基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统与流程

本发明涉及室内导航技术领域，具体地，涉及一种基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统。

背景技术：

室内导航在现实生活中有着重要的实用价值。目前主要的室内导航技术可以分成如下三类：基于位置感知的室内导航技术、基于信号测量的室内导航技术以及基于传感器的室内导航技术，而能够投入商用的室内导航技术大多采用基于传感器的室内导航技术，商业公司为具体建筑物定制一套基站搭建方案，安装基站，通过导航系统以完成对建筑物内部精确的定位导航。这种方式虽已成熟，但是由于其成本高昂、工程量巨大、维护成本高，目前仅局限使用在大型工厂定位货物或员工上，而针对如商场、商业机构或医院等公共场所，则受限于上述问题而无法普及应用。

经过对国内外现有技术的检索、研究发现：

室内导航技术往往是基于室内定位技术，可以以信源的类型来划分具体的导航类型，目前研究成果已经有了包括wifi信号(可参考[2]何韬.基于传感器数据融合的wifi室内定位算法设计及应用研究[d].浙江大学,2016.)、蓝牙信号、电磁波信号在内的多种信源定位方法，基本思路是预先安装好信号发射装置，通过终端设备的接受与返回实现位置信息的获取。这类定位技术很大程度上取决于新航的抗干扰性与可靠性，并且由于基站(即信号发射装置)必不可少，所以各种定位导航技术的成本压缩尤为困难，可靠的信号意味着较为高端精密的信号发射装置，对于信源装置的供电问题进一步加大了定位系统构建的工程量。

由苹果公司牵头研发的ibeacon室内导航技术取得成功，并得到了成功的商业运营。ibeacon实质上也是一种基于基站的定位导航技术，ibeacon技术主要基于低功耗蓝牙信号传导技术，在目标建筑物中大量布置ibeacon信号发射器，用户的移动设备可接收并处理相关信号，对用户位置做出计算，最终实现室内的精确制导。因此，ibeacon技术的推广存在以下缺点：首先，布置ibeacon基站具有一定的工程量，基站采用电池供电，后续维护较为麻烦；由于协议开放，ibeacon设备极易被伪造用以窃取用户手机数据，因此，其的安全性也有待商榷。然而，得益于苹果公司的影响与技术支持，还有本身技术上的优势，ibeacon在国外得到一定程度上的适配和应用，至少三十家大型商场与机场采用了ibeacon技术作为室内导航的解决方案(可参考蔚湘绅.基于微芯bm70/1蓝牙模块ibeacon在室内定位系统的应用[j].电子产品世界,2019,26(02):18-19.)。然而，上述技术缺陷依旧限制着ibeacon的发展。

目前，随着其它各类室内导航定位技术的发展，多家致力于室内导航方案定制的公司也在不断研发各自的室内导航系统。比较具有代表性的有羲和北斗，主要使用tc-ofdm+bds(可参考赵旋旋,韩李涛,郑莹,类延辉,吴佳怡.室内导航模型研究综述[j].软件导刊,2016,15(05):1-3.)技术结合，致力于将卫星系统运用到室内定位。然而，该技术主要对标大中型工程，利用卫星导航系统和室外基站制定专门的导航系统，因此，该技术的相应实施成本比较高昂，除了基站的建设，还需购买卫星导航系统的使用权等。

此外还有千云地图，利用智能手机中的惯性传感器，不依靠外界信源完成导航，该方法很好的解决了精度和成本的问题，适配难度低，但是由于惯性导航本身的特性(可参考刘鹏,任一峰,张亚,吴常铖.惯性导航系统可观测性分析与可观测状态确定的图方法[j/ol].控制理论与应用:1-9[2019-03-27].)，随着导航时间的增大，惯性导航的误差会逐渐增大，因此该导航技术主要运用在停车场等场所，在真正意义上的室内很难达到应有的稳定性。

除了以上两家代表企业外，各类依托于uwb、wifi、lte、ble(可参考孙吉武,江凌云.blemesh网络中的机会路由协议优化[j].南京邮电大学学报(自然科学版),2018,38(06):90-95.)以及rfid(可参考肖凯麟.基于超高频rfid混合定位算法的自主移动机器人室内导航[d].华中科技大学,2017.)等技术的商业室内导航技术层出不穷，提供了大量的室内导航解决方案，虽然形成了一条相当成熟的产业，但是受限于成本以及导航精度的问题，目前研发的技术或形成的系统能对标的应用场景仍十分狭窄。

