确定方向角的方法、装置、电子设备和代步工具与流程

本申请涉及交通工具技术领域，具体而言，涉及一种确定方向角的方法、装置、电子设备和代步工具。

背景技术：

目前，用于获取共享单车的方向的方案主要有两种：

第一种，通过gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)芯片或bds(英文名称：beidounavigationsatellitesystem，北斗卫星导航系统)芯片实现，是基于gps/bds芯片采集的地理位置数据(包括经度坐标、纬度坐标)，得到车辆运动过程中的运动方向角。但这种方式只能计算车辆行驶过程中的方向。

第二种，通过地磁传感器实现，是基于测量的单车运动方向和地磁场的方向，结合复杂的换算、磁场校准过程以得到单车的实时方向角。但是这种方式受磁场的影响较大，例如对于靠近电力线缆、地铁站的地方，地磁传感器的测量误差较大，进而会影响单车的方向判断。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种确定方向角的方法、装置、电子设备和代步工具，用以确定运载体在结束行驶状态后的方向角。

第一方面，本申请实施例提供一种确定方向角的方法，应用于电子设备，所述方法包括：

获取安装于运载体上的定位模组发送的真北方向数据；

根据所述真北方向数据计算所述运载体的行进方向角；

对安装于所述运载体上的惯性测量单元发送的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角；

根据所述行进方向角和所述运载体的转向角进行方向校准，得到所述运载体在结束行驶状态后的目的方向角。

在上述方法中，运载体上安装有定位模组和惯性测量单元，通过获取定位模组的真北方向数据能够计算出运载体在行驶过程中的行进方向角，通过对惯性测量单元的角速度数据进行积分，可以得到运载体的角度偏移量，得到运载体的转向角。基于这样的行进方向角和转向角进行方向校准的方式计算目的方向角，即使运载体的活动范围较小而导致难以直接从地理坐标上反映运载体的位置移动情况，也能够得到车辆的方向角，可以得到车辆在行驶过程中以及在刚刚结束行驶过程后的一段时间内的方向角，且上述方法受磁场的影响较小，提升了计算准确性。

在可选的实施方式中，所述方法应用于所述电子设备的处理器；

所述电子设备安装于所述运载体上，所述电子设备包括所述定位模组、所述惯性测量单元以及所述处理器，所述定位模组与所述处理器连接，所述惯性测量单元与所述处理器连接；

或，所述电子设备为移动终端，所述移动终端与所述定位模组无线通信连接，所述移动终端与所述惯性测量单元无线通信连接。

通过上述实现方式，电子设备可以集成或非集成的形式执行前述的方法，当电子设备包含定位模组、惯性测量单元时，将电子设备安装于运载体上，就可以将定位模组、惯性测量单元固定在运载体上，从而根据运载体的活动情况及时计算目的方向角，且整体结构便于安装与维护。而当电子设备是移动终端时，电子设备可通过无线通信的方式对安装于运载体上的定位模组和惯性测量单元的数据进行处理。

在可选的实施方式中，所述对安装于所述运载体上的惯性测量单元发送的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角，包括：

对当前时刻之前的第一时间段内的角速度数据进行积分，得到所述运载体在所述第一时间段内的角度偏移量，作为所述运载体在所述第一时间段内的转向角，所述第一时间段为从上一次得到行进方向角时至所述当前时刻的时间段。

通过上述实现方式，提供了一种能够不断获取运载体的角度偏移量的实现方式。

在可选的实施方式中，所述根据所述行进方向角和所述运载体的转向角进行方向校准，得到所述运载体在结束行驶状态后的目的方向角，包括：

将所述运载体在所述第一时间段内的转向角作为补偿数据，对所述运载体的行进方向角进行补偿，得到所述运载体在结束行驶状态后的所述第一时间段内的目的方向角。

通过上述实现方式，可以基于最新的行进方向角以及最新的转向角进行方向补偿，确定出运载体在结束行驶状态后的一段时间内的目的方向角。

在可选的实施方式中，所述对安装于所述运载体上的惯性测量单元发送的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角，包括：

在检测到所述惯性测量单元采集到的当前加速度处于指定区间时，对所述惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角；

或，基于所述惯性测量单元采集到的振动信号确定积分过程的起始时刻，在所述振动信号的变化不满足指定规律时，对所述惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角。

