用在操作1610中生成的估计泄漏来更新在信号位置中存储在存储器130中的生成的滤波器。在各种实施例中，处理器110可以用在操作1610中生成的更新的滤波器来覆盖先前存储在存储器130中的滤波器，或者处理器110可以用更新的泄漏估计来更新先前存储在存储器130中的滤波器。
147.在操作1620中，处理器110使用存储泄漏估计的所生成的滤波器来去除泄漏。在各种实施例中，处理器110可以基于以下任一项来执行操作1620：在操作1605中在泄漏抽头中检测到目标；以及在操作1615中处理器110更新所存储的泄漏估计。在一些实施例中，处理器110可以通过以下操作来去除泄漏：检索包括所存储的估计泄漏曲线在内的滤波器(诸如在操作1615中保存的滤波器)，并将所存储的滤波器应用于由雷达收发器126获得的原始cir数据以估计泄漏减轻的cir。估计的泄漏减轻的cir可以用于准确地检测目标物体，并将检测到的目标物体与可能干扰电子设备100的导航路径的错误目标区分开。
148.在其他实施例中，处理器110可以利用在当前帧之前的帧中可用的目标估计。目标估计是可行的，这是因为1
‑
2转换帧是泄漏可以与目标信号分离的运动状态1下的帧的紧接下一帧。处理器110可以在1
‑
2转换帧之前的运动状态1的最后一帧中跟踪目标的一致性，并基于该一致性来推断目标是否在信号位置。例如，可以在距电子设备100的x米的范围值处
的延迟域中检测目标，并且处理器110可以检测与y米的范围相对应的延迟抽头。处理器110可以计算延迟抽头与目标之间的距离差的绝对值，其中该绝对值由|y
‑
x|表示。当绝对值大于目标可以在帧持续时间内行进的最大距离时，处理器110可以确定特定抽头中没有目标，因此可以测量抽头中的泄漏并将该泄漏存储到与存储的泄漏估计相对应的滤波器。可以基于目标的最大速度的先验知识来确定目标可以在帧持续时间内行进的最大距离。
149.在一些实施例中，处理器110可以不对在抽头处的泄漏或者与检测到的目标的预定阈值对应或在该预定阈值内的泄漏进行更新。例如，如果处理器110不能确定峰对应于泄漏而不是潜在目标，则处理器110不更新泄漏以去除峰。如在操作1330和方法1500中所述，可以在稍后的帧中例如在泄漏估计和更新b中，执行对泄漏的这种更新。当电子设备100被确定为不在1
‑
2转换帧中(例如在操作1325中执行的确定)时执行这种泄漏估计，可以提供更准确的泄漏估计。
150.在操作1625中，处理器110可以对在操作1620中获得的泄漏减轻的cir执行进一步的处理c。在一些实施例中，进一步的处理c可以包括以下操作中的一项或两者：基于在操作1620中获得的泄漏估计的目标检测，以及跟踪在操作1620中获得的泄漏减轻的雷达信号。
151.为了执行泄漏估计和更新c，处理器110利用从泄漏估计a生成的滤波器，并且基于电子设备100处于运动状态2而将基于1
‑
2转换帧的估计滤波器应用于cir。在操作1340中进一步描述泄漏估计和更新c。一旦获得了估计的泄漏，就可以将其作为估计的泄漏曲线存储在存储器130中，以供处理器110应用于原始cir数据。cir可以被进一步更新以包括滤波器，从而获得泄漏减轻的的雷达信号。
152.图17示出了根据本公开的各种实施例的运动辅助泄漏去除的方法。特别地，图17示出了可以如本文所述地由一个或多个电子设备执行的运动辅助泄漏去除的方法1700。
153.在操作1710中，处理器110确定电子设备100处于第一运动状态。在一些实施例中，第一运动状态可以指电子设备100处于运动中。在一些实施例中，第一运动状态可以指电子设备100以大于或等于预定阈值的速度运动。
154.在操作1720中，处理器110控制雷达收发器126发送第一组信号。在一些实施例中，出于雷达处理的目的，可以以60ghz或约60ghz发送第一组信号。雷达收发器126可以包括天线阵列128，该天线阵列包括：发送第一组信号的发射器，以及在第一组信号从目标物体反射之后接收第一组信号的接收器。