综上所述，目前各类商业导航技术，基本都是依托现有的典型的室内定位技术，采用不同的定位技术组合实现导航，并运用一定的算法进行修正以提高用户体验，然而并没有从根本上解决室内导航普及化的主要障碍：即导航精度与成本的冲突问题。由于成本和精度无法兼顾的技术难点严重限制了室内导航的应用场景，以至于在室外导航大放异彩、各种大型建筑物拔地而起的今天，依然没有一款成熟的室内导航应用可供使用。如何实现更高的精度与更低的成本，成了室内导航广泛应用的主要障碍。就目前针对室内导航的技术研究来看，研究思路稍显僵化，将定位与导航过于的紧密的绑定，反而限制了导航技术的发展，导航适配成本与导航精度，成为了室内导航技术普及化的重要掣肘，如何解决这一矛盾也成了本领域迫在眉睫的问题。

目前没有发现同本发明类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。

技术实现要素：

本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统。该方法及系统采用第一人称视角视频引导用户完成室内导航，用户只需跟随系统返回的视频视角行走即可行进至目的地，克服了现有技术中导航精度与成本的冲突问题，实现室内无信源、高精度、低成本的室内导航，为室内导航的普及化奠定相应的技术基础。

本发明是通过以下技术方案实现的。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于视频实景导航技术的室内导航方法，包括：

在服务器端：

s1，对需要导航适配的建筑物进行建模；

s2，在s1所建模型的基础上，对建筑物内部路径进行划分，获取路径划分节点；

s3，根据s2中划分的路径，获取与之对应的建筑物实地路径第一视角视频信息，得到与路径划分节点相适配的实地路径节点；

s4，包括如下任意一个或任意多个步骤：

-对s3中得到的各路径节点进行标号设置，并对建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除以及对标志性元素进行醒目处理；

-对s3中得到的建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除以及对标志性元素进行醒目处理，并以设定的时间间隔从所有路径节点中抽取路径节点图片组成图片库；优选地，设定的时间间隔为0.1s；进一步优选地，，每一张路径节点图片所含信息包括：该图片所属路径节点以及该图片在该路径节点中出现的时间。

s5，在s4的基础上，对建筑物所有路径节点进行两两组合，获取所有可能的路径节点组合对；计算所有路径节点组合对所对应的最短路径，形成采用路径节点表示的最短路径视频数据，所述最短路径视频数据即为室内导航视频数据。

优选地，所述s2中，对建筑物内部路径进行划分并获得路径划分节点的方法为：

以建筑物中所有可能能被用户选作导航目的地的地点为基准，将相邻两个可能目的地之间的路径作为一个基本的路径划分节点，建筑物中任意两个地点之间的路径均通过一个或多个基本的路径划分节点组合而成。

优选地，所述s4中，对建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除采用pr视频剪辑方法；和/或

对标志性元素进行醒目处理采用渲染方法。

优选地，所述s5中，采用双向a*算法，计算路径节点组合对所对应的最短路径；其中：

所述双向a*算法，包括：

将路径节点组合对中的一个路径节点作为起点，另一个路径节点作为终点；

开启两个线程，分别执行两个不完全相同的搜索过程，其中，一个线程处理从作为起点的路径节点到作为终点的路径节点的搜索过程，另一个线程处理从作为终点的路径节点到作为起点的路径节点的搜索过程；

当两个线程处理到同一个路径节点时，以此判定得到了一条路径节点组合对所对应的最短路径。

优选地，所述方法还包括：

在用户端：

s1，用户根据可获得的路径节点标号或路径节点图片，获取所在位置信息作为起点信息，并通过用户交互终端选择目的地作为终点信息；

s2，用户交互终端根据起点信息和终点信息，向服务器端请求与起点信息和终点信息相适配的最短路径视频数据并播放。

优选地，所述s1中，用户根据可获得的路径节点标号，获取所在位置信息作为起点信息的方法为：将路径节点标号设置为二维码形式，用户通过扫描二维码，获取所在位置信息。

优选地，所述s1中，用户根据可获得的路径节点图片，获取所在位置信息作为起点信息的方法为：用户对身前路径拍照上传，服务器端根据用户上传的图片，与路径节点图片一一进行像素级对比，当与某一路径节点图片相似度达到设定阈值时，判断用户上传的图片与该路径节点图片为同一张，进而根据该路径节点图片获取所在位置信息。

