一种车辆外轮廓尺寸检测方法、系统及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种车辆外轮廓尺寸检测方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.机动车辆是社会经济快速发展中不可缺少的交通工具，承担着货物运输、乘客转运等功能。为了降低运输成本，部分机动车辆的使用者私自改装车辆尺寸，以增加车辆的单次运输量。私自改装过的车辆严重违反了车辆使用的安全标准，为了保障车辆的安全性，需要定期对车辆外轮廓(如车辆的长度、宽度和高度)进行检测。目前车辆外轮廓尺寸检测以人工测量的方式为主，效率低、成本高、准确性低，亟需改进。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种车辆外轮廓尺寸检测方法、系统及存储介质，能够实现自动且精准的进行车辆外轮廓尺寸检测，降低了检测成本，提高了检测效率，为车辆外轮廓尺寸检测提供了一种新思路。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆外轮廓尺寸检测方法，包括：
5.根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标；其中，所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布；
6.根据所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线；
7.根据所述车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓尺寸。
8.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆外轮廓尺寸检测装置，该装置包括：
9.位置坐标确定模块，用于根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标；其中，所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布；
10.轮廓直线确定模块，用于根据所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线；
11.轮廓尺寸确定模块，用于根据所述车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓尺寸。
12.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆外轮廓尺寸检测系统，该系统包括至少两个激光雷达和处理设备；所述处理设备与所述至少两个激光雷达连接，且所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布；所述处理设备包括：
13.一个或多个处理器；
14.存储装置，用于存储一个或多个程序；
15.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器针对每个激光雷达实现第一方面中任意所述的车辆外轮廓尺寸检测方法。
16.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的车辆外轮廓尺寸检测方法。
17.本发明实施例提供的一种车辆外轮廓尺寸检测方法、系统及存储介质，车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布有至少两个激光雷达，对行驶过程中的车辆扫描雷达数据，并确定雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线，进而根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标确定车辆的当前外轮廓尺寸。本发明实施例的技术方案，无需人工手动测量，采用至少两个激光雷达即可自动且精准的进行车辆外轮廓尺寸检测，降低了检测成本，提高了检测效率，为车辆外轮廓尺寸检测提供了一种新思路。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1a是本发明实施例一中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图；
20.图1b是本发明实施例的激光雷达安装位置的简易示意图；
21.图1c是本发明实施例一中的水平面内的车辆轮廓直线的效果示意图；
22.图1d是本发明实施例一中的车辆行驶方向所在的竖直平面内的车辆轮廓直线的效果示意图；
23.图2是本发明实施例二中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图；
24.图3a是本发明实施例三中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图；
25.图3b是本发明实施例三中的卡车点云投影到水平面后的效果示意图；
26.图3c是本发明实施例三中的卡车在水平面内的车辆外轮廓点云的效果示意图；
27.图3d是本发明实施例三中的卡车在水平面内的车辆轮廓直线的效果示意图；
28.图4a是本发明实施例四中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图；
29.图4b是本发明实施例四中的车辆外轮廓尺寸校验过程的原理框图；
30.图5是本发明实施例五中的一种车辆外轮廓尺寸检测装置的结构示意图；
31.图6a是本发明实施例六中的一种车辆外轮廓尺寸检测系统的结构示意图；
32.图6b是本发明实施例六中的一种车辆外轮廓尺寸检测系统的处理设备的结构示意图。
具体实施方式
33.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的
描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.实施例一
