辅助乘车系统和方法及相关的车辆、计算机设备和介质与流程

1.本公开涉及网约车技术领域，具体而言，涉及一种辅助乘车系统和方法及相关的车辆、计算机设备和介质。


背景技术：

2.网络技术的发展使得生活越来越方便。过去打车需要在路边拦车的情况已经发生了变化。现在越来越多的人使用打车软件叫车。这样乘客可以在约定的地点搭载车辆。
3.然而，乘客和车辆预计达到约定的地点的时间经常会出现偏差。因此，经常会出现乘客等车辆或者车辆等乘客的现象。这会给乘客和车辆带来时间的浪费和麻烦。例如，在规定车辆不能停车的路段，车辆等待乘客可能会被处罚。
4.因此，需要一种改进的搭载乘客的辅助乘车系统和方法。


技术实现要素：

5.本公开旨在部分地解决上述问题。在本公开中，乘客不必赶到特定地点或在特定地点等待，而是持续行走。通过将乘客的位置和车辆的位置进行同步，车辆不断接近乘客，实现不停车搭载乘客。
6.因此，在第一方面，本公开提供了一种辅助乘车系统，所述系统包括：
7.信息获取单元，被配置为用于获取乘客的位置信息和车辆的位置信息，所述乘客的位置信息包括所述乘客的初始位置和实时位置，所述车辆的位置信息包括所述车辆的初始位置和实时位置；
8.计算单元，被配置为用于，至少基于所述乘客的初始位置和所述车辆的初始位置，计算所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间，根据所述估计时间计算所述乘客离开初始位置的估计距离；并且用于基于所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线；
9.执行单元，被配置为用于，使得所述车辆向所述乘客的初始位置行驶，直至距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离；然后，基于以一个频率持续重新规划的所述车辆至所述乘客的路线，使得所述车辆沿所述重新规划的路线行驶，不断靠近所述乘客；并且响应于所述车辆与所述乘客的相对位置的间距小于一个阈值，向所述乘客和所述车辆发出乘客上车的指示或指令。
10.在一个实施方案中，所述车辆距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离时，所述信息获取单元用于以一个频率持续获取所述乘客的位置信息和所述车辆的位置信息。
11.在一个实施方案中，所述执行单元向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，由所述车辆向所述乘客发出上车的指示。
12.在另一个实施方案中，所述执行单元向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，并且向所述乘客发出上车的指示。
13.在一个实施方案中，通过所述车辆至所述乘客的初始位置的导航路线，确定所述
车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间。
14.在一个实施方案中，基于所述估计时间和人的行走速度，确定所述乘客离开初始位置的估计距离。
15.在一个实施方案中，使得所述车辆按照导航路线向所述乘客的初始位置行驶。
16.在一个实施方案中，所述信息获取单元通过乘客的手持设备获取所述乘客的位置信息。
17.在一个实施方案中，所述信息获取单元通过车辆上的定位设备获取所述车辆的位置信息。
18.在一个实施方案中，所述信息获取单元从在线服务器获取乘客的位置信息和/或车辆的位置信息。
19.在一个实施方案中，所述信息获取单元通过无线通讯获取所述乘客的位置信息和/或所述车辆的位置信息。
20.在一个实施方案中，所述车辆是自动驾驶车辆。
21.在第二方面，本公开提供了一种车辆，例如自动驾驶车辆，所述车辆包括本公开第一方面所述的辅助乘车系统。
22.在第三方面，本公开提供了一种辅助乘车方法，所述方法包括：
23.(1)获取乘客的初始位置和车辆的初始位置；
24.(2)至少基于所述乘客的初始位置和所述车辆的初始位置，计算所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间，根据所述估计时间计算所述乘客离开初始位置的估计距离；
25.(3)使得所述车辆向所述乘客的初始位置行驶，直至距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离；
26.(4)以一个频率持续获取乘客的实时位置和车辆的实时位置，基于所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线，基于所述重新规划的所述车辆至所述乘客的路线，使得所述车辆沿所述重新规划的路线行驶，不断靠近所述乘客；
27.(5)响应于所述车辆与所述乘客的相对位置的间距小于一个阈值，向所述乘客和所述车辆发出乘客上车的指示或指令。
28.在一个实施方案中，在(5)中，向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，由所述车辆向所述乘客发出上车的指示。
29.在另一个实施方案中，在(5)中，向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，并且向所述乘客发出上车的指示。
30.在一个实施方案中，在(2)中，通过所述车辆至所述乘客的初始位置的导航路线，确定所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间。
31.在一个实施方案中，在(2)中，基于所述估计时间和人的行走速度，确定所述乘客离开初始位置的估计距离。
32.在一个实施方案中，在(3)中，使得所述车辆按照导航路线向所述乘客的初始位置行驶。
33.在一个实施方案中，在(1)和(4)中，通过乘客的手持设备获取所述乘客的位置。