优选地，所述s2中，播放最短路径视频数据前，还包括：指导用户对导航的初始方向进行调整。

优选地，所述方法还包括：

在用户端：

s3，用户交互终端将用户对最短路径视频数据的评估结果反馈至服务器端，用于服务器端对最短路径视频数据进行优化；其中：

所述优化方法为：采用双向a*算法，重新计算路径节点组合对所对应的最短路径。

根据本发明的第二个方面，提供了一种基于视频实景导航技术的室内导航系统，其特征在于，包括：

-设置于服务器端的：

建筑物建模模块：所述建筑物建模模块对需要导航适配的建筑物进行cad建模；

路径划分模块：所述路径划分节点获取模块在建筑物建模模块所建模型的基础上，对建筑物内部路径进行划分，获取路径划分节点；

路径节点获取模块：所述路径节点获取模块根据路径划分模块中划分的路径，获取与之对应的建筑物实地路径第一视角视频信息，得到与路径划分节点相适配的实地路径节点；

视频处理模块：包括视频处理单元，所述视频处理单元用于：

对路径节点获取模块中得到的各路径节点进行标号设置，并对建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除以及对标志性元素进行醒目处理；和/或

对路径节点获取模块中得到的建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除以及对标志性元素进行醒目处理，并以设定的时间间隔从所有路径节点中抽取路径节点图片组成图片库；

路径计算模块：所述路径计算模块在视频处理模块处理后视频的基础上，对建筑物所有路径节点进行两两组合，获取所有可能的路径节点组合对；计算所有路径节点组合对所对应的最短路径，形成采用路径节点表示的最短路径视频数据；

数据库模块：所述数据库模块用于保存路径计算模块中得到的最短路径视频数据，和/或，视频处理模块中得到的图片库；

-设置于用户端的：

路径请求模块：所述路径请求模块根据可获得的路径节点标号或路径节点图片获取用户所在位置信息作为起点信息，并根据选择的目的地数据作为终点信息，得到路径起点终点信息；

导航模块：所述导航模块根据路径请求模块得到的路径起点终点信息，向服务器端的数据库模块调取与路径起点终点信息相适配的最短路径视频数据。

优选地，所述视频处理模块还包括：视频压缩单元，所述视频压缩单元对视频处理单元处理后的建筑物实地路径视频进行压缩。

优选地，所述路径请求模块中，路径节点标号通过设置于建筑物内部与视频节点位置相对应处，并与视频节点标号一一对应的位置标识获得。

优选地，所述路径请求模块还包括：图片匹配单元，所述图片匹配单元根据用户上传的身前路径图片，与路径节点图片一一进行像素级对比，当与某一路径节点图片相似度达到设定阈值时，判断用户上传的图片与该路径节点图片为同一张，进而根据该路径节点图片获取所在位置信息。

优选地，所述导航模块还包括：获取用户对最短路径视频数据的评估结果，并将评估结果发送至路径计算模块进行路径优化。

优选地，所述位置标识采用二维码或程序码的形式设置；相应地，所述路径请求模块包括二维码或程序码扫描单元。

优选地，所述路径请求模块还包括，用于用户获取身前路径图片的图像获取单元。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，通过对视频实景导航技术进行自主研发与应用，实现了低成本、高精度的室内导航方案搭建，解决了现有技术中成本与精度无法兼顾的矛盾，填补现有技术中的空缺，为室内导航的普及化奠定技术基础。

2、本发明提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，通过对a*寻路算法的优化，提供了一种双向a*算法，实现了a*算法在室内导航中的良好适配应用，并提升了算法性能和实际表现，简化了视频实景导航技术实际适配的流程和工作量。

3、本发明提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，对于室内导航的商业化、普及化有着深远意义，其从根本上解决了传统的导航系统成本与精度不可调和的严重阻碍，为室内导航方案提供了全新的思路，具有重大的应用价值和现实意义。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法流程图；

图2为本发明实施例所提供的第一视角获取视实地路径视频节点的示意图；

图3为本发明实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航系统数据流示意图；

图4为本发明实施例所提供的双向a*算法在给定栅格地图中，分别计算8领域曼哈顿距离，4领域曼哈顿距离，8领域欧式距离，4领域欧式距离的运行结果图；其中，(a)为8领域曼哈顿距离的运行结果图，(b)为4领域曼哈顿距离的运行结果图，(c)为8领域欧式距离的运行结果图，(d)为4领域欧式距离的运行结果图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