通过上述实现方式，可以基于惯性测量单元采集的角速度或振动信号得知运载体是否结束行驶状态，从而在确定出运载体结束行驶状态时开始对角速度数据进行积分，得到车辆在结束行驶状态后所发生的角度偏移量。

在可选的实施方式中，所述真北方向数据包括多个时刻下的多个真北方向角，所述根据所述真北方向数据计算所述运载体的行进方向角，包括：

在所述多个真北方向角中存在异常数据时，将所述多个真北方向角中的所述异常数据去除，得到多个有效方向角；

根据所述多个有效方向角计算所述运载体的行进方向角。

通过上述实现方式，可以剔除异常数据，提升计算准确性。

在可选的实施方式中，所述多个真北方向角为n个真北方向角，所述方法还包括：

在所述多个真北方向角中的第一数据满足第一表达式时，确定所述第一数据为异常数据，所述第一数据为所述多个真北方向角中的任一数据；

所述第一表达式包括：

|ai-amean|≥3*s；

其中，ai是n个真北方向角中的第i个数据，i∈[1,n]，amean是所述n个真北方向角的平均值，s是所述n个真北方向角的标准差。

通过上述实现方式提供了一种确定异常数据的实施方式。

在可选的实施方式中，所述运载体包括共享代步工具，所述根据所述行进方向角和所述运载体的转向角进行方向校准，得到所述运载体在结束行驶状态后的目的方向角，包括：

将所述共享代步工具结束运动时的行进方向角与所述共享代步工具在结束运动后的转向角相加，得到所述共享代步工具在结束行驶状态后的目的方向角，所述共享代步工具包括共享单车或共享电动车。

通过上述实现方式，将上述方法应用于对共享单车、共享电动车等代步工具时，能够准确计算出用户在结束骑车后的一段时间内的目的方向角。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

将所述目的方向角发送给服务器；

接收所述服务器根据所述目的方向角发送的锁车指令或拒绝锁车提示信息。

通过上述实现方式，当计算出运载体在结束行驶状态后的目的方向角时，服务器可根据目的方向角下发锁车指令或拒绝锁车提示信息，以便于车辆能够在正确停放的情况下进行锁车。

第二方面，本申请实施例提供一种确定方向角的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取安装于运载体上的定位模组发送的真北方向数据；

处理模块，用于根据所述真北方向数据计算所述运载体的行进方向角；

所述处理模块，还用于对安装于所述运载体上的惯性测量单元发送的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角；

所述处理模块，还用于根据所述行进方向角和所述运载体的转向角进行方向校准，得到所述运载体在结束行驶状态后的目的方向角。

通过上述装置可以执行前述第一方面提供的确定方向角的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器、定位模组、惯性测量单元；

所述存储器、所述定位模组、所述惯性测量单元均与所述处理器连接；

所述定位模组用于采集真北方向数据，并将采集到的真北方向数据发送给所述处理器；

所述惯性测量单元用于采集角速度数据，并将采集到的角速度数据发送给所述处理器；

所述存储器上存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时执行前述第一方面提供的方法。

其中，该电子设备是车载电子设备。

第四方面，本申请实施例提供一种代步工具，所述代步工具上安装有前述第三方面所述的电子设备。

第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时执行前述第一方面所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种确定方向角的方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的另一种确定方向角的方法的流程图。

图3为本申请实施例提供的一种确定方向角的方法的部分流程图。

图4为本申请实施例提供的一种确定方向角的装置的功能模块框图。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

发明人经过研究发现，对于以gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)芯片或bds(英文名称：beidounavigationsatellitesystem，北斗卫星导航系统)芯片等定位芯片确定方向的方式，由于是基于地理坐标(包括经度坐标、纬度坐标)的变化所确定的方向，这种方式对运载体的运动范围有要求，当运载体的活动范围较小(移动速度低、运动距离短)时或者运载体在很小的范围内进行转向时，可能难以检测到运载体的坐标变化，从而使得传统方案只能适用于运载体的坐标变化明显的场景。在运载体的活动范围小、坐标变化不明显时，则难以得知运载体的方向角。

