1.一种飞行时间模组的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：
通过所述飞行时间模组实时获取当前原始深度图；
根据获取所述当前原始深度图时的当前温度对应的当前温度补偿系数对所述当前原始深度图进行温度校正；
判断获取所述当前原始深度图时的当前积分时间是否处于积分时间对应关系中；
在所述当前积分时间处于所述积分时间对应关系中时，根据所述积分时间对应关系中与所述当前积分时间对应的当前固定图形误差函数和当前谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到当前校正深度图。
2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
在所述当前积分时间不处于所述积分时间对应关系中时，在所述积分时间对应关系中查找与所述当前积分时间相邻的第一积分时间和第二积分时间；
根据所述积分时间对应关系中与所述第一积分时间对应的第一固定图形误差函数和第一谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到第一当前校正深度图；
根据所述积分时间对应关系中与所述第二积分时间对应的第二固定图形误差函数和第二谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到第二当前校正深度图；
融合所述第一当前校正深度图和所述第二当前校正深度图以得到所述当前校正深度图。
3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
设定标定积分时间；
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取标定原始深度图；
根据获取所述标定原始深度图时的标定温度对应的标定温度补偿系数对所述标定原始深度图进行温度校正；
对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图；
根据所述标定校正深度图确定所述积分时间对应关系。
4.根据权利要求1或3所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
多次调节所述飞行时间模组所处环境的测试温度并通过所述飞行时间模组获取对应的深度测试值；
根据所述测试温度与对应的所述深度测试值确定温度补偿函数，其中，在所述温度补偿函数中，每个温度对应一个温度补偿系数。
5.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取标定原始深度图，包括：
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定固定图形误差的第一标定原始深度图；
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定谐波误差的第二标定原始深度图。
6.根据权利要求5所述的校正方法，其特征在于，所述通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定固定图形误差的第一标定原始深度图，包括：
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间并保持所述飞行时间模组与被摄目标之间的固定位姿多次获取第一标定初始深度图；
对多次获取的所述第一标定初始深度图进行均值降噪处理得到所述第一标定原始深度图；
所述通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定谐波误差的第二标定原始深度图，包括：
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间并改变所述飞行时间模组与被摄目标之间的距离多次获取第二标定初始深度图；
对多次获取的所述第二标定初始深度图进行均值降噪处理得到所述第二标定原始深度图。
7.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图，包括：
将所述标定原始深度图与理想深度值相减得到第一差值图；
对所述第一差值图进行固定图形误差拟合得到标定固定图形误差函数；
根据所述标定固定图形误差函数对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正得到标定中间深度图；
将所述标定中间深度图与理想深度值相减得到第二差值图；
对所述第二差值图进行谐波误差拟合得到标定谐波误差函数；
根据所述标定谐波误差函数对所述标定中间深度图进行谐波误差校正得到所述标定校正深度图。
8.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图，包括：
根据所述飞行时间模组获取的标定黑白强度图计算所述标定原始深度图中各个像素深度值的置信度，以确定各个像素的权重；
将所述标定原始深度图与理想深度值相减得到第一差值图；
根据所述权重对所述第一差值图进行固定图形误差拟合得到标定固定图形误差函数；
根据所述标定固定图形误差函数对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正得到标定中间深度图；
将所述标定中间深度图与理想深度值相减得到第二差值图；
根据所述权重对所述第二差值图进行谐波误差拟合得到标定谐波误差函数；
根据所述标定谐波误差函数对所述标定中间深度图进行谐波误差校正得到所述标定校正深度图。
9.根据权利要求7或8所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述标定校正深度图确定所述积分时间对应关系，包括：
将所述标定校正深度图与理想深度值相减得到残差图；
判断所述残差图是否满足收敛条件；
在所述残差图满足所述收敛条件时，判断是否需要重新设置所述标定积分时间；
在需要重新设置所述标定积分时间时，返回所述设定标定积分时间的步骤；
在不需要重新设置所述标定积分时间时，根据所述标定积分时间、所述标定固定图形误差函数和所述标定谐波误差函数输出所述积分时间对应关系。
10.根据权利要求9所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
