本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种超宽带/惯导紧耦合的室内定位装置与系统。
背景技术：
由于全球卫星导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem,gnss)发射的电磁波信号容易被建筑物隔绝，导致室内gnss无法正常使用。但随着物联网、智能设备的不断发展，室内定位技术需求巨大。目前常用的室内定位技术种类繁多，主要包括基于wifi的室内定位技术、基于rfid的室内定位技术、基于蓝牙的室内定位技术、基于超宽带(ultra-widebandwidth)uwb室内定位技术和基于惯性导航系统(inertialnavigationsystem,ins)的定位技术。
在现有的常用的室内定位技术中，大多数定位技术例如基于wifi的室内定位技术、基于rfid的室内定位技术、基于ins的定位技术往往存在着定位精度差的技术问题。相比于上述定位技术，基于uwb的室内定位技术以其定位精度高的性能而得到了广泛应用。然而，基于uwb的室内定位技术的定位精度高度依赖于定位基站的数量以及安装时的位置构型，当uwb定位标签因受到室内复杂遮挡环境的影响而导致接收的基站数量少于3个时，就无法实现准确定位。
可见，现有的室内定位技术还存在着容易受到室内环境干扰、鲁棒性差、定位精度不够的技术问题。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种室内定位方法，旨在解决现有的室内定位技术还存在的容易受到室内环境干扰、鲁棒性差、定位精度不够的技术问题。
本发明实施例是这样实现的，一种室内定位方法，包括：
获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息；
获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息；
根据所述超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程；
构建超宽带/惯性导航组合定位系统的状态方程；所述状态方程是以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量；
根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
本发明实施例的另一目的在于提供一种室内定位装置，包括：
超宽带测距单元，用于获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息；
惯性导航测距单元，用于获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息；
量测方程构建单元，用于根据所述超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程；
状态向量构建单元，用于构建超宽带/惯性导航组合定位系统的状态方程；所述状态方程是以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量；
定位信息更新单元，用于根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
本发明实施例的另一目的在于提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述所述室内定位方法的步骤。
本发明实施例的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上述所述室内定位方法的步骤。
本发明实施例的另一目的在于提供一种室内定位系统，包括如上述所述的室内定位装置、超宽带定位系统以及惯性导航定位系统；所述超宽带定位系统用于确定待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息；所述惯性导航定位系统用于确定待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息。
本发明实施例提供的一种室内定位方法，先分别获取待定位物体在超宽带定位系统下和在惯性导航定位系统下的测距信息，然后根据两个测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程，并构建出以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量的待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的状态方程，最终根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，重新确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。本发明实施例提供的室内定位方法，通过构建超宽带/惯性导航组合定位系统，并根据待定位物体在两个定位系统下的差值构建量测方程，利用拓展卡尔曼滤波算法对量测方程和状态方程进行更新计算，就可以准确获取待定位物体的定位信息，解决了现有的室内定位技术还存在的容易受到室内环境干扰，鲁棒性差，定位精度不够的技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种室内定位方法的应用环境图；
图2为本发明实施例提供的一种室内定位方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种室内定位方法的步骤流程图；
图4为本发明实施例提供的一种构建超宽带定位系统误差修正模型的步骤流程图；
图5为本发明实施例提供的又一种室内定位方法的步骤流程图；
图6为本发明实施例提供的一种对惯性导航测距信息进行约束处理的步骤流程图；
图7为本发明实施例提供的一种对惯性导航测距信息进行零速修正处理或航向角约束处理的步骤流程图；