而若是采用地磁传感器进行计算，则需要进行复杂的磁场校正与方向换算过程，虽然能够获取不同状态下的运载体的方向，但是由于地球的地磁南极和地理北极不完全重合，如果要准确获取单车的方向角，则还需要服务端进行角度补偿，也就是说，不能完全通过硬件模组获取精确的方向角，且这种情况越靠近南、北极越明显。而实际上，很多城市的电力线缆都隐藏在地下，这些电力线缆会产生磁场，产生的磁场会干扰地磁传感器的数据采集，且这种干扰是不可预计的，很难通过滤波算法去除干扰。地磁传感器需要进行硬磁校准以及软磁校准，校准的过程需要将传感器设备旋转到各个角度，这种校准方法在手机这样的小型手持移动设备上是可行的，但是像单车、电动车等体积和质量很大的代步工具较难进行旋转校准，且单车、电动车等代步工具的内部空间有限，难以预留给硬件模组足够的位置进行旋转校准。在有限的安装空间中磁场环境的各向异性很强，这进一步限制了硬件模组的校准准确性，所以用地磁传感器得到方向角的方式容易受到多种因素的限制，操作复杂，数据准确性较低。

有鉴于此，发明人提出以下实施例，通过在运载体上安装定位模组和惯性测量单元，基于定位模组和惯性测量单元(inertialmeasurementunit，简称imu)的输出数据，计算运载体的方向角。为便于描述，本文中将能够直接通过定位模组(定位芯片)感知到物体的坐标变化的状态称为“行驶状态”。通过本申请的实施例，不仅能够得到运载体在行驶状态下的运动情况，还能够得到运载体在结束行驶状态后的一段时间内的方向角。以此有利于对车辆的摆放进行规范管理，降低因车辆摆放混乱而带来的整理成本，也有利于在车辆正确摆放的情况下进行锁车、收费。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种确定方向角的方法的流程图。该方法应用于电子设备，由电子设备执行该方法中的各个实现步骤。对于应用于电子设备的方法，原则上也可以认为方法能够应用于电子设备中的处理器，由电子设备中的处理器实现。

如图1所示，该方法包括：步骤s11-s15。

步骤s11：获取安装于运载体上的定位模组发送的真北方向数据。

步骤s12：根据真北方向数据计算运载体的行进方向角。

步骤s13：获取安装于运载体上的惯性测量单元发送的角速度数据。

步骤s14：对惯性测量单元发送的角速度数据进行积分，得到运载体的转向角。

步骤s15：根据行进方向角和运载体的转向角进行方向校准，得到运载体在结束行驶状态后的目的方向角。

其中，运载体可以是共享代步工具，例如共享单车、共享电动车等代步工具。

在一种应用场景下，运载体是共享单车，该共享单车上安装有能够执行s11-s15的方法的车载电子设备，该电子设备包括定位模组、惯性测量单元、通信单元以及处理器，定位模组、惯性测量单元、通信单元均与处理器连接。处理器能够获取定位模组、惯性测量单元的输出数据，通信单元可以为整个电子设备提供有线或无线通信基础。

在这种应用场景下，电子设备可以集成形式执行s11-s15的方法，通过将电子设备安装于运载体上，就可以将定位模组、惯性测量单元固定在运载体上，从而根据运载体的活动情况及时计算目的方向角，且整体结构便于安装与维护。

在另一种应用场景下，执行s11-s15的方法的电子设备未直接安装在运载体上，而是通过安装在运载体上的定位模组、惯性测量单元采集数据。例如，电子设备可以是移动终端，移动终端与定位模组无线通信连接，移动终端与惯性测量单元无线通信连接。无线通信连接方式包括但不限于蓝牙、wifi、射频通信。移动终端通过无线通信的方式获取定位模组、惯性测量单元的数据并进行计算。其中，定位模组和惯性测量单元可以独立安装，也可以集成为一个整体安装在运载体上。

在这种应用场景下，当电子设备是移动终端时，电子设备与传感器部分相互独立，电子设备可通过无线通信的方式对安装于运载体上的定位模组和惯性测量单元的数据进行处理，以此更便于用户得知运载体的方向角。

其中，对于上述方法中的s15，在进行方向校准时所采用的运载体的行进方向角，应是该运载体的最新的行进方向角。计算出的行进方向角为运载体提供了一个基准方向，在该基准方向的基础上叠加运载体的转向角，即可得到该运载体的目的方向角。