36.图1a是本发明实施例一中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图；图1b是本发明实施例的激光雷达安装位置的简易示意图；图1c是本发明实施例一中的水平面内的车辆轮廓直线的效果示意图；图1d是本发明实施例一中的车辆行驶方向所在的竖直平面内的车辆轮廓直线的效果示意图。本实施例适用于采用至少两个激光雷达，对行驶车辆自动进行车辆外轮廓尺寸检测的情况。该方法可以由本发明实施例的车辆外轮廓尺寸检测装置执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。如图1a-1d所示，该方法具体包括如下步骤：
37.s101，根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定雷达数据在目标坐标系下的位置坐标。
38.其中，本发明实施例采用的至少两个激光雷达可以是用于测距的高速激光雷达。且所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布。具体的，所述至少两个激光雷达可以分别安装在沿车辆行驶道路侧上方和正上方错位排布的立柱上。例如，图1b示出了部署三个激光雷达的情况，其中，激光雷达10a和10b安装在车辆行驶道路11两侧的立柱12a和12b上，从而使得激光雷达位于车辆行驶道路11的侧上方，激光雷达10c与侧上方的激光雷达10a和10b错位安装在车辆行驶道路11的正上方的龙门架12c上。激光雷达10c可以位于车辆行驶道路的正中间位置，可选的，激光雷达10c位于道路11的中间区域即可。如图1b所示，激光雷达10c与激光雷达10a在水平方向的距离为d，该距离为两个激光雷达之间的错位距离。本发明实施例中至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布的目的是为了后续确定车辆行驶速度。可选的，本实施例中的至少两个激光雷达可以是单线激光雷达，也可以是多线激光雷达。如果所述激光雷达为单线激光雷达，则安装至少两个单线激光雷达时，位于车辆行驶道路侧上方的激光雷达(如图1b中的激光雷达10a和10b)其旋转轴需要平行于水平面，即单线激光雷达的扫描面为垂直面；位于车辆行驶道路正上方的激光雷达(如图1b中的激光雷达10c)其旋转轴需要与水平面成一定的倾角，即单线激光雷达的出射光线向下倾斜，使得单线激光雷达的扫描面与水平面呈一定的角度。如果所述激光雷达为多线激光雷达，则安装至少两个多线激光雷达时，其旋转轴既可以平行于水平面，也可以垂直于水平面，即多线激光雷达的扫描面为二维平面，通过旋转实现对三维空间的扫描。本实施例中主要以激光雷达为单线激光雷达为例进行说明。
39.当本实施例中的激光雷达是单线激光雷达时，其扫描得到的雷达数据可以是空间点云与激光雷达中心之间的距离信息以及角度信息。具体的，距离信息为空间点云与激光雷达中心连线之间的距离，角度信息为空间点云与激光雷达中心的连线与水平方向或竖直方向所呈的角度。当本实施例的激光雷达是多线激光雷达时，其扫描得到的雷达数据可以是空间点云相对于激光雷达中心的三维坐标值，即(x，y，z)。
40.可选的，本发明实施例中，当待检测的车辆从排布有激光雷达的道路中行驶而过时，排布在车辆行驶道路侧上方和正上方的激光雷达就会发射激光光束，扫描车辆行驶过程中空间点云的雷达数据。车辆外轮廓尺寸检测系统的处理设备获取至少两个激光雷达扫描得到的雷达数据，然后根据雷达数据，确定雷达数据对应的空间点云在目标坐标系下的三维位置坐标。
41.在本发明实施例中，处理设备获取的雷达数据是多个激光雷达采集的，每个激光
雷达采集的雷达数据对应的初始坐标系是该激光雷达所在的坐标系。本实施例中的目标坐标系，可以是多个激光雷达中任一激光雷达所在的坐标系；还可以是其他空间坐标系，如地心坐标系。本步骤根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标时，可以是：先根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标；然后将所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标转换到目标坐标系下，得到所述雷达数据在所述目标坐标系下的位置坐标。具体的，可以是先根据至少两个激光雷达对行驶车辆扫描的雷达数据，确定各雷达数据在其初始坐标系下对应的位置坐标，然后再基于各初始坐标系与目标坐标系之间的转换关系，将各个初始坐标系下的位置坐标转换到统一的目标坐标系下，得到各雷达数据对应的空间点云在目标坐标系下的位置坐标。
42.可选的，本实施例中，由于多线激光雷达的扫描面为二维平面，通过旋转即可实现对三维空间的扫描探测，从而使得只要车辆进入到多线激光雷达的扫描视场范围内，即可通过单帧扫描获取到其点云数据。当然为了确保判断的精准度，也可以利用多帧扫描结果来进行数据处理。所以若所述至少两个激光雷达为多线激光雷达，确定雷达数据在其初始坐标系下的位置坐标时，可以是从至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据中，提取所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标。具体的，可以是从多线激光雷达扫描的雷达数据中，提取三维位置坐标(x，y，z)分别作为该雷达数据对应的空间点云在该多线激光雷达坐标系下的x坐标值、y坐标值和z坐标值。由于单线激光雷达的扫描面为垂直面，所以若所述至少两个激光雷达为单线激光雷达，确定雷达数据在其初始坐标系下的位置坐标时，仅根据雷达数据中的距离信息以及角度信息，只能求解出雷达数据在三维空间中的两个维度下的位置坐标，所以本步骤还需要确定出待检测的车辆的行驶速度，进而基于车辆行驶速度来确定第三个维度下的位置坐标。具体的确定方法将在后续实施例进行详细介绍。
43.s102，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线。