图8为本发明实施例提供的一种室内定位方法的定位效果实验图；
图9为本发明实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种可用于执行室内定位方法的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本发明实施例提供的一种室内定位方法的应用环境图。在该应用环境中，包括设置于待定位物体110上的定位装置120、超宽带定位系统130以及惯性导航定位系统140，详述如下。
在本发明实施例中，所述超宽带定位系统130与现有的超宽带定位系统相似，通常包括设置于待定位物体110上的超宽带定位芯片131以及设置于室内环境中的多个超宽带定位基站132，超宽带定位芯片131通过向多个超宽带定位基站132发送信号，超宽带定位基站132在固定响应时间间隔后向超宽带定位芯片131反馈信号，从而计算出超宽带定位芯片131与超宽带定位基站132的距离，由于超宽带定位基站132的位置是固定的，因此可以相应确定超宽带定位芯片131也就是待定位物体的定位信息，该定位信息即可以理解为待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息。应当知晓，该定位信息与待定位物体的真实定位信息存在一定的误差。
在本发明实施例中，所述惯性导航定位系统140与现有技术中的惯性导航定位系统相似，通常包括设置于待定位物体110上的惯性导航定位芯片141，在该惯性导航定位芯片上集成设置有三轴加速度计、陀螺仪、三轴磁力计，一共能够产生包括加速度、角速度、以及磁场沿待定位物体坐标系三轴的分量在内的9维数据，根据惯性导航定位芯片所采集的9维数据，就可以从已知点的位置推算出其下一点的位置，因而可连续测出带定位物体的当前位置，从而推算出待定位物体的定位信息，该定位信息即为在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息。显然，该定位信息与待定位物体的真实定位信息之间同样存在一定的误差。
在本发明实施例中，所述设置于待定位物体上的定位装置120可以通过对超宽带定位系统所确定待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息以及惯性导航定位系统所确定的待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息并按照预设的定位方法进行解析，其中具体的定位算法可以参阅图2及其解释说明的内容。
如图2所示，为本发明实施例提供的一种室内定位方法的步骤流程图，该室内定位方法主要以应用在如上述图1所示的定位装置120上，具体包括以下步骤：
步骤s202，获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息。
在本发明实施例中，所述超宽带测距信息是基于超宽带定位系统获取的，具体的，在待定位物体上设置有超宽带定位芯片，在室内设置有多个超宽带定位基站，超宽带定位芯片通过与超宽带定位基站之间传输信息从而获取待定位物体的定位信息，所述定位信息即为待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息。
作为本发明的一个优选实施例，通过对超宽带测距信息进行拟合修正，可以进一步提高在动态复杂环境下的定位效果，有效减少观测误差，从而进一步提高定位精度。其中，对超宽带定位系统所获取的超宽带测距信息进行拟合修正的步骤，请具体参阅图3及其解释说明。
步骤s204，获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息。
在本发明实施例中，所述惯性导航测距信息是基于惯性导航定位系统获取的，具体的惯性导航定位系统包括设置于待定位物体上的惯性导航定位芯片，上面集成有三轴加速度计、陀螺仪、三轴磁力计，能够采集物体的加速度、航向角等关键数据，可连续测出带定位物体的当前位置，从而推算出待定位物体的定位信息所述定位信息即为待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息。
作为本发明的一个优选实施例，通过对惯性导航测距信息进行约束处理，同样可以进一步提高在动态复杂环境下的定位效果，有效减少观测误差，从而进一步提高定位精度。其中，对惯性导航定位系统所获取的惯性导航测距信息进行约束处理的步骤，请具体参阅图5及其解释说明。
步骤s206，根据所述超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程。
在本发明实施例中，量测方程的表达式如下：
zk＝hxk+ωk
其中，
其中，
步骤s208，构建超宽带/惯性导航组合定位系统的状态方程。
在本发明实施例中，所述状态方程是以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量。
在本发明实施例中，所述状态方程具体为：
x(k+1)＝fx(k)+wk
其中，
其中，
步骤s210，根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
在本发明实施例中，通过滤波即可对待定位物体的定位信息进行更新，其中更新扩展卡尔曼滤波预测过程为：
pk,k-1＝φk,k-1pk-1φtk,k-1+γk,k-1φk-1γtk,k-1
pvk＝hkpk,k-1hkt+rk
kk＝pk,k-1hkt[hkpk,k-1hkt+λiirk]-1
pk＝[i-kkhk]pk,k-1
在本发明实施例中，通过对待定位物体在组合定位系统下的状态方程和量测方程进行更新，就能够确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