通过上述s11-s15，运载体上安装有定位模组和惯性测量单元，通过获取定位模组的真北方向数据可计算出运载体在行驶过程中的行进方向角，通过对惯性测量单元的角速度数据进行积分，可得到运载体的角度偏移量，得到运载体的转向角。基于这样的行进方向角和转向角进行方向校准的方式计算目的方向角，即使运载体的活动范围较小而导致难以直接从地理坐标上反映运载体的位置移动情况，也能够得到车辆的方向角，可以得到车辆在行驶过程中以及在刚刚结束行驶过程后的一段时间(可以是惯性测量单元的有效时间段)内的方向角，且上述方法受磁场的影响较小，提升了计算准确性。

作为一种可选的实施方式，请参阅图2，上述s14的积分过程可以包括：s141。

s141：对当前时刻之前的第一时间段内的角速度数据进行积分，得到运载体在第一时间段内的角度偏移量，作为运载体在第一时间段内的转向角。

可选地，第一时间段的时长是一次计算过程中的积分总时长，第一时间段可以是从上一次得到行进方向角时至当前时刻的时间段，也可以是当前时刻之前距离所述当前时刻最近的时间段。

在一种实施方式中，当s141中的第一时间段为从上一次得到行进方向角时至当前时刻的时间段时，通过s141积分得到的角度偏移量是从上一次得到行进方向角后至当前时刻的角度偏移量。随着行进方向角的不断更新以及运载体的角度偏移累积，可以实现对于运载体的转向角的更新。以此可以不断获取运载体的角度偏移量。在此基础上，上述s15的方向校准过程可以包括：s151。

s151：将运载体在第一时间段内的转向角作为补偿数据，对运载体的行进方向角进行补偿，得到运载体在结束行驶状态后的第一时间段内的目的方向角。

其中，当运载体在结束行驶状态时得到的行进方向角，可以视为本次计算过程中，该运载体的最后一个行进方向角。例如，当用户结束骑行动作时，共享单车的活动范围变小，速度变小，用户因需要锁车、停车需要而对单车进行了车辆摆放，此时的单车虽然未呈现远距离的坐标变化，但实际上单车在摆放过程中发生了角度偏移。

因此，在结束行驶状态时，该共享单车的最后一个行进方向角作为结束行驶状态后的初始方向。通过将运载体在第一时间段内的转向角作为补偿数据，将最近一次得到的行进方向角作为基准方向，进行方向补偿，即可得到运载体的目的方向角。在当前时刻实际上是结束行驶状态后的时刻时，计算出的目的方向角就是在结束行驶状态后的第一时间段内的经过角度偏移后的最终方向角。通过这种实现方式，可以基于最新的行进方向角以及最新的转向角进行方向补偿，确定出运载体在结束行驶状态后的一段时间内的目的方向角。

在另一种实施方式中，当s141中的第一时间段为当前时刻之前距离所述当前时刻最近的时间段时，第一时间段的数值是一个固定值，通过s141积分得到的角度偏移量是当前时刻之前的一段固定时长内的角度偏移量。本领域技术人员可以根据实际需要对第一时间段的时长进行设置，例如，第一时间段可以是1秒、10秒、0.5分钟、1分钟、1.5分钟、2分钟、5分钟等。可以理解的是，本领域技术人员也可以根据实际需要对获取真北方向数据、角速度数据的采样间隔进行设置，例如采样间隔可以是20毫秒、50毫秒等。

假设第一时间段是1分钟，那么通过s141积分得到的角度偏移量是当前时刻之间的1分钟内的角度偏移量。如果运载体在3点整时刚好结束行驶状态(可得到3点整的行进方向角)，在3点3分结束车辆摆放动作，则在3点之后可能积分得到多个角度偏移量，在3点3分时得到的角度偏移量是从3点2分至3点3分的。针对这种现象，有两种处理方式：第一种，本领域技术人员结合采样时间，合理设置第一时间段的时长，以避免在结束行驶状态后进行重复积分；第二种，将多个第一时间段对应的多个角度偏移量进行结合，例如，将3点至3点1分的这1分钟的角度偏移量先与3点整的行进方向角进行方向校准，得到一个目的方向角a1，再将该方向角a1与后续积分的角度偏移量相结合，从而得到最终的目的方向角。其中，“后续积分的角度偏移量”包括3点1分至3点2分这1分钟的角度偏移量，以及3点2分至3点3分这1分钟的角度偏移量。