34.在一个实施方案中，在(1)和(4)中，通过车辆上的定位设备获取所述车辆的位置。
35.在一个实施方案中，在(1)和(4)中，所述乘客的位置和/或所述车辆的位置被上传至在线服务器上。
36.在一个实施方案中，所述车辆是自动驾驶车辆。
37.在第四方面，本公开提供了一种计算机设备，例如服务器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本公开所述的方法。
38.在第五方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开所述的方法。
39.通过本公开的方法，在乘客叫共享车辆并且在共享车辆接单后，所述乘客不必赶到特定地点或在特定地点等待，所述车辆在后方赶上所述乘客，所述乘客上车，从而实现车辆不停车搭载乘客。
附图说明
40.以示例的方式参考以下附图描述本公开的非限制性且非穷举性实施例，其中：
41.图1示出根据本公开的第一方面的一个实施例的辅助乘车系统示意图；
42.图2示出根据本公开的第三方面的一个实施例的辅助乘车方法流程图；
43.图3示出本公开适用的一个示例应用场景的示意图。
具体实施方式
44.为了使本公开的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本公开。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
45.根据本公开的辅助乘车系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。根据本公开的辅助乘车系统优选应用于具有自动驾驶模式的车辆。因此，本公开涉及一种车辆，优选自动驾驶车辆，所述车辆包括本公开的辅助乘车系统。
46.本文中述及的具有自动驾驶模式的车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆安装有多个传感器或定位装置，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、车联网通信(v2x)装置、高度自动驾驶(had，highly automated driving)地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(gnss)以及传感器检测结果和had地图中的一者或者它们的组合检测当前车辆的位置；这些车辆均可以通过在线服务器获得新导航路线；这些车辆能够基于感知和位置结果来规划拟行驶的路线；这类车辆还能够基于规划路线发送控制信号给动力系统、转向系统、刹车系统等等。
47.图1示意性示出根据本公开第一方面的一个实施例的辅助乘车系统100。所述系统100包括信息获取单元110、计算单元120以及执行单元130，并且各个单元之间通信地耦合。
48.在图1中，信息获取单元110可以被配置为用于获取乘客的位置信息和车辆的位置
信息，所述乘客的位置信息包括所述乘客的初始位置和实时位置，所述车辆的位置信息包括所述车辆的初始位置和实时位置。优选地，所述车辆距离所述乘客的初始位置小于一个距离时，所述信息获取单元用于以一个频率持续获取所述乘客的位置信息和所述车辆的位置信息。在一个实例中，所述信息获取单元通过乘客的手持设备获取所述乘客的位置信息。所述手持设备可以是智能手机、平板电脑、智能手表和/或智能眼镜。在一个实例中，可以通过全球导航卫星系统(gnss)、wi-fi和基站实时获取乘客的位置。例如，智能手机通常具有定位功能，通过调取例如手机内置的全球定位系统(gps)传感器的定位数据可以实时对用户位置进行定位。在一个实例中，所述信息获取单元通过车辆上的定位设备获取所述车辆的位置信息。例如，可以通过车辆上的车载导航装置获取其全球导航卫星系统的定位数据。
49.在一个具体实施方案中，信息获取单元110在所述车辆上，所述乘客的位置信息可以发送到服务器上，例如云端服务器上。所述信息获取单元110从服务器获取乘客的位置信息。例如，所述信息获取单元通过无线通讯获取所述乘客的位置信息和/或所述车辆的位置信息。在另一个具体实施方案中，信息获取单元110在服务器上，例如云端服务器上。所述乘客的位置信息和/或车辆的位置信息可以发送到服务器上，例如通过无线通讯。无线通信包括但不限于：手机网络、wi-fi、蓝牙。
50.在图1中，计算单元120可以被配置为用于，至少基于所述乘客的初始位置和所述车辆的初始位置，计算所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间，根据所述估计时间计算所述乘客离开初始位置的估计距离；并且用于基于所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线。所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间可以通过所述车辆达到所述乘客的初始位置的导航路线进行确定，例如通过车辆的导航设备。例如，一个导航路线需要的时间为n秒，使所述车辆沿所述导航路线行驶。如果所述乘客继续行走，而不是原地等待，那么在所述车辆接近所述乘客初始位置时，所述乘客可能已经离开其初始位置一段距离。所述乘客离开初始位置的估计距离与所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间成正比。所述乘客离开初始位置的估计距离还与人的行走速度有关。但该估计距离允许有误差，可以在一个范围内变化，例如在估计距离的50％-200％。例如，假设每秒行走1米，所述乘客离开初始位置的估计距离为n米。在所述车辆距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离(即0.5n至2n米，例如n米)时，利用信息获取单元110获取所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线。例如，通过车辆的导航设备获取所述车辆至所述乘客的路线。