本发明实施例提供的一种室内定位方法，先分别获取待定位物体在超宽带定位系统下和在惯性导航定位系统下的测距信息，然后根据两个测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程，并构建出以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量的待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的状态方程，最终根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，重新确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。本发明实施例提供的室内定位方法，通过构建超宽带/惯性导航组合定位系统，并根据待定位物体在两个定位系统下的差值构建量测方程，利用拓展卡尔曼滤波算法对量测方程和状态方程进行更新计算，就可以准确获取待定位物体的定位信息，解决了现有的室内定位技术还存在的容易受到室内环境干扰，鲁棒性差，定位精度不够的技术问题。
如图3所示，为本发明实施例提供的另一种室内定位方法的步骤流程图，详述如下。
在本发明实施例中，所提供的另一种室内定位方法还包括了对获取的待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息的拟合修正过程，与图2所示出的一种室内定位方法的步骤流程图的区别在于：
所述步骤s202具体包括：
步骤s302，获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息。
在本发明实施例中，所述获取的超宽带测距信息就是指通过超宽带定位系统直接获取的测距信息，没有经过拟合修正处理。
步骤s304，根据超宽带定位系统误差修正模型对所述超宽带测距信息进行拟合修正，生成修正后的超宽带测距信息。
在本发明实施例中，所述超宽带定位系统误差修正模型是预先基于状态信息已知物体的测距信息构建的，其中预先基于状态信息已知物体的测距信息构建所述超宽带定位系统误差修正模型的过程，具体请参阅图4及其解释说明。
所述步骤s206具体为：
步骤s306，根据所述修正后的超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程。
在本发明实施例中，通过对观测得到的超宽带测距信息进行拟合修正，能够降低观测误差，构建出的量程方程精度更高，从而有效提高后续的定位精度。，
如图4所示，为本发明实施例提供的一种构建超宽带定位系统误差修正模型的步骤流程图，具体包括以下步骤：
步骤s402，获取状态信息已知物体在超宽带定位系统下的测距信息。
步骤s404，确定所述测距信息与所述状态信息之间的绝对误差和相对误差。
在本发明实施例中，通过分析已知物体在超宽带定位系统下测距信息的绝对误差和相对误差的变化规律，利用指数函数模型来对绝对误差和相对误差进行建模拟合。
步骤s406，根据指数函数模型对所述绝对误差和相对误差进行建模拟合，生成超宽带定位系统误差修正模型。
在本发明实施例中，设超宽带定位系统误差修正模型为y＝aebx，将式中两边取对数，并通过变换
如图5所示，为本发明实施例提供的又一种室内定位方法的步骤流程图，详述如下。
在本发明实施例中，所提供的又一种室内定位方法还包括了对获取的待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息的约束处理过程，与图2所示出的一种室内定位方法的步骤流程图的区别在于：
所述步骤s204具体包括：
步骤s502，获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息。
在本发明实施例中，同样的，所述获取的惯性导航测距信息就是指通过惯性导航定位系统直接获取的测距信息，没有经过拟合约束处理。
步骤s504，根据多运动模态约束模型对所述惯性导航测距信息进行约束处理，生成修正后的惯性导航测距信息。
在本发明实施例中，其中基于多运动模态约束模型对所述惯性导航测距信息进行约束处理的具体过程请参阅图6及其解释说明的内容。
所述步骤s206具体为：
步骤s506，根据所述超宽带测距信息与所述修正后的惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程。
在本发明实施例中，同样的，通过对观测得到的惯性导航测距信息进行约束处理，能够降低观测误差，构建出的量程方程精度更高，从而有效提高后续的定位精度。
如图6所示，为本发明实施例提供的一种对惯性导航测距信息进行约束处理的步骤流程图，具体包括以下步骤：
步骤s602，根据广义似然比检测算法对所述待定位物体进行零速检测，并确定所述待定位物体的运动状态。
在本发明实施例中，所述待定位物体的运动状态包括静止状态或非静止状态。
在本发明实施例中，通过广义似然比检测算法对所述待定位物体进行零速检测，来确定待定位物体的运动状态，并基于待定位物体不同的运动状态，采用不同的算法进行约束处理。其中，通过广义似然比检测算法对所述待定位物体进行零速检测主要是根据加速度计和陀螺仪的幅值是否在给定阈值中进行判断，判断依据具体为：
式中，
步骤s604，根据所述待定位物体的运动状态对所述惯性导航测距信息进行零速修正处理或航向角约束处理，生成修正后的惯性导航测距信息。
在本发明实施例中，根据待定位物体不同的运动状态，采用零速修正处理或航向角约束处理来对惯性导航测距信息进行约束处理，其中，具体的步骤请参阅图7及其解释说明。
如图7所示，为本发明实施例中提供的一种对惯性导航测距信息进行零速修正处理或航向角约束处理的步骤流程图，详述如下。
在本发明实施例中，根据所述待定位物体的运动状态对所述惯性导航测距信息进行零速修正处理或航向角约束处理，生成修正后的惯性导航测距信息的步骤具体包括以下步骤：
步骤s702，当确定所述待定位物体的运动状态为静止状态时，对所述惯性导航测距信息进行零速修正处理，生成修正后的惯性导航测距信息。
在本发明实施例中，零速修正的观测方程为z1＝h1x+w1
式中，x为组合系统的状态变量，w1为零速观测噪声，观测值z1为
步骤s704，当确定所述待定位物体的运动状态为非静止状态时，对所述惯性导航测距信息进行航向角约束处理，生成修正后的惯性导航测距信息。