本发明实施例提供了一种的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，采用第一人称视角视频引导用户完成室内导航，用户只需跟随返回的视频视角行走即可行进至目的地，实现室内无信源、高精度、低成本的室内导航，为室内导航的普及化奠定相应的技术基础。

下面结合附图，对本发明实施例所提供的技术方案进一步详细描述。

如图1所示，本发明实施例提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法，在服务器端，所述方法包括如下步骤：

步骤s1，对需要导航适配的建筑物进行cad建模；

步骤s2，在步骤s1所建模型的基础上，对建筑物内部路径进行划分，获取路径划分节点；(其中，路径划分节点表示路径的划分方案中的非实物节点)；

步骤s3，根据步骤s2中划分的路径，获取与之对应的建筑物实地路径第一视角视频信息，得到与路径划分节点相适配的实地路径节点；其中，建筑物实地路径第一视角视频信息通过实地利用摄像机第一视角拍摄事先划分好的路径的方式获得；(其中，路径节点表示采集的视频信息中的实物节点)；

步骤s4，包括如下任意一个或任意多个步骤：

-对步骤s3中得到的各路径节点进行统一标号，并与建筑物实地路径对应；采用pr剪辑的方式剔除掉干扰元素(如行人等)；对标志性元素做醒目处理(如特定的商店招牌、路标等)；

-对s3中得到的建筑物实地路径视频中的干扰元素(如行人等)进行剔除以及对标志性元素(如特定的商店招牌、路标等)进行醒目处理，并以设定的时间间隔从所有路径节点中抽取路径节点图片组成图片库；

步骤s5，在步骤s4中得到的视频数据的基础上，对建筑物所有路径节点进行两两组合获取所有可能的路径节点组合对；计算所有路径节点组合对所对应的最短路径，形成采用路径节点表示的最短路径视频数据，所述最短路径视频数据即为室内导航视频数据。

进一步地，在用户端，所述方法还包括：

s1，用户根据可获得的路径节点标号或路径节点图片获取所在位置信息作为起点信息，并通过用户交互终端选择目的地作为终点信息；

s2，用户交互终端根据起点信息和终点信息，向服务器端请求与起点信息和终点信息相适配的最短路径视频数据并播放。

用户跟随最短路径视频数据的视角行走，完成导航。

进一步地，所述s2中，播放最短路径视频数据前，还包括：指导用户对导航的初始方向进行调整。

进一步地，在用户端，所述方法还包括：

用户交互终端将用户对最短路径视频数据的评估结果反馈至服务器端，用于服务器端对最短路径视频数据进行优化；其中，优化的方法具体为：采用双向a*算法，重新计算路径节点组合对所对应的最短路径。

在本发明本实施例中：

路径划分节点，其本质是建筑物内部路径的一种划分，建筑物内部任意一条路径均可以通过一个或者多个现有的路径节点组合表示。

采用第一人称视角拍摄路径划分节点相应的路径节点。路径节点和路径划分节点相匹配，拍摄过程如图2所示，拍摄者所见即视频所录制，用户可以跟随该视频重复拍摄者的行程，视频的视角充当了一个虚拟的领路人。

拍摄的建筑物实地路径视频信息需要进行剪辑修改处理，将视频中的干扰元素(如行人)剪去，并采用渲染的方式突出标志性元素(如关键的商店招牌)，最后还可以在保证视频辨识度的基础上压缩视频大小以加快传输速率。

本发明实施例采用空间换取时间的策略，通过提前计算好建筑物内部所有的可能路径，并且把可能路径所对应的路径节点序号或路径节点图片保存至数据库中；当用户发送路径请求时，只需简单的匹配用户需求(起点终点信息)和事先计算好的路径，调取相应的路径节点组合即可。

在本发明实施例中，通过设置与路径节点位置相对应且与路径节点标号一一对应的位置标识，用户能够轻松获取当前所在位置信息作为起始点；或，通过用户上传的身前路径图片，与路径节点图片一一进行像素级对比，当与某一路径节点图片相似度达到设定阈值时，判断用户上传的图片与该路径节点图片为同一张，进而根据该路径节点图片获取所在位置信息作为起始点。