44.其中，车辆轮廓可以是用于表征车辆外轮廓的直线，可选的，在本发明实施例中，该车辆外轮廓直线至少包括车辆投影到水平面中的车辆轮廓直线，还可以包括车辆投影到沿车辆行驶方向所在的垂直平面中的车辆轮廓直线。
45.可选的，本步骤可以根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，对雷达数据对应的各空间点云的位置进行分析，确定出可表征车辆外轮廓的车辆轮廓直线。具体的，本步骤可以根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，从雷达数据对应的空间点云中先确定出表征车辆外轮廓的点云，然后对表征车辆外轮廓的点云进行直线拟合，得到车辆轮廓直线。但是由于激光雷达扫描的雷达数据中可能存在非车辆的噪声点云，所以为了提高本步骤车轮点云提取的准确性，本步骤还可以是先从空间点云中提取出车辆点云，然后再进一步从提取出的车辆点云中提取表征车辆外轮廓的点云，进而拟合出车辆轮廓直线。可选的，本步骤如何从空间点云中提取出车辆点云，以及如何提取表征车辆外轮廓的点云，拟合车辆轮廓直线的具体实现过程将在后续实施例进行详细介绍。
46.需要说明的是，本步骤根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线时，可以只确定出车辆在水平面内的车辆轮廓直线(即如图1c所示的直线s1-s4)；还可以是即确定出车辆在水平面内的车辆轮廓直线，还确定出车辆在车辆行驶方向所在的竖直
平面内的车辆轮廓直线(即如图1d所示的各车辆轮廓直线)。
47.s103，根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的当前外轮廓尺寸。
48.其中，当前外轮廓尺寸至少包括车辆的外轮廓长度、宽度和高度中的至少一个。具体的，外轮廓长度可以是垂直于车辆纵向对称平面并分别抵靠在车辆前、后最外端突出部位的两垂面之间的距离，即沿着车辆行驶方向，车辆的最前端到最后端之间的距离。外轮廓宽度可以是平行于车辆纵向对称平面并分别抵靠车辆两侧固定突出部位的两平面之间的距离，即车辆最左端到最右端的距离。外轮廓高度可以是车辆支承平面与车辆最高突出部位相抵靠的水平面之间的距离，即车辆最高点与最低点之间的距离。
49.可选的，s102从空间点云中确定车辆轮廓直线时，至少需要确定车辆投影到水平面的车辆轮廓直线。对于机动车辆来说，无论是小汽车、卡车还是客车，其外轮廓在水平面的投影都可近似为矩形，即水平面内的四条车辆轮廓直线的位置关系呈矩形。此时本步骤可以通过以下方式检测车辆的当前外轮廓尺寸：
50.一、当前外轮廓宽度检测方式：根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定水平面内的横向车辆轮廓直线间的第一距离，并将该第一距离作为车辆的当前外轮廓宽度。具体的，可以是将车辆在水平面内拟合出的两条横向车辆轮廓直线，分别作为车辆最左端(即左侧车门端)和车辆最右端(即右侧车门端)，然后按照两直线间距计算公式，计算拟合出的两条横向车辆轮廓直线之间的间距(即第一距离)，并将该第一距离作为车辆的当前外轮廓宽度。示例性的，将图1c中的两条横向车辆轮廓直线，即s1和s3分别作为车辆的最左端和最右端，计算s1和s3之间的间距d1作为当前外轮廓宽度。
51.二、当前外轮廓长度检测方式：根据水平面内的纵向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定水平面内的纵向车辆轮廓直线间的第二距离，并将该第二距离作为所述车辆的当前外轮廓长度。具体的：可以是将车辆在水平面内拟合出的两条纵向车辆轮廓直线，分别作为车辆最前端(即车头端)和车辆最后端(即车尾端)，然后按照两直线间距计算公式，计算拟合出的两条纵向车辆轮廓直线之间的间距(即第二距离)，并将该第二距离作为车辆的当前外轮廓长度。示例性的，将图1c中的两条纵向车辆轮廓直线，即s2和s4分别作为车辆的最前端和最后端，计算s2和s4之间的间距d2作为当前外轮廓长度。
52.三、当前外轮廓长度检测方式，取决于s102确定的车辆轮廓直线所属的平面，若s102只确定出了水平面内的车辆轮廓直线，则此时可以根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓高度，即根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定横向车辆轮廓直线在垂直于水平面方向上的最大位置坐标值和最小位置坐标值；将最大位置坐标值和最小位置坐标值的差值作为车辆的当前外轮廓高度。具体的，水平面内的横向车辆轮廓直线代表了从车头到车尾的直线，此时可以是根据水平面内的两条横向车辆轮廓直线在目标坐标系下垂直于水平面方向(即z轴方向)的位置坐标，找到z轴方向的最大值(即车辆的最高点)和最小值(即车辆的最低点)，进而将最高点和最低点之间距离差值作为车辆的当前外轮廓高度。示例性的，从图1c中的两条横向车辆轮廓直线(即s1和s3)对应的点云中，找到z坐标值最大点和最小点，计算最大点和最小点的z坐标位置差值作为车辆的当前外轮廓高度。
53.若s102确定出了水平面和车辆行驶方向所在的竖直平面内的车辆轮廓直线，则此
时可以根据车辆行驶方向所在的竖直平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的当前外轮廓高度，即根据车辆行驶方向所在的竖直平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定竖直平面内距离地面最远的横向车辆轮廓直线与地面之间的第三距离，并将该第三距离作为车辆的当前外轮廓高度。具体的：可以将车辆行驶方向所在竖直平面中距离地面最远的横向车辆轮廓直线作为车辆最高点所在直线，将地面作为车辆最低点所在直线，按照两直线间距计算公式，计算拟合出的车辆最高点所在直线与车辆最低点所在直线的间距(即第三距离)，并将该第三距离作为车辆的当前外轮廓高度。示例性的，将图1d中的距离地面最远的直线s5作为车辆最高点所在直线，将地面s6作为车辆最低点所在直线，计算s5和s6之间的间距d3作为当前外轮廓高度。