51.在图1中，执行单元130可以被配置为用于，使得所述车辆向所述乘客的初始位置行驶，直至距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离；然后，基于以一个频率持续重新规划的所述车辆至所述乘客的路线，使得所述车辆沿所述重新规划的路线行驶，不断靠近所述乘客；并且响应于所述车辆与所述乘客的相对位置的间距小于一个阈值，向所述乘客和所述车辆发出乘客上车的指示或指令。所述车辆与所述乘客的初始位置的距离可以在车辆行驶的导航路线上确定。在一个实例中，所述车辆由驾驶人员驾驶，向所述驾驶人员发送按所述导航路线行驶的指示。在另一个实施方案中，所述车辆是自动驾驶车辆，向所述车辆发送按照所述导航路线行驶的指令。在所述车辆距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离(即0.5n至2n米，例如n米)时，利用信息获取单元110获取所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线。例如，通过车辆的导航设备获取所述车
辆至所述乘客的路线。所述频率可以是每2分钟一次、每分钟一次或每30秒一次。频率越高，规划的所述车辆至所述乘客的路线越准确。优选地，所述频率逐渐变大，越靠近乘客，规划的所述车辆至所述乘客的路线越准确。所述车辆与所述乘客的相对位置适合乘客上车，所述车辆停车，打开车门锁，所述乘客上车。所述车辆与所述乘客距离的阈值可以是20米、10米或5米。
52.所述执行单元130可以在所述车辆上，或者可以在服务器上。在一个实例中，所述执行单元130向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，由所述车辆向所述乘客发出上车的指示。所述执行单元130指示所述车辆停车、打开车门锁。所述车辆可以通过声音和/或灯光向所述乘客发出上车的指示。所述车辆还可以通过v2x向所述乘客的手持设备例如手机发送上车的指示。在另一个实例中，所述执行单元130向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，并且向所述乘客发出上车的指示。所述执行单元130指示所述车辆停车、打开车门锁；并且向所述乘客的手持设备例如手机发送上车的指示。
53.应理解，本公开的系统100的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
54.本领域普通技术人员应理解，图1中示出的系统100的示意图仅仅是与本公开的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本公开的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
55.下面将参考附图描述根据本公开的实施例的辅助乘车方法。图2是示出根据本公开的实施例的辅助乘车方法s100的流程图。辅助乘车方法s100由上述的辅助乘车系统100来执行。
56.如图2所示，所述辅助乘车方法s100，包括：步骤s110，获取乘客的初始位置和车辆的初始位置；步骤s120，至少基于所述乘客的初始位置和所述车辆的初始位置，计算所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间，根据所述估计时间计算所述乘客离开初始位置的估计距离；步骤s130，使得所述车辆向所述乘客的初始位置行驶，直至距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离；步骤s140，以一个频率持续获取乘客的实时位置和车辆的实时位置，基于所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线，基于所述重新规划的所述车辆至所述乘客的路线，使得所述车辆沿所述重新规划的路线行驶，不断靠近所述乘客；步骤s150，响应于所述车辆与所述乘客的相对位置的间距小于一个阈值，向所述乘客和所述车辆发出乘客上车的指示或指令。
57.在s110中，获取乘客的初始位置和车辆的初始位置。在一个实例中，可以通过乘客的手持设备获取所述乘客的位置信息。所述手持设备可以是智能手机、平板电脑、智能手表和/或智能眼镜。例如，可以通过全球导航卫星系统(gnss)、wi-fi和基站实时获取乘客的位置。例如，智能手机通常具有定位功能，通过调取例如手机内置的全球定位系统(gps)传感器的定位数据可以实时对用户位置进行定位。在一个实例中，可以通过车辆上的定位设备
获取所述车辆的位置信息。例如，可以通过车辆上的车载导航装置获取其全球导航卫星系统的定位数据。在一个具体实施方案中，所述乘客的位置信息可以被发送到服务器上，例如云端服务器上，从服务器获取乘客的位置信息。例如，所述信息获取单元通过无线通讯获取所述乘客的位置信息和/或所述车辆的位置信息。在另一个具体实施方案中，所述乘客的位置信息和/或车辆的位置信息可以发送到服务器上，例如云端服务器上，例如通过无线通讯。无线通信包括但不限于：手机网络、wi-fi、蓝牙。
58.在s120中，至少基于所述乘客的初始位置和所述车辆的初始位置，计算所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间，根据所述估计时间计算所述乘客离开初始位置的估计距离。所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间可以通过所述车辆达到所述乘客的初始位置的导航路线进行确定，例如通过车辆的导航设备。例如，一个导航路线需要的时间为n秒，使所述车辆沿所述导航路线行驶。如果所述乘客继续行走，而不是原地等待，那么在所述车辆接近所述乘客初始位置时，所述乘客可能已经离开其初始位置一段距离。所述乘客离开初始位置的估计距离与所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间成正比。所述乘客离开初始位置的估计距离还与人的行走速度有关。但该估计距离允许有误差，可以在一个范围内变化，例如在估计距离的50％-200％。例如，假设每秒行走1米，所述乘客离开初始位置的估计距离为n米。