在本发明实施例中，与路径节点图片一一进行像素级对比的算法采用序贯相似性检测算法(sequentialsimiliaritydetectionalgorithm，简称ssda算法)，分别以路径节点图片库中所有图片为搜索图片，以用户上传图片为模板图片进行搜索，当存在某图片中成功搜索到用户上传图片时，则认为用户当前处于该图片对应位置；若存在多张图片中均能搜索出用户上传图片，则选择最接近(即累积误差最低的)作为理想图片；若不存在满足条件的图片时，则提示用户再次上传。

在本发明实施例中，阈值的设定，根据建筑物具体地形、实施时视频清晰度和图片像素大小进行设定。

位置标识可以采用二维码或小程序码，其中所含有的信息是打开用户交互终端的命令与二维码所处的位置信息；即用户扫码，打开应用的同时，获取用户扫码的位置；同时，在播放最短路径视频数据前，还包括：指导用户对导航的初始方向进行调整，具体为：可以通过加载一张图片，引导用户旋转以调整身位，作为导航的初始方向；当服务器端获取用户的起点信息时，只知道用户所在的位置，如果直接播放视频信息，用户可能不知道该往哪个方向迈出第一步；加载的图片可以引导用户原地旋转，直到看到的身前路径和加载的图片一致，那么此时用户身前的方向就是导航的初始方向。

用户需要导航时，扫描二维码，应用打开并且获取用户所处的位置。由于每个位置码都有其独特标号与位置信息，服务器接收用户目的地，调取出发点和目的地的路径节点组合，发送至用户端，开始引导用户路径。或者，用户对身前路径拍照上传，服务器端根据用户上传的图片，与路径节点图片一一进行像素级对比，当与某一路径节点图片相似度达到设定阈值时，判断用户上传的图片与该路径节点图片为同一张，进而根据该路径节点图片获取所在位置信息，服务器接收用户目的地，调取出发点和目的地的路径节点组合，发送至用户端，开始引导用户路径。

用户跟随视频节点组合形成的视频视角行走，完成导航。

本发明实施例中，采用双向a*算法，计算路径节点组合对所对应的最短路径。本发明实施例所采用的双向a*算法与传统a*算法不同，传统a*算法使用的搜索方式为从起点一直搜索扩展到终点为止，并在此过程中生成一条最短路径；而双向a*算法采取的搜索方式是从两个方向同时进行搜索，即，将路径节点组合对中的一个路径节点作为起点，另一个路径节点作为终点，算法开启两个线程(即搜索路线)，其中一个线程从起点向终点扩展，另一个线程从终点向起点扩展。当两个搜索路线汇合到同一个位置时，就可以得到一条最短路径。

相比传统a*算法，本发明实施例采用双向a*算法，其运行速度将提高一倍，理想运行过程如图4所示。另外，传统a*算法在求解复杂路径问题是往往只能得到一个固定的解，而双向a*算法在某些路径问题的求解过程中可以得到实际存在的多个不同最优解。图4中，(a)、(b)、(c)、(d)依次是利用双向a*算法计算8领域曼哈顿距离、4领域曼哈顿距离、8领域欧式距离、4领域欧式距离的运行结果图；图中，黑色实心圆点为起点与终点,两个黑色实心圆点之间的黑色连接实线为规划路线,其余斜向黑色实线表示本次规划所遍历的节点方格。

表1为本发明实施例所提供的双向a*算法与传统a*算法性能对比表；其中m表示曼哈顿距离，e表示欧式距离，所有算法均运行在同一栅格地图中；如表1所示，可以看到传统a*算法和双向a*算法在某个特定路径问题中求解对比情况。

表1

本发明实施例中所采用的用户交互终端，可以采用微信小程序的形式，也可以采用app应用程序的形式。

其中：

小程序开发：可以在windows10专业版操作系统下，使用微信web开发者工具(wechat_devtools)基于javascript语言进行开发。

安卓app应用程序开发：可以在windows10专业版操作系统下，使用androidstudio基于java语言进行开发。

服务器端搭建：可以在centos系统下，安装apache与mysql，搭建lamp环境，使用php语言进行开发。

本发明实施例同时提供了一种一种基于视频实景导航技术的室内导航系统，该系统可以用于实施上述方法，该系统的数据流示意图如图3所示。

所述系统包括：

-设置于服务器端的：

建筑物建模模块：对需要导航适配的建筑物进行cad建模；

路径划分模块：在建筑物建模模块所建模型的基础上，对建筑物内部路径进行划分，获取路径划分节点；

路径节点获取模块：根据路径划分模块中划分的路径，获取与之对应的建筑物实地路径第一视角视频信息，得到与路径划分节点相适配的实地路径节点；

视频处理模块：对路径节点获取模块中得到的各视路径点进行标号设置，并对建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除以及对标志性元素进行醒目处理；和/或