54.需要说明的是，在本发明实施例中，采集雷达数据的激光雷达的数量为至少两个，且激光雷达的数量越多，确定的车辆轮廓直线越准确，进而确定出的车辆的当前外轮廓尺寸数越准确。
55.本发明实施例提供的车辆外轮廓尺寸检测方法，车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布有至少两个激光雷达，对行驶过程中的车辆扫描雷达数据，并确定雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线，进而根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标确定车辆的当前外轮廓尺寸。本发明实施例的技术方案，无需人工手动测量，采用至少两个激光雷达即可自动且精准的进行车辆外轮廓尺寸检测，降低了检测成本，提高了检测效率，为车辆外轮廓尺寸检测提供了一种新思路。
56.实施例二
57.图2为本发明实施例二中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础，进行了进一步的优化，具体给出了当激光雷达为单线激光雷达时，如何根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标的具体情况介绍。具体的，如图2所示，该操作过程包括如下步骤：
58.s201，根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的多帧雷达数据以及至少两个激光雷达的错位距离，确定车辆行驶速度。
59.具体的，可以是在车辆上选择一个车辆行驶道路侧上方和正上方的错位排布的激光雷达都可以采集的车辆位置点，作为参考点，如可以是将车辆的车头位置作为参考点，至少获取一组激光雷达对扫描该参考点时的时间戳，其中，一组激光雷达对由分布在车辆行驶道路侧上方和正上方，且在水平方向错位排布的两个激光雷达构成。例如，图1b中的激光雷达10a和激光雷达10c就是一组激光雷达对；激光雷达10b和激光雷达10c也是一组激光雷达对。然后根据各组激光雷达对中的两个激光雷达在水平面中车辆行驶方向上的间距、两个激光雷达扫描参考点时的时间戳，即可计算出车辆的行驶速度。例如，假设图1b示出的激光雷达10a扫描到车头位置的时间戳的时间为t1，激光雷达10c扫描到车头位置的时间戳的时间为t2，且激光雷达10a和激光雷达10c在水平面车辆行驶方向上的间距为d(也即两个激光雷达之间的错位距离)，此时可以通过公式d＝|t1-t2|
×
v，计算出车辆的行驶速度v。
60.可选的，当两个激光雷达具有相同的规格且严格同时启动，本实施例计算车辆行驶速度时，还可以是根据各组激光雷达对中的两个激光雷达在水平面中车辆行驶方向上的间距d、两个激光雷达扫描参考点时的扫描帧数(即s1和s2)，以及激光雷达的扫描频率h，按
照公式d＝|s1-s2|
×
1/h
×
v，计算车辆的行驶速度v。
61.需要说明的是，当本步骤根据至少两组激光雷达对，确定车辆行驶速度时，可以基于每一组激光雷达对，都按照上述介绍的方法，计算出一个车辆行驶速度，然后对计算出的多个车辆行驶速度进行整合处理，如求均值处理，或按照预设筛选规则，从中筛选出最准确的车辆行驶速度作为最终的车辆行驶速度。
62.s202，根据车辆行驶速度、雷达数据中的距离信息和角度信息，确定雷达数据在初始坐标系下的位置坐标。
63.具体的，本步骤可以是针对每一雷达数据对应的空间点云，根据车辆行驶速度、激光雷达扫描该雷达数据时对应的时间戳(或扫描帧数和扫描频率)，计算该雷达数据在初始坐标系下的车辆行驶方向所在坐标轴上的坐标值；根据该雷达数据对应的空间点云与扫描该雷达数据的激光雷达中心点之间的几何位置关系，计算该雷达数据在初始坐标系下，除车辆行驶方向以外的另外两坐标轴上的坐标值。示例性的，假设车辆行驶方向所在坐标轴为x轴，车辆行驶速度为v，激光雷达扫描到的某一雷达数据中的距离信息为d，角度信息(即空间点云与激光雷达中心的连线与水平方向的角度)为α，激光雷达扫描该雷达数据时的时间戳为t，扫描帧数为s，激光雷达的扫描帧率为h，则该雷达数据对应的空间点云在其初始坐标系下的x轴坐标为：x＝t
×
v，或x＝s
×
1/h
×
v；y轴坐标为y＝d
×
cosα；z轴坐标为z＝d
×
sinα。
64.s203，将雷达数据在初始坐标系下的位置坐标转换到目标坐标系下，得到雷达数据在目标坐标系下的位置坐标。
65.其中，由于本实施例中的雷达数据是由至少两个激光雷达扫描到的，而各激光雷达的坐标系都是以其中心点为原点构建的雷达坐标系，所以s202由不同激光雷达扫描的点云数据确定的位置坐标位于不同雷达坐标系下。例如，激光雷达10a采集的点云数据，确定出的车头位置对应的位置坐标所在的初始坐标系是以激光雷达10a的中心为原点构建的雷达坐标系；激光雷达10c采集的点云数据，确定出的车头位置对应的位置坐标所在的初始坐标系是以激光雷达10c的中心为原点构建的雷达坐标系。所以本步骤需要将位于不同坐标系下的位置坐标转换到同一目标坐标系下，以便后续在同一目标坐标系下对各空间点云的位置坐标进行分析，检测车辆外轮廓尺寸。
66.具体的，本步骤中，将雷达数据在初始坐标系下的位置坐标转换到目标坐标系下，可以是将雷达数据在初始坐标系下的位置坐标统一转换到地心坐标系下；还可以是将雷达数据在初始坐标系下的位置坐标统一转换到至少两个激光雷达中的任一激光雷达的雷达坐标系(即任一初始坐标系)下。本实施例对此不进行限定。在进行位置坐标转换时，可以是基于各初始坐标系与待转换到的目标坐标系之间的坐标转换关系(如坐标转换矩阵)，将各初始坐标系下的位置坐标转换到目标坐标系下，得到各雷达数据在目标坐标系下的位置坐标。
67.s204，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线。
68.s205，根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的当前外轮廓尺寸。
