导航方法和装置与流程

1.本公开涉及导航技术领域。


背景技术：

2.智能终端设备，例如智能手机、平板电脑、可穿戴设备和车载智能终端等广泛地应用于日常生活。除了娱乐方面的应用，通过这些智能终端设备进行导航同样是常用的功能。近年来，智能终端设备发展的速度加快，这对通过智能终端设备进行的导航产生了积极的影响。另一方面，随着通信技术的发展，特别是5g移动网络的到来，用户对导航的精确化和智能化都有了更高的要求。


技术实现要素：

3.根据本公开的一方面，提供一种导航方法。该导航方法包括：获取起始位置的位置信息；获取起始位置周围预先设定范围内的街景图像；提取街景图像中的可视化特征；基于可视化特征，确定至少一个地标位置；将至少一个地标位置的位置信息发送到终端设备；响应于终端设备的反馈信号从至少一个地标位置中确定终点位置；获取终点位置的位置信息和场景图像；根据起始位置的位置信息和终点位置的位置信息确定导航信息；并且将导航信息和终点位置的场景图像发送到终端设备。
4.根据本公开的另一方面，提供一种导航装置。该导航装置包括：第一获取单元，被配置为获取起始位置的位置信息；第二获取单元，被配置为获取起始位置周围预先设定范围内的街景图像；提取单元，被配置为提取街景图像中的可视化特征；第一确定单元，被配置为基于可视化特征，确定至少一个地标位置；第一发送单元，被配置为将至少一个地标位置的位置信息发送到终端设备；第二确定单元，被配置为响应于终端设备的反馈信号从至少一个地标位置中确定终点位置；第三获取单元，被配置为获取终点位置的位置信息和场景图像；第三确定单元，被配置为根据起始位置的位置信息和终点位置的位置信息确定导航信息；以及第二发送单元，被配置为将导航信息和终点位置的场景图像发送到终端设备。
5.根据本公开的另一方面，提供一种导航方法。该导航方法包括：将起始位置的位置信息发送到服务器；从服务器接收至少一个地标位置的位置信息，至少一个地标位置是基于从起始位置周围预先设定范围内的街景图像中提取的可视化特征确定的；向服务器发送反馈信号，反馈信号用于从至少一个地标位置中确定终点位置；从服务器接收导航信息和终点位置的场景图像；并且输出导航信息和终点位置的场景图像。
6.根据本公开的另一方面，提供一种导航装置。该导航装置包括：第三发送单元，被配置为将起始位置的位置信息发送到服务器；第一接收单元，被配置为从服务器接收至少一个地标位置的位置信息，至少一个地标位置是基于从起始位置周围预先设定范围内的街景图像中提取的可视化特征确定的；第四发送单元，被配置为向服务器发送反馈信号，反馈信号用于从至少一个地标位置中确定终点位置；第二接收单元，被配置为从服务器接收导航信息和终点位置的场景图像；以及输出单元，被配置为输出导航信息和终点位置的场景
图像。
7.根据本公开的另一方面，提供一种导航装置。该导航装置包括：处理器，和存储程序的存储器，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述导航方法中的任一项。
8.根据本公开的另一方面，提供一种车辆。该车辆包括：上述导航装置中的任一项。
9.根据本公开的另一方面，提供一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质。该程序包括指令，指令在由一个或者多个处理器执行时，致使一个或者多个处理器执行上述导航方法中的任一项。
附图说明
10.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
11.图1是示出根据示例性实施例的由服务器执行的导航方法的流程图；
12.图2是示出根据示例性实施例的由终端设备执行的导航方法的流程图；
13.图3是示出根据另一示例性实施例的由终端设备执行的导航方法的流程图；
14.图4是示出根据示例性实施例的导航装置的框图；
15.图5是示出根据另一示例性实施例的导航装置的框图；以及
16.图6是根据本公开的示例性实施例的机动车辆的应用场景示意图。
具体实施方式
17.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
18.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
19.通常的导航方法中，仅仅给出终点位置和导航信息，在用户对周围的路况和街景并不是特别熟悉的情况下，可能很难仅凭终点位置的位置信息判断出自己是否已经到达终点。
20.图1是示出根据示例性实施例的由服务器执行的导航方法的流程图。在此服务器可以是在线服务器或者云端服务器。
21.在步骤s101中，服务器响应于用户的请求，例如用户利用智能手机、平板电脑、可穿戴设备、电子书阅读器和车载通信装置等终端设备输入的请求，获取用户(即该终端设备所在)的起始位置的位置信息。在此，例如可以基于终端设备当前的gnss定位或者用户手动输入的地址获取起始位置的位置信息。
22.在步骤s103中，服务器获取起始位置周围预先设定范围内的街景图像。例如，获取
在起始位置周围50米、100米、200米的范围内的街景图像。街景图像中特别可以包含临时停车位、固定停车位的位置信息。该街景图像可以预先存储在服务器中，其中，该预先存储的街景图像可以是由专业的测绘车辆采集的图像。该街景图像也可以是用户的终端设备采集的图像，以下将对此进行更详细的说明。
23.在步骤s105中，服务器提取所获取的街景图像中的可视化特征。可视化特征例如包括形状特征、颜色特征、纹理特征和空间关系特征。