59.在s130中，使得所述车辆向所述乘客的初始位置行驶，直至距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离。所述车辆与所述乘客的初始位置的距离可以在车辆行驶的导航路线上确定。在一个实例中，所述车辆由驾驶人员驾驶，向所述驾驶人员发送按所述导航路线行驶的指示。在另一个实施方案中，所述车辆是自动驾驶车辆，向所述车辆发送按照所述导航路线行驶的指令。
60.在s140中，以一个频率持续获取乘客的实时位置和车辆的实时位置，基于所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线，基于所述重新规划的所述车辆至所述乘客的路线，使得所述车辆沿所述重新规划的路线行驶，不断靠近所述乘客。获取乘客的实时位置和车辆的实时位置可以如s110中所述。在一个实例中，可以通过车辆的导航设备获取所述车辆至所述乘客的路线。所述频率可以是每2分钟一次、每分钟一次或每30秒一次。频率越高，规划的所述车辆至所述乘客的路线越准确。优选地，所述频率逐渐变大，越靠近乘客，规划的所述车辆至所述乘客的路线越准确。在一个具体实施方案中，所述乘客的位置信息可以被发送到服务器上，例如云端服务器上，从服务器获取乘客的位置信息。例如，所述信息获取单元通过无线通讯获取所述乘客的位置信息和/或所述车辆的位置信息。在另一个具体实施方案中，所述乘客的位置信息和/或车辆的位置信息可以发送到服务器上，例如云端服务器上，例如通过无线通讯。无线通信包括但不限于：手机网络、wi-fi、蓝牙。
61.在s150中，并且响应于所述车辆与所述乘客的相对位置的间距小于一个阈值，向所述乘客和所述车辆发出乘客上车的指示或指令。所述车辆与所述乘客的相对位置适合乘客上车，所述车辆停车，打开车门锁，所述乘客上车。所述车辆与所述乘客距离的阈值可以是20米、10米或5米。在一个实例中，向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，由所述车辆向所述乘客发出上车的指示。所述车辆可以通过声音和/或灯光向所述乘客发出上车的指示。所述车辆还可以通过v2x向所述乘客的手持设备例如手机发送上车的指示。在另一个
实例中，向所述车辆发出准备乘客上车的指示或指令，并且向所述乘客发出上车的指示。例如，指示所述车辆停车、打开车门锁；并且向所述乘客的手持设备例如手机发送上车的指示。
62.图3示出本公开适用的一个示例应用场景的示意图。在图3中，如a所示，乘客2通过手持智能设备上的应用软件(app)呼叫共享车辆。附近的车辆1接单或者被派单。获取所述乘客的初始位置0和所述车辆的初始位置。至少基于所述乘客的初始位置0和所述车辆的初始位置，获得所述车辆到达所述乘客的初始位置的导航路线3。通过所述导航路线3确定所述车辆到达所述乘客的初始位置需要的估计时间n秒。如b所示，根据所述估计时间计算所述乘客离开初始位置的估计距离n米。使得所述车辆向所述乘客的初始位置0行驶，直至距离所述乘客的初始位置小于所述估计距离n米。以一个频率持续获取乘客的实时位置和车辆的实时位置，基于所述乘客的实时位置和所述车辆的实时位置，重新规划所述车辆至所述乘客的路线4，基于所述重新规划的所述车辆至所述乘客的路线4，使得所述车辆沿所述重新规划的路线行驶，不断靠近所述乘客；响应于所述车辆与所述乘客的相对位置的间距小于一个阈值，向所述乘客和所述车辆发出乘客上车的指示或指令。
63.本公开的辅助乘车系统可以安装在计算机设备上，例如服务器，例如在线服务器或在线云服务器。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序。在一个实例中，信息获取单元110通过无线通信从乘客和车辆获取位置信息。在一个实例中，执行单元130通过无线通信向车辆和乘客发送指令或指示。无线通信包括但不限于：手机网络、wi-fi、蓝牙。在一个实例中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本公开的辅助乘车方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本公开的方法的步骤。
64.本公开还可以体现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现本公开的辅助乘车方法的步骤。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
65.本领域普通技术人员可以理解，本公开的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性
计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时实现本公开的方法的步骤。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)、外部高速缓冲存储器等。
66.以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
67.尽管结合实施例对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施例。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。