69.本发明实施例提供的车辆外轮廓尺寸检测方法，若车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布有至少两个单线激光雷达，对行驶过程中的车辆扫描雷达数据，根据扫描的多
帧雷达数据以及至少两个激光雷达的错位距离，确定车辆行驶速度，基于车辆行驶速度、雷达数据中的距离信息和角度信息，确定雷达数据在初始坐标系下的位置坐标，再将其转换到目标坐标系下，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线，进而根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标确定车辆的当前外轮廓尺寸。本发明实施例的技术方案，可精准确定雷达数据的位置坐标，为后续精准确定车辆轮廓直线进行车辆外轮廓尺寸检测，提供了保障，为车辆外轮廓尺寸检测提供了一种新思路。
70.实施例三
71.图3a为本发明实施例三中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图，图图3b是本发明实施例三中的卡车点云投影到水平面后的效果示意图；图3c是本发明实施例三中的卡车在水平面内的车辆外轮廓点云的效果示意图；图3d是本发明实施例三中的卡车在水平面内的车辆轮廓直线的效果示意图。本实施例以上述各实施例为基础，进行了进一步的优化，具体给出了如何根据所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线的具体情况介绍。具体的，如图3a-3d所示，该操作过程包括如下步骤：
72.s301，根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定雷达数据在目标坐标系下的位置坐标。
73.其中，所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布。
74.s302，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，提取车辆点云。
75.可选的，由于雷达数据对应的空间点云中包含的地面点云会严重干扰车辆点云提取的准确性，所以本步骤在提取车辆点云前，可以是先剔除空间点云中的地面点云。然后再从剩余的空间点云中提取车辆点云。
76.可选的，本步骤剔除空间点云中的地面点云时，可以是根据所有空间点云在目标坐标系下的位置坐标，采用随机抽样一致性算法(ransac算法)，从空间点云中剔除地面点云；还可以是根据所有空间点云在目标坐标系下的位置坐标，采用地面拟合算法，从空间点云中剔除地面点云等。对此本实施例不进行限定。本步骤在从剩余的空间点云中提取车辆点云时，可以是基于聚类算法从剔除地面点云后的剩余空间点云中，提取车辆点云；还可以是将剩余空间点云输入预先训练好的车辆点云提取模型中，获取该车辆点云提取模型输出的车辆点云等。对此本实施例也不进行限定。
77.s303，将车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到预设平面内。
78.其中，所述预设平面为水平面，或水平面和车辆行驶方向所在的竖直平面。
79.可选的，若车辆行驶方向为x轴方向，则本步骤将s302提取的车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到水平面时，可以是将车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到xoy平面内；本步骤将s302提取的车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到车辆行驶方向所在的竖直平面时，可以是将车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到x轴所在的x0z平面内。
80.示例性的，图3b示出了当待检测车辆为卡车时，将s302提取出的卡车点云投影到水平面后的投影效果示意图，图中方框1示出的投影数据是卡车的倒车镜区域；方框2示出的投影数据是卡车的车头区域，方框3示出的投影数据是卡车的货箱区域。
81.需要说明的是，本步骤至少要将车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到水平面内。对于车辆行驶方向所在的竖直平面，可以投影，也可以不投影。本步骤投影的预设平
面不同，会导致后续检测车辆的当前外轮廓尺寸的方式不同。
82.s304，根据车辆点云在预设平面内的投影数据，提取车辆在预设平面的外轮廓点云。
83.可选的，本步骤可以是根据车辆点云在预设平面的投影数据，提取出车辆外轮廓边界对应的点云，即外轮廓点云。具体的提取方法可以是，采用图像边缘提取算法，对投影到预设平面内的投影数据进行分析，确定出投影数据中车辆外轮廓边界对应的数据点，作为车辆在预设平面内的外轮廓点云。示例性的，对图3b所示的水平面内的卡车点云的投影数据进行外轮廓点云提取后，得到图3c所示的卡车在水平面内的车辆外轮廓点云的效果示意图。
84.需要说明的是，若预设平面为水平面，则本步骤只提取车辆在水平面的外轮廓点云；若预设平面为水平面和车辆行驶方向所在的竖直平面，则本步骤不但要提取车辆在水平面的外轮廓点云，还要提取车辆在其行驶方向所在的竖直平面的外轮廓点云。
85.s305，对外轮廓点云在目标坐标系下的位置坐标进行直线分割拟合，确定车辆在预设平面的车辆轮廓直线。
86.可选的，s304提取出的车辆的外轮廓点云中可能包含一些会影响外轮廓尺寸检测的干扰区域，如图3c中提取出的车辆的外轮廓点云中的倒车镜区域(即方框1所在区域)就是干扰区域。所以本步骤为了去除倒车镜区域的干扰，可以是针对每个预设平面，先根据该预设平面内的外轮廓点云在目标坐标系下的位置坐标，对外轮廓点云进行边界直线分割，得到首尾连接的呈闭合状态的直线点云，然后分割后的直线点云进行直线拟合，得到车辆在该预设平面内的车辆轮廓直线。示例性的，对图3c中的车辆外轮廓点云进行直线分割，以及直线拟合后，得到图3d示出的卡车在水平面内的车辆轮廓直线，即s1、s2、s3和s4。