155.在操作1730中，处理器110基于接收到反射的第一组信号，生成第一信道冲激响应(cir)。第一cir是用于根据反射表面距雷达收发器126的距离来识别和测量接收到的信号的强度的度量。显示cir，其中抽头索引在x轴上作为距离的度量，并且cir的幅度在y轴上。
156.在操作1740中，处理器110应用估计第一cir中存在的泄漏的滤波器。术语泄漏是指cir中显示的除了指代周围环境中的目标物体以外的峰。生成的滤波器被表示为描绘第一cir中的泄漏的曲线。
157.在操作1750中，当电子设备100处于不同于第一运动状态的第二运动状态时，处理器110控制雷达收发器126发送第二组信号。在第一运动状态是指电子设备100处于运动中的实施例中，第二运动状态是指电子设备100静止。在第一运动状态是指电子设备100以大于或等于预定阈值的速度运动的实施例中，第二运动状态可以指电子设备100以小于预定阈值的速度运动。在第一运动状态是指电子设备100以大于或等于预定阈值的速度运动的
另一实施例中，第二运动状态可以指电子设备100静止。在一些实施例中，出于雷达处理的目的，第二组信号可以以60ghz或约60ghz的频率发送。
158.在操作1760中，处理器110基于第二组信号来生成第二信道冲激响应(cir)。第二cir是用于根据反射表面距雷达收发器126的距离来识别和测量在发送了第二组信号之后接收到的信号的强度的度量。显示第二cir，其中抽头索引在x轴上作为距离的度量，并且第二cir的幅度在y轴上。
159.在操作1770中，处理器110将根据第一cir估计的泄漏应用到第二cir以从第二cir去除泄漏。处理器110可以将所生成的滤波器覆盖在第二cir上，并去除第二cir中的与所生成的滤波器中的峰相对应的峰。通过根据所生成的滤波器去除与估计的泄漏相对应的峰，第二cir仅留下不与估计的泄漏对应的峰。通过仅留下不与估计的泄漏对应的峰，应用了生成的滤波器的第二cir可以更准确地描绘周围环境中的目标物体。然后，处理器110可以将第二cir与所生成的滤波器一起使用以执行更精确的目标检测，跟踪泄漏减轻的雷达信号，或执行对周围环境的更准确的观察所辅助的其他处理。
160.在一些实施例中，电子设备可以包括：雷达收发器；传感器；处理器，可操作地连接到雷达收发器和传感器；以及存储器，可操作地连接到处理器。雷达收发器可以发送和接收信号。传感器被配置为检测电子设备的运动。处理器被配置为：基于从传感器获得的信息，确定电子设备的第一运动状态；控制雷达收发器发送第一组信号；基于第一组信号，生成第一信道冲激响应(cir)；应用估计由第一cir描绘的泄漏的滤波器；在第二运动状态下，控制雷达收发器发送第二组信号；基于第二组信号生成第二cir；并且将根据第一cir估计的泄漏应用于第二cir以从第二cir去除泄漏。
161.在一些实施例中，电子设备包括：传感器相机，被配置为生成电子设备周围的环境的图像。处理器被配置为基于所生成的图像来估计泄漏。
162.在一些实施例中，为了将估计的泄漏应用于第二cir，处理器被配置为：确定电子设备处于电子设备从第一运动状态转换到第二运动状态的转换状态；通过在第一运动状态的最后一帧中跟踪目标来识别目标处于潜在泄漏位置；计算潜在泄漏位置与潜在目标位置之间的距离差；以及基于该差指示目标不在泄漏位置，参考转换状态来更新所估计的泄漏并应用所更新的泄漏估计以从第三cir去除泄漏。
163.在一些实施例中，处理器被配置为：基于估计的泄漏不可用来触发电子设备进入第一运动状态，以生成第一cir。
164.在一些实施例中，电子设备包括被配置为存储估计的泄漏的存储器。处理器被配置为将存储在存储器中的估计的泄漏应用于第二cir，以从第二cir去除泄漏。
165.在一些实施例中，在第一运动状态下，电子设备处于运动中，并且在第二运动状态下，电子设备是静止的。在一些实施例中，在第一运动状态下，电子设备以第一速度运动，而在第二运动状态下，电子设备以第二速度运动。
166.本申请中的描述不应被解读为暗示任何特定的元素、步骤或功能是必须包括在权利要求范围中的基本要素。此外，权利要求不旨在援引35u.s.c.
§
112(f)，除非确切的词语“用于...的装置”后面是分词。