在所述残差图不满足所述收敛条件时，将所述标定校正深度图与所述残差图相加得到所述标定原始深度图，并返回所述对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图的步骤。
11.一种飞行时间模组的校正装置，其特征在于，所述飞行时间模组用于实时获取当前原始深度图，所述校正装置包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
根据获取所述当前原始深度图时的当前温度对应的当前温度补偿系数对所述当前原始深度图进行温度校正；
判断获取所述当前原始深度图时的当前积分时间是否处于积分时间对应关系中；
在所述当前积分时间处于所述积分时间对应关系中时，根据所述积分时间对应关系中与所述当前积分时间对应的当前固定图形误差函数和当前谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到当前校正深度图。
12.根据权利要求11所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于：
在所述当前积分时间不处于所述积分时间对应关系中时，在所述积分时间对应关系中查找与所述当前积分时间相邻的第一积分时间和第二积分时间；
根据所述积分时间对应关系中与所述第一积分时间对应的第一固定图形误差函数和第一谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到第一当前校正深度图；
根据所述积分时间对应关系中与所述第二积分时间对应的第二固定图形误差函数和第二谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到第二当前校正深度图；
融合所述第一当前校正深度图和所述第二当前校正深度图以得到所述当前校正深度图。
13.根据权利要求11所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于设定标定积分时间；
所述飞行时间模组用于以所述标定积分时间获取标定原始深度图；
所述处理器还用于：
根据获取所述标定原始深度图时的标定温度对应的标定温度补偿系数对所述标定原始深度图进行温度校正；
对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图；
根据所述标定校正深度图确定所述积分时间对应关系。
14.根据权利要求11或13所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于多次调节所述飞行时间模组所处环境的测试温度，所述飞行时间模组用于获取对应的深度测试值；
所述处理器还用于根据所述测试温度与对应的所述深度测试值确定温度补偿函数，其中，在所述温度补偿函数中，每个温度对应一个温度补偿系数。
15.根据权利要求13所述的校正装置，其特征在于，
所述飞行时间模组用于以所述标定积分时间获取用于标定固定图形误差的第一标定原始深度图；
所述飞行时间模组用于以所述标定积分时间获取用于标定谐波误差的第二标定原始深度图。
16.根据权利要求15所述的校正装置，其特征在于，
所述飞行时间模组用于以所述标定积分时间并保持所述飞行时间模组与被摄目标之间的固定位姿多次获取第一标定初始深度图；
所述处理器用于对多次获取的所述第一标定初始深度图进行均值降噪处理得到所述第一标定原始深度图；
所述飞行时间模组还用于以所述标定积分时间并改变所述飞行时间模组与被摄目标之间的距离多次获取第二标定初始深度图；
所述处理器还用于对多次获取的所述第二标定初始深度图进行均值降噪处理得到所述第二标定原始深度图。
17.根据权利要求13所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于：
将所述标定原始深度图与理想深度值相减得到第一差值图；
对所述第一差值图进行固定图形误差拟合得到标定固定图形误差函数；
根据所述标定固定图形误差函数对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正得到标定中间深度图；
将所述标定中间深度图与理想深度值相减得到第二差值图；
对所述第二差值图进行谐波误差拟合得到标定谐波误差函数；
根据所述标定谐波误差函数对所述标定中间深度图进行谐波误差校正得到所述标定校正深度图。
18.根据权利要求13所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于：
根据所述飞行时间模组获取的标定黑白强度图计算所述标定原始深度图中各个像素深度值的置信度，以确定各个像素的权重；
将所述标定原始深度图与理想深度值相减得到第一差值图；
根据所述权重对所述第一差值图进行固定图形误差拟合得到标定固定图形误差函数；
根据所述标定固定图形误差函数对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正得到标定中间深度图；
将所述标定中间深度图与理想深度值相减得到第二差值图；
根据所述权重对所述第二差值图进行谐波误差拟合得到标定谐波误差函数；
根据所述标定谐波误差函数对所述标定中间深度图进行谐波误差校正得到所述标定校正深度图。
19.根据权利要求17或18所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于：
将所述标定校正深度图与理想深度值相减得到残差图；
判断所述残差图是否满足收敛条件；
在所述残差图满足所述收敛条件时，判断是否需要重新设置所述标定积分时间；
在需要重新设置所述标定积分时间时，设定所述标定积分时间；
在不需要重新设置所述标定积分时间时，根据所述标定积分时间、所述标定固定图形误差函数和所述标定谐波误差函数输出所述积分时间对应关系。
20.根据权利要求19所述的校正装置，其特征在于，所述处理器用于在所述残差图不满足所述收敛条件时，将所述标定校正深度图与所述残差图相加得到所述标定原始深度图，并对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到所述标定校正深度图。
21.一种校正系统，其特征在于，所述校正系统包括：
飞行时间模组；和
权利要求11至20任意一项所述的校正装置，所述校正装置用于校正所述飞行时间模组获取的深度图。