87.需要说明的是，若预设平面为水平面，则本步骤只基于水平面的外轮廓点云，确定车辆在水平面的车辆轮廓直线；若预设平面为水平面和车辆行驶方向所在的竖直平面，则本步骤不但要基于水平面的外轮廓点云确定车辆在水平面的车辆轮廓直线；还要在基于车辆在其行驶方向所在的竖直平面的外轮廓点云，确定车辆在竖直平面的车辆轮廓直线。
88.s306，根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的当前外轮廓尺寸。
89.本发明实施例提供的车辆外轮廓尺寸检测方法，根据沿车辆行驶道路侧上方和正上方错位排布的激光雷达扫描的行驶车辆的雷达数据，确定出雷达数据在目标坐标系下的位置坐标后，先从雷达数据对应的空间点云中去除噪声点云后提取出车辆点云，然后再将车辆点云投影到预设平面内，对预设平面内的投影数据提取外轮廓点云后进行直线分割拟合，得到车辆在预设平面的车辆轮廓直线，进而根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标确定车辆的当前外轮廓尺寸参数。本发明实施例的技术方案，极大的提高了车辆外轮廓直线提取的精准性，为后续精准高效的确定当前车辆外轮廓尺寸提供了保证。
90.实施例四
91.图4a是本发明实施例四中的一种车辆外轮廓尺寸检测方法的流程图；图4b是本发明实施例四中的车辆外轮廓尺寸校验过程的原理框图。本实施例以上述各实施例为基础，进行了进一步的优化，具体给出了一种基于车辆外轮廓尺寸检测，实现车辆外轮廓尺寸校验过程的优选实例。具体的，如图4a-4b所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
92.s401，根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定雷达数据在目标坐标系下的位置坐标。
93.其中，所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布。
94.示例性的，如图4b中的车辆外轮廓尺寸检测部分的激光雷达在待检测的车辆行驶过程中，扫描当前空间的雷达数据，并发送至处理设备，由处理设备中的位置坐标确定模块、轮廓直线确定模块和轮廓尺寸确定模块通过执行s401-s403的操作实现确定待检测车辆的当前外轮廓尺寸。
95.s402，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线。
96.s403，根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的当前外轮廓尺寸。
97.s404，根据车辆点云在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的二维平面视图。
98.其中，二维平面视图可以是车辆在二维平面的正投影视图，例如，可以包括车辆的正视图和俯视图的至少一个。
99.可选的，本步骤根据车辆点云在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆的二维平面视图时可以是：从雷达数据对应的空间点云中提取出的车辆点云，然后将车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到水平面内，得到车辆的俯视图；将车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到车辆行驶方向所在的竖直平面内，得到车辆的正视图。需要说明的是，从雷达数据对应的空间点云中提取出的车辆点云的方法在上述实施例已经进行了介绍，在此本实施例不进行赘述。
100.s405，显示车辆的二维平面视图和车辆的当前外轮廓尺寸。
101.可选的，为了提高本次车辆外轮廓尺寸检测的可视化效果，图4b中的车辆外轮廓尺寸检测部分在确定出当前外轮廓尺寸后，可以通过处理设备中的视图参数显示模块来执行s404和s405的确定车辆的二维平面视图，以及显示二维平面视图和车辆的当前外轮廓尺寸；为了更好的对当前车辆外轮廓尺寸进行管理，如图4b所示，本实施例还可将显示的车辆的二维平面视图和车辆的当前车辆外轮廓尺寸发送值后台管理模块，由后台管理模块对激光雷达采集到原始雷达数据、车辆的二维平面视图和当前车辆外轮廓尺寸进行存储，以便后续s406对该车辆进行外轮廓尺寸校验时使用。
102.s406，基于预设评估标准和车辆的当前外轮廓尺寸，对车辆进行外轮廓尺寸校验。
103.其中，预设评估标准可以是评估一辆车是否满足车辆安全行驶要求的标准。如可以是判断一辆车的是否因车辆外轮廓尺寸发生改变，而违反车辆安全行驶的要求。可选的，该预设评估标准可以是待检测车辆对应车型的出厂标准外轮廓尺寸；还可以是历史检测到的该待检测车辆的历史外轮廓尺寸。
104.可选的本步骤基于预设评估标准和车辆的当前外轮廓尺寸，对车辆进行外轮廓尺寸校验的过程可以是由图4b中的车辆外轮廓尺寸校验部分执行。具体的，可以是处理设备中的数据校验模块通过数据接口从后台管理模块中获取预设评估标准和车辆的当前外轮廓尺寸，并将当前外轮廓尺寸与预设评估标准中记录的车辆外轮廓尺寸(即出厂标准外轮廓尺寸和/或历史外轮廓尺寸)进行比对，确定该车辆的当前外轮廓尺寸与预设评估标准是否一致，若一致，则校验通过，否则，校验不通过。然后根据校验结果生成本次校验报告，例如，该检测报告可以是显示车辆的二维平面视图、车辆的当前外轮廓尺寸、预评估标准以及
是否校验通过等。
105.可选的，本步骤基于预设评估标准和车辆的当前外轮廓尺寸，对车辆进行外轮廓尺寸校验的过程可以是车辆管理所对机动车辆进行年检的过程，即图4b中的车辆外轮廓尺寸校验部分即为车辆管理所控制的部分。
106.需要说明的是，上述s404-s405的操作目的是为了便于校验结果的可视化显示，该过程在实际车辆外轮廓尺寸检测时可以省略，例如，在执行完s403确定车辆的当前外轮廓尺寸后，将激光雷达采集到原始雷达数据和检测到的当前外轮廓尺寸在后台管理模块进行存储，后续执行s406时，直接从后台管理模块获取所述车辆的当前外轮廓尺寸，并基于预设评估标准和所述车辆的当前外轮廓尺寸，对所述车辆进行外轮廓尺寸检验即可。
