1.一种车辆定位方法，其特征在于，以一个已知的位置点为基础，匹配地图，根据车辆的行驶状态，通过轨迹估算算法推导出后续采样时间车辆的位置信息，所述行驶状态包括车速和航向角；所述车辆定位方法包括以下步骤：
步骤1，结合地上环境的地图，采集车辆在进入地下环境前的行驶状态和位置，所述位置即为所述已知的位置点；
步骤2，实时采集车辆在进入地下环境后的行驶状态；
步骤3，基于地下环境的地图，通过轨迹估算算法，以车辆进入地下环境前的位置为基础，根据车辆在进入地下环境前/后的行驶状态进行推导，推导出车辆进入地下环境后的位置信息；
所述步骤1中，采集车辆在进入地下环境前的行驶状态和位置，包括以下步骤：
步骤11，通过gps获得车辆的位置；
步骤12，通过can总线获得车辆的航向角和车速，基于采集到的航向角和车速，通过所述轨迹估算算法，估算出车辆的位置；
步骤13，融合步骤11中通过gps获得的位置和步骤12中通过轨迹估算算法估算出的位置，以融合之后的位置作为车辆当前采样时刻的位置；
其中，步骤11中包括以下步骤：
步骤111，通过gps获得当前采样时刻车辆的位置，也就是得到当前采样时刻位置的测量值；
步骤112，以当前采样时刻之前的若干个采样时刻的位置的平均值作为当前采样时刻位置的预测值；
步骤113，融合位置的测量值和预测值，以融合之后得到的位置作为车辆当前采样时刻的位置；
其中，步骤12中包括以下步骤：
步骤121，通过can总线获得当前采样时刻车辆的方向盘转角和车速，基于采集到的方向盘转角和车速，通过上述轨迹估算算法，估算出车辆的位置，即获得车辆位置的估算值；
步骤122，以当前采样时刻之前的若干个采样时刻的位置的平均值作为当前采样时刻位置的预测值；
步骤123，融合位置的估算值和预测值，以融合之后得到的位置作为车辆当前采样时刻的位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤3中，所述轨迹估算算法通过以下公式推导出车辆进入地下环境后实时的位置信息：
3.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤10，通过gps获得当前采样时刻车辆的位置；
步骤20，采集得到当前采样时刻车辆的航向角和车速，以前一采样时刻的位置作为初始位置，并基于采集到的航向角和车速以及行驶区域地图，通过轨迹估算算法，估算出当前采样时刻车辆的位置；
步骤30，融合通过gps获得的位置和通过轨迹估算算法估算出的位置，得到修正后的当前采样时刻车辆的位置；
步骤40，判断是否进入gps盲区，如果是则进入步骤50，否则返回步骤10；
步骤50，采集得到下一采样时刻车辆的航向角和车速，以所述修正后的当前采样时刻的位置作为初始位置，以当前采样时刻的航向角为初始航向角，通过所述轨迹估算算法估算出下一采样时刻的位置，然后返回步骤40；
所述步骤10中包括以下步骤：
步骤111，通过gps获得当前采样时刻车辆的位置，也就是得到当前采样时刻位置的测量值；
步骤112，以当前采样时刻之前的若干个采样时刻的位置的平均值作为当前采样时刻位置的预测值；
步骤113，融合位置的测量值和预测值，以融合之后得到的位置作为车辆当前采样时刻的位置；
所述步骤20中包括以下步骤：
步骤121，通过can总线获得当前采样时刻车辆的方向盘转角和车速，基于采集到的方向盘转角和车速，通过上述轨迹估算算法，估算出车辆的位置，即获得车辆位置的估算值；
步骤122，以当前采样时刻之前的若干个采样时刻的位置的平均值作为当前采样时刻位置的预测值；
步骤123，融合位置的估算值和预测值，以融合之后得到的位置作为车辆当前采样时刻的位置。
4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述轨迹估算算法通过以下公式推导出车辆的位置信息：
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序指令；
处理器，用于执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-2任一项或者3-4任一项所述的车辆定位方法。