在本发明实施例中，采用非完整性约束模型对惯性导航测距信息中的航向角进行约束。
如图8所示，为本发明实施例提供的一种室内定位方法的定位效果实验图，为便于对比本发明室内定位方法相对于现有室内定位方法的区别，将本发明室内定位方法、常规惯性导航定位方法以及常规超宽带定位方法所确定位置信息同时展示，具体请参阅图8。
如图8所示，其中ins表示通过常规惯性导航定位方法所测得的物体定位信息的轨迹图，uwb表示通过常规超宽带定位方法所测得的物体定位信息的轨迹图，combination表示本发明提供的室内定位方法也就是组合定位系统所测得的物体定位信息的轨迹图，standard表示物体的真实定位信息的轨迹图，可以看出，常规惯性导航定位方法在航向角发生改变时误差明显，而超宽带定位方法在部分区域受到环境的干扰，也同样存在明显的误差，而组合定位系统所确定的定位信息相对于物体的真实定位信息拟合度较高，误差低，不容易受到环境的干扰，稳定性好。
如图9所示，为本发明实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图，详述如下。
在本发明实施例中，所述室内定位装置包括：
超宽带测距单元910，用于获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息。
惯性导航测距单元920，用于获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息。
量测方程构建单元930，用于根据所述超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程。
状态向量构建单元940，用于构建超宽带/惯性导航组合定位系统的状态方程。
所述状态方程是以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量。
定位信息更新单元950，用于根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
本发明实施例提供的一种室内定位装置，先分别获取待定位物体在超宽带定位系统下和在惯性导航定位系统下的测距信息，然后根据两个测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程，并构建出以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量的待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的状态方程，最终根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，重新确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。本发明实施例提供的室内定位装置，通过构建超宽带/惯性导航组合定位系统，并根据待定位物体在两个定位系统下的差值构建量测方程，利用拓展卡尔曼滤波算法对量测方程和状态方程进行更新计算，就可以准确获取待定位物体的定位信息，解决了现有的室内定位技术还存在的容易受到室内环境干扰，鲁棒性差，定位精度不够的技术问题。
图10示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的定位装置120。如图10所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现室内定位方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行室内定位方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的室内定位装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图10所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该室内定位装置的各个程序模块，比如，图8所示的超宽带测距单元、惯性导航测距单元、量测方程构建单元、状态向量构建单元以及定位信息更新单元。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的方法中的步骤。
例如，图10所示的计算机设备可以通过如图9所示的室内定位装置中的超宽带测距单元执行步骤s202；计算机设备可通过惯性导航测距单元执行步骤s204；计算机设备可通过量测方程构建单元执行步骤s206；计算机设备可通过状态向量构建单元执行步骤s208；计算机设备可通过定位信息更新单元执行步骤s210。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息；
获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息；
根据所述超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程；
构建超宽带/惯性导航组合定位系统的状态方程；所述状态方程是以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量；
根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：
获取待定位物体在超宽带定位系统下的超宽带测距信息；
获取待定位物体在惯性导航定位系统下的惯性导航测距信息；
根据所述超宽带测距信息与所述惯性导航测距信息的差值构建待定位物体在超宽带/惯性导航组合定位系统下的量测方程；
构建超宽带/惯性导航组合定位系统的状态方程；所述状态方程是以待定位物体的位置信息以及速度信息作为状态向量；
根据拓展卡尔曼滤波算法对所述状态方程以及所述量测方程进行时间更新和量测更新，确定待定位物体在所述组合定位系统下的定位信息。
应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。