对路径节点获取模块中得到的建筑物实地路径视频中的干扰元素进行剔除以及对标志性元素进行醒目处理，并以设定的时间间隔从所有路径节点中抽取路径节点图片组成图片库；

路径计算模块：在视频处理模块处理后视频的基础上，对建筑物所有路径节点进行两两组合，获取所有可能的路径节点组合对；计算所有路径节点组合对所对应的最短路径，形成采用路径节点表示的最短路径视频数据；

数据库模块：用于保存路径计算模块中得到的最短路径视频数据，和/或，视频处理模块中得到的图片库；

-设置于用户端的：

路径请求模块：根据可获得的位置标识获取用户所在路径节点标号或路径节点图片作为起点信息，并根据选择的目的地数据作为终点信息，得到路径起点终点信息；

导航模块：根据路径请求模块得到的路径起点终点信息，向服务器端的数据库模块调取与路径起点终点信息相适配的最短路径视频数据。

进一步地，所述视频处理模块，还包括：对剔除干扰元素以及对标志性元素进行醒目处理后的建筑物实地路径视频进行压缩的视频压缩单元。

进一步地，所述路径请求模块中，路径节点标号通过设置于建筑物内部与路径节点位置相对应处，并与路径节点标号一一对应的位置标识获得。

进一步地，所述路径请求模块还包括：图片匹配单元，所述图片匹配单元根据用户上传的身前路径图片，与路径节点图片一一进行像素级对比，当与某一路径节点图片相似度达到设定阈值时，判断用户上传的图片与该路径节点图片为同一张，进而根据该路径节点图片获取所在位置信息。

进一步地，所述位置标识采用二维码或程序码的形式设置。

相应地，所述路径请求模块包括二维码或程序码扫描单元。

进一步地，所述路径请求模块还包括，用于用户获取身前路径图片的图像获取单元。

本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，是一种全新的室内视频实景导航技术；该技术不同于传统的导航方法，能够实现对外部信息与设备性能的低依赖化，是一种高精度低成本的视频实景导航技术。当用户向服务器端发出导航请求时，服务器端会返回预先设定好的第一视角路径视频引导用户完成导航，用户只需跟随该视频视角即可到达目的地。开发过程中，就建筑物路径划分，立体地点间最短路径计算以及特殊导航路线的处理分别进行深入研究和优化，进一步完善该导航系统的可靠性。

本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，采用双向a*算法，实现算法、视频实景导航技术和室内路径规划三者的有机结合，开发出能够良好适配视频实景导航技术的优化室内导航技术。

本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，采用pr等视频编辑软件对视频节点进行编辑，消除扰乱信息并加入必要的醒目提示，以提高实际应用的用户体验；采用高效率的视频压缩技术，在保证辨识度的基础上对视频进行压缩，保证了视频传输的速度(导航视频的流畅度)和用户的流量消耗(用户经济性)。

本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，采用优化后的双向a*寻路算法，实现了a*算法在室内导航中的良好适配应用，并提升了a*算法的性能和实际表现，简化了视频实景导航技术实际适配的流程和工作量。

本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，提供了两种获取路径的方案，其中一种通过用户端扫描二维码获取起点信息，根据用户输入的终点信息，完成路径的模糊搜索匹配；另外一种通过用户对身前路径拍照上传，利用图像识别匹配以及用户确定识别结果来双重确认用户所在的位置作为起点信息，根据用户输入的终点信息，完成路径的精确搜索匹配。

本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，通过建模获取路径节点，通过第一视角视频拍摄获取与之相适配的实地路径视频节点；在对视频节点视频进行处理及压缩的基础上，对所有视频节点进行两两组合形成视频节点组合对；计算视频节点组合对所对应的最短路径，形成采用视频节点表示的最短路径视频数据即为室内导航视频数据。用户根据视频节点标号获取所在位置信息作为起点信息，通过用户交互终端选择目的地作为终点信息，进而请求与起点信息和终点信息相适配的最短路径视频数据。本发明上述实施例所提供的基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统，克服了现有技术中导航精度与成本的冲突问题，实现室内无信源、高精度、低成本的室内导航。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。