但由于实际应用中，由于惯性测量单元中的陀螺仪受零漂的影响，若结束行驶状态后的检测时间过长(例如停车很久了，停了半天、1天等)，角速度的误差会偏大，数据准确性会降低，因此，当s141中的第一时间段为当前时刻之前距离所述当前时刻最近的时间段时，在进行方向校准之前，需要判断惯性测量单元的数据是否有效，该过程包括：判断当前时刻距离上一次得到所述行进方向角时的时间间隔是否小于设定的有效时间段。在此基础上，上述s15可以包括：在当前时刻距离上一次得到行进方向角时的时间间隔小于设定的有效时间段时，将运载体的至少一个转向角作为补偿数据，对运载体的行进方向角进行补偿，得到运载体在结束行驶状态后的目的方向角，该至少一个转向角包括运载体在第一时间段内的转向角。

其中，有效时间段与实际的惯性测量单元器件性能有关(例如，有效时间段可以是5分钟、7分钟等)，在该有效时间段内，惯性测量单元的输出受零漂的影响小。

作为另一种可选的实施方式，上述s14的积分过程可以包括：s142或s143。

s142：在检测到惯性测量单元采集到的当前加速度处于指定区间时，对惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到运载体的转向角。

其中，当前加速度处于指定区间时，可以视为车辆刚好结束行驶状态。该指定区间的值与实际选用的惯性测量单元(或惯性测量单元中用于测量加速度的芯片)、实际芯片的加速度灵敏度有关，本领域技术人员可以根据实际选用的芯片进行多次测试并进行统计分析，从而得到车辆做惯性运动时的加速度在各轴上的数据分量，以此确定指定区间的上限、下限。例如，可以在一个16位的惯性测量单元输出的一个原始数据从大于100(也可能是100以外的其他值)的值改变为小于或等于100的值时，视为车辆刚好结束行驶状态，此时对惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到运载体从结束行驶状态起的第二时间段内的转向角。第二时间段的时长作为积分的总时长，在该第二时间段内，惯性测量单元的输出受零漂的影响小(第二时间段的时长小于或等于前述的有效时间段)。第二时间段可以是1分钟、2分钟等。

s143：基于惯性测量单元采集到的振动信号确定积分过程的起始时刻，在振动信号的变化不满足指定规律时，对惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到运载体的转向角。

该s143与s142的区别仅在于，判断运载体是否刚好结束行驶状态的方式不同，在该s143中，当振动信号的变化满足指定规律时，表示单车处于行驶状态或者已经被锁上而处于静止状态。以用户骑行共享单车为例，在一个实例中，当用户骑行时，通过惯性测量单元得到行驶状态下的振动信号的振动频率达到每秒10次(行驶状态下的振动信号的波形变化可能较为规律)；在用户结束骑行动作，对车辆进行摆放时，摆放车辆过程中检测到振动信号的振动频率达到每秒30次(波形可能较为杂乱、抖动幅度较大、无规则；在车辆未受到来自用户的作用力时，例如完全静止(仅受重力)时，振动信号的振动频率每秒小于10次，(波形基本保持不变，振动幅度小)。

当通过检测振动信号得知车辆刚好结束行驶状态时，可对惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到运载体从结束行驶状态起的第二时间段内的转向角。

在其他实施例中，除了通过加速度检测、振动检测的方式，还可以通过轮速检测的方式确定车辆结束行驶状态。

通过上述s142或s143的实现方式，可以基于惯性测量单元采集的角速度或振动信号得知运载体是否结束行驶状态，从而在确定出运载体结束行驶状态时开始对角速度数据进行积分，得到车辆在结束行驶状态后的一段时间内所发生的角度偏移量。