107.本发明实施例提供的车辆外轮廓尺寸检测方法，根据沿车辆行驶道路侧上方和正上方错位排布的激光雷达扫描的行驶车辆的雷达数据，确定出雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，根据各位置坐标，确定车辆轮廓直线，进而根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标确定车辆的当前外轮廓尺寸；根据车辆点云确定车辆的二维平面视图，可视化的显示车辆的二维平面视图和当前外轮廓尺寸，可便于用户更直观的查看检测结果。基于预设评估标准和车辆的当前外轮廓尺寸，对车辆进行外轮廓尺寸校验，本发明实施例自动进行当前车辆外轮廓尺寸检测后，基于检测的当前车辆外轮廓尺寸和预设评估标准自动对车辆进行外轮廓尺寸校验，整个过程无需人工干预，效率高、成本低、准确性高，且保证了车辆外轮廓尺寸校验过程的公正性和客观性，避免人为数据造假的情况出现。
108.实施例五
109.图5为本发明实施例五提供的一种车辆外轮廓尺寸检测装置的结构示意图。该装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆外轮廓尺寸检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括：
110.位置坐标确定模块501，用于根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标；其中，所述至少两个激光雷达沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布；
111.轮廓直线确定模块502，用于根据所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线；
112.轮廓尺寸确定模块503，用于根据所述车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓尺寸。
113.本发明实施例提供的车辆外轮廓尺寸检测装置，车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布有至少两个激光雷达，对行驶过程中的车辆扫描雷达数据，并确定雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，根据雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，确定车辆轮廓直线，进而根据车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标确定车辆的当前外轮廓尺寸。本发明实施例的技术方案，无需人工手动测量，采用至少两个激光雷达即可自动且精准的进行车辆外轮廓尺寸检测，降低了检测成本，提高了检测效率，为车辆外轮廓尺寸检测提供了一种新思路。
114.进一步的，上述位置坐标确定模块501包括：
115.位置坐标确定单元，用于根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据，确定所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标；其中，各雷达数据的初始坐标系为
采集各雷达数据的激光雷达所在的坐标系；
116.位置坐标转换单元，用于将所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标转换到目标坐标系下，得到所述雷达数据在所述目标坐标系下的位置坐标。
117.进一步的，上述位置坐标确定单元，具体用于：
118.若所述至少两个激光雷达为多线激光雷达，则从至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的雷达数据中，提取所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标；
119.若所述至少两个激光雷达为单线激光雷达，则根据至少两个激光雷达对在行驶过程中的车辆扫描的多帧雷达数据以及至少两个激光雷达的错位距离，确定车辆行驶速度；根据所述车辆行驶速度、所述雷达数据中的距离信息和角度信息，确定所述雷达数据在初始坐标系下的位置坐标。
120.进一步的，上述轮廓直线确定模块502具体用于：
121.根据所述雷达数据在目标坐标系下的位置坐标，提取车辆点云；
122.将所述车辆点云在目标坐标系下的位置坐标投影到预设平面内；其中，所述预设平面为水平面，或水平面和车辆行驶方向所在的竖直平面；
123.根据所述车辆点云在预设平面内的投影数据，提取所述车辆在所述预设平面的外轮廓点云；
124.对所述外轮廓点云在目标坐标系下的位置坐标进行直线分割拟合，确定所述车辆在所述预设平面的车辆轮廓直线。
125.进一步的，上述轮廓尺寸确定模块503包括：
126.轮廓宽度确定单元，用于根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述水平面内的横向车辆轮廓直线间的第一距离，并将所述第一距离作为所述车辆的当前外轮廓宽度；
127.轮廓长度确定单元，用于根据水平面内的纵向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述水平面内的纵向车辆轮廓直线间的第二距离，并将所述第二距离作为所述车辆的当前外轮廓长度；
128.轮廓高度确定单元，用于根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，或根据车辆行驶方向所在的竖直平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓高度。
129.进一步的，上述轮廓高度确定单元在根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓高度时，具体用于：
130.根据水平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述横向车辆轮廓直线在垂直于水平面方向上的最大位置坐标值和最小位置坐标值；
131.将所述最大位置坐标值和最小位置坐标值的差值作为所述车辆的当前外轮廓高度。
132.进一步的，上述轮廓高度确定单元在根据车辆行驶方向所在的竖直平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的当前外轮廓高度时，具体用于：
133.根据车辆行驶方向所在的竖直平面内的横向车辆轮廓直线在目标坐标系下的位置坐标，确定所述竖直平面内距离地面最远的横向车辆轮廓直线与地面之间的第三距离，并将所述第三距离作为所述车辆的当前外轮廓高度。
134.进一步的，上述装置还包括：
135.视图参数显示模块，用于：根据所述车辆点云在目标坐标系下的位置坐标，确定所述车辆的二维平面视图，显示所述车辆的二维平面视图和所述车辆的当前外轮廓尺寸参数；和/或，
136.车辆校验模块，用于基于预设评估标准和所述车辆的当前外轮廓尺寸，对所述车辆进行外轮廓尺寸校验。
137.实施例六
138.图6a为本发明实施例六提供的一种车辆外轮廓尺寸检测系统的结构示意图，图6b为本发明实施例五提供的一种车辆外轮廓尺寸检测系统的处理设备的结构示意图。图6a所示的车辆外轮廓尺寸检测系统6包括至少两个激光雷达61和处理设备60。所述至少两个激光雷达61沿车辆行驶道路的侧上方和正上方错位排布；且处理设备60与各个激光雷达61连接。所述至少两个激光雷达61的安装位置已在上述实施例一中进行了详细介绍。图6b示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性处理设备60的框图。图6b显示的处理设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图6b所示，该处理设备60以通用计算设备的形式表现。该处理设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。
139.总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
140.处理设备60典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被处理设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
141.系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)604和/或高速缓存存储器605。处理设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6b未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6b中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。系统存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
142.具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如系统存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
143.处理设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备交互的设备通信，和/或与使得该处理设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通
信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口611进行。并且，处理设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6b所示，网络适配器612通过总线603与处理设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合处理设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
144.处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如针对每个激光雷达实现本发明任意实施例所提供的车辆外轮廓尺寸检测方法。
145.实施例七
146.本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例所述的车辆外轮廓尺寸检测方法。
147.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
148.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
149.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
150.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
151.上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
152.本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各操作可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成
的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
153.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。
154.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。