可选地，通过上述s11获取到的真北方向数据包括多个时刻下的多个真北方向角，为了提升准确性，上述s12可包括：s121-s122。

s121：在多个真北方向角中存在异常数据时，将多个真北方向角中的异常数据去除，得到多个有效方向角。

其中，在多个真北方向角中的第一数据满足第一表达式时，确定第一数据为异常数据，第一数据为该多个真北方向角中的任一数据。

所述多个真北方向角为n个真北方向角，第一表达式包括：|ai-amean|≥3*s。

在该第一表达式中，ai是n个真北方向角中的第i个数据，i∈[1,n]，amean是该n个真北方向角的平均值，即，s是该n个真北方向角的标准差，即，

若n个真北方向角中的第i个数据ai满足上述第一表达式时，将该ai视为异常数据并剔除，剩余的数据作为多个有效方向角。

s122：根据多个有效方向角计算运载体的行进方向角。

将剔除异常数据后的有效方向角记为aj，j∈[1,m]，m≤n，通过对多个有效方向角求平均可以得到运载体的行进方向角ang，即，

其中，在将共享代步工具结束运动时的行进方向角与共享代步工具在结束运动后的转向角相加后，得到共享代步工具在结束行驶状态后的目的方向角，共享代步工具包括共享单车或共享电动车。

例如，在共享单车从行驶状态转换为停车状态时，对惯性测量单元得到的一段时间内的角速度数据积分得到该单车当前的转向角s_ang，ω为惯性测量单元的陀螺仪所输出的角速度，t为积分时间。

将单车的行进方向角ang与单车的转向角s_ang相加，可以得到单车最终的方向角d_ang，即，s15所求的目的方向角。

通过将上述方法应用于共享单车、共享电动车等代步工具，基于定位模组+惯性测量单元的方式确定代步工具的目的方向角，具有以下优点：第一，若电子设备是集成了定位模组+惯性测量单元的设备，且电子设备安装于运载体上，则不需要服务端再进行角度补偿，硬件模块自身就可以输出较为精确的方向角。第二，提升了可靠性，不会被城市电缆干扰，受磁场的影响较小。第三，简单易用，无需进行复杂度高的出厂地磁校准。第四，在刚刚结束行驶状态后的一段时间内(这段时间内的地理位置坐标视为静止)可准确辨别单车的方向角。第五、即使运载体从室外运动到室内，短时间内也可准确辨别方向，受环境的限制较小。

可选地，在通过s11-s15的方法得到运载体的目的方向角后，请参阅图3，上述方法还可以包括：s16-s17。

s16：将目的方向角发送给服务器。

s17：接收服务器根据目的方向角发送的锁车指令或拒绝锁车提示信息。

在一个应用场景下，需要通过获取单车在刚刚停车时的一小段时间内的方向角，才能够进行顺利锁车，用户需要将车辆摆放到设定的角度范围，以使目的方向角满足设定的角度范围才能够进行锁车、付费。

其中，服务器可以获取该运载体的当前位置，基于该运载体的当前位置以及接收到的目的方向角，判断该目的方向角是否满足该当前位置的设定角度范围，如果该目的方向角满足该当前位置的设定角度范围，判定车辆当前可以锁车，如果该目的方向角未满足该当前位置对应的设定角度范围，则可以拒绝锁车，并向该电子设备发送拒绝锁车提示信息。以此有利于提醒用户对车辆进行正确摆放。

当电子设备是移动终端时，还可以接受服务器根据目的方向角发送的收费指令，当该目的方向角满足当前位置的设定角度范围时，视为同意此时计费结束，当该目的方向角未满足当前位置对应的设定角度范围时，视为需要继续计费。

若电子设备具备显示屏或者扬声器，则可以根据接收到的锁车指令、拒绝锁车提示信息等进行显示或语音播放。

通过上述s16-s17的实现方式，当计算出运载体在结束行驶状态后的目的方向角时，服务器可根据目的方向角下发锁车指令或拒绝锁车提示信息，以便于车辆能够在正确停放的情况下进行锁车。

基于同一发明构思，请参阅图4，本申请实施例提供一种确定方向角的装置200，该装置包括多个软件功能模块，该装置可用于执行前述的确定方向角的方法。

如图4所示，该装置包括：获取模块210、处理模块220。

获取模块210，用于获取安装于运载体上的定位模组发送的真北方向数据。

处理模块220，用于根据真北方向数据计算运载体的行进方向角。

处理模块220，还用于对安装于运载体上的惯性测量单元发送的角速度数据进行积分，得到运载体的转向角。

处理模块220，还用于根据行进方向角和运载体的转向角进行方向校准，得到运载体在结束行驶状态后的目的方向角。

可选地，该处理模块220还可用于：对当前时刻之前的第一时间段内的角速度数据进行积分，得到所述运载体在所述第一时间段内的角度偏移量，作为所述运载体在所述第一时间段内的转向角，所述第一时间段为从上一次得到行进方向角时至所述当前时刻的时间段。

可选地，该处理模块220还可用于：将所述运载体在所述第一时间段内的转向角作为补偿数据，对所述运载体的行进方向角进行补偿，得到所述运载体在结束行驶状态后的所述第一时间段内的目的方向角。

可选地，该处理模块220还可用于：在检测到所述惯性测量单元采集到的当前加速度处于指定区间时，对所述惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角；或，基于所述惯性测量单元采集到的振动信号确定积分过程的起始时刻，在所述振动信号的变化不满足指定规律时，对所述惯性测量单元发送的第二时间段内的角速度数据进行积分，得到所述运载体的转向角。

可选地，真北方向数据包括多个时刻下的多个真北方向角，该处理模块220还可用于：在所述多个真北方向角中存在异常数据时，将所述多个真北方向角中的所述异常数据去除，得到多个有效方向角；根据所述多个有效方向角计算所述运载体的行进方向角。

可选地，该处理模块220还可用于：在所述多个真北方向角中的第一数据满足第一表达式时，确定所述第一数据为异常数据，所述第一数据为所述多个真北方向角中的任一数据；所述多个真北方向角为n个真北方向角，所述第一表达式包括：|ai-amean|≥3*s；其中，ai是n个真北方向角中的第i个数据，i∈[1,n]，amean是该n个真北方向角的平均值，s是该n个真北方向角的标准差。

可选地，该处理模块220还可用于：将共享代步工具结束运动时的行进方向角与所述共享代步工具在结束运动后的转向角相加，得到所述共享代步工具在结束行驶状态后的目的方向角，所述共享代步工具包括共享单车或共享电动车。

可选地，该处理模块220还可用于：将所述目的方向角发送给服务器；该获取模块210还可用于：接收所述服务器根据所述目的方向角发送的锁车指令或拒绝锁车提示信息。

关于本申请实施例提供的确定方向角的装置200的其他细节，请进一步参考前述方法中的相关描述，在此不再赘述。

基于同一发明构思，请参阅图5，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备是一种车载电子设备，该电子设备包括：存储器310、处理器320、定位模组330、惯性测量单元340以及通信单元350。

存储器310、定位模组330、惯性测量单元340、通信单元350均与处理器320连接。

定位模组330用于采集真北方向数据，并将采集到的真北方向数据发送给处理器320，定位模组330可包括gps芯片或北斗定位芯片。

惯性测量单元340用于采集角速度数据、加速度数据，并将采集到的角速度数据、加速度数据发送给处理器320。例如，惯性测量单元340可以是一种六轴的mems型的传感器，可包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。

通信单元350可包括有线通信卡件、无线通信模块。通过通信单元350中的有线通信卡件，可以实现电子设备的各个内部组件之间的直接或间接连接，通过通信单元350中的无线通信模块可以实现电子设备与外部设备(例如服务器、外部手持终端)之间的无线数据传输。通信单元350可以为整个电子设备提供有线或无线通信基础。

存储器310是一种存储介质，可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、只读存储器(readonlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等能够存储机器可读指令的介质。存储器310上存储有处理器320可执行的计算机程序，计算机程序被处理器320执行时执行前述的方法。

处理器320具体运算处理能力，可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立组件搭建的处理器。处理器320可以执行存储器310中存储的计算机程序，从而实现本申请实施例提供的方法。

其中，图5所示的结构仅作为示意，电子设备还可以有比图5所示结构更多的组件或具有与图5所示的结构所不同的配置，例如，电子设备还可以包括显示屏，用以显示定位模组330、惯性测量单元340输出的参数，或显示计算结果，电子设备还可以包括扬声器，用于播放是否成功锁车、是否成功付费等信息。电子设备还可以包括电源，电源用于对该电子设备的各个内部组件进行供电。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种代步工具，该代步工具上安装有前述实施例提供的电子设备，例如安装有图5所示的电子设备。进一步的，该代步工具可以是共享代步工具，该共享代步工具可以是共享单车、共享电动车等具备车锁的代步工具。

除了上述实施例外，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序，当计算机程序被处理器执行时执行本申请实施例提供的方法。

存储介质可包括：u盘、移动硬盘、存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。另一点，所讨论的相互之间的连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。