24.在步骤s107中，服务器基于可视化特征，确定至少一个地标位置。至少一个地标位置例如是以下任一项所处的位置：户外广告牌、路牌、公交站牌；自然景观，例如大型植物；建筑物，例如银行、医院等；商业标志，例如商铺、大型购物中心的标志；道路以及上文提到的停车位等。
25.在步骤s109中，服务器将至少一个地标位置的位置信息发送给用户的终端设备。用户例如通过上述终端设备的显示屏来查看自己所在的位置和至少一个地标位置。用户可以在终端设备中通过键盘、触摸屏或者语音等方式给出反馈信号，该反馈信号反应用户在至少一个地标位置中所偏好的位置。
26.在步骤s111中，服务器响应于用户的反馈信号，从至少一个地标位置中确定终点位置，该终点位置通常对应用户所选择的偏好的位置。
27.在步骤s113中，服务器获取终点位置的位置信息和场景图像。该场景图像同样可以是由专业的测绘车辆采集并预先存储在服务器中的图像。
28.在步骤s115中，服务器根据起始位置的位置信息和终点位置的位置信息确定导航信息。
29.在步骤s117中，服务器将导航信息和终点位置的场景图像发送给用户的终端设备。
30.图2是示出根据示例性实施例的由终端设备执行的导航方法的流程图。
31.在步骤s201中，终端设备将起始位置的位置信息发送到服务器。服务器在接到起始位置的位置信息之后，从起始位置周围预先设定范围内的街景图像中提取可视化特征，从而确定至少一个地标位置并将至少一个地标位置的位置信息发送给终端设备。
32.在步骤s203中，终端设备从服务器接收至少一个地标位置的位置信息。用户通过终端设备的显示装置查看至少一个地标位置的位置信息之后，输入反馈信号，该反馈信号反应用户在至少一个地标位置中所偏好的位置。
33.在步骤s205中，终端设备将反馈信号发送给服务器。服务器响应于该反馈信号，从至少一个地标位置中确定终点位置，并根据起始位置和终点位置的位置信息确定导航信息。此外，服务器还获取终点位置的场景图像，将该场景图像和导航信息一起发送给终端设备。
34.在步骤s207中，终端设备接收到服务器发送的场景图像和导航信息，通过显示装置将场景图像和导航信息输出。
35.根据本公开的上述导航方法，终点位置是从若干个地标位置中选出的。由于地标位置都是比较显眼的标志性建筑或者其它物体，所以从地标位置中选出的终点位置也相应具有显眼的标志，这使得用户在使用导航的过程中，特别是接近终点的位置可以更容易判断出终点。另外，由于导航的精度的限制，在用户已经比较接近终点的时候，特别是最后几
十米的时候，终端设备上的导航地图上往往不能再特别精确地显示用户和终点的位置关系，所以传统的导航方法此时的导航信息往往并不能正确地指导用户顺利到达终点。而根据本公开的导航方法，在用户的终端设备上显示了终点位置的场景图像，这更加利于使用导航的用户识别出终点。
36.根据本公开的导航方法可以应用于多种场景。最简单地，单纯以某个地标位置为终点的导航可以利用根据本公开的导航方法。另外，以下还将结合乘客叫车的场景对根据本公开的导航方法进行进一步阐述。然而，本领域技术人员应当知晓，该导航方法并不是仅能用于上述场景。例如，在无人机快递的应用中也可以利用根据本公开的导航方法。此外，该导航方法还可以结合现有的实时通讯软件，用于持有不同(车载)终端的用户的碰头。
37.在乘客叫车的场景中，当用户(乘客)通过叫车软件发出一个叫车的请求，叫车软件会要求用户输入一个上车位置，或者软件通过终端设备的定位功能确定出用户当前的位置作为上车位置。在叫车的过程中，如果用户所处的位置不适合上车，或者叫车软件指派的车辆找不到用户，通常车辆的司机和用户会通过叫车软件或者移动通信(例如电话)进行沟通，双方约定合适的上车地点。随着无人车的发展，无人驾驶的出租车已经出现。对于没有司机的无人驾驶的出租车，乘客无法和司机通信以约定上车地点。在乘客发出叫车请求之后，如果乘客选择的上车位置周围环境比较复杂，乘客很可能无法顺利地找到自己叫的车，乘车体验比较差。另外还可能由于不允许停车等原因导致无人驾驶的出租车无法到达乘客选择的上车位置。此时如果乘客无法和无人驾驶的出租车取得联系，乘客只能选择取消订单。
38.在这种涉及无人驾驶的出租车的场景下，应用根据本发明的导航方法可以避免上述不便，使乘客和无人驾驶的出租车更容易汇合。乘客在需要叫车的时候，通过自己的终端设备(例如智能手机)发出带有起始位置的位置信息的叫车请求，该起始位置就是乘客当前所在的位置，例如商业街上的某个商铺内。此外，在根据本发明的导航方法中还需获取起始位置周围预先设定范围内的街景图像。如上所述，该街景图像可以是由专业的测绘车辆采集、预先存储在在线服务器或云端服务器中的图像。但是也可以考虑，在终端设备具有摄像功能的时候，通过终端设备的摄像装置来获得该街景图像。此时需要乘客启动终端设备的摄像功能并自行拍摄周围的街景。相对于由专业的测绘车辆采集、预先存储在在线服务器或云端服务器中的图像，由终端设备自行采集街景图像的优势在于该街景图像的拍摄角度基本对应于用户的视野角度，这有利于用户识别街景图像中的物体，因为有些物体从不同角度看的时候会呈现出不一样的样子。被识别的物体稍后可以作为标志物指导乘客顺利找到终点位置。
39.接下来提取街景图像中的可视化特征，特别是上文提到的形状特征、颜色特征、纹理特征和空间关系特征，然后通过对可视化特征进行比较来确定至少一个地标位置，例如商业街上的某个标志建筑或者公交站牌附近。
40.在此首先将街景图像划分成多个区域，将每个区域的可视化特征与和该区域相邻的区域的可视化特征进行比较。当比较的差值大于预先设定的阈值，将该区域确定为地标位置。例如是该区域的颜色特征明显，比如颜色非常鲜艳明显区别于周围环境的牌子或者建筑物；可以是形状特征明显，例如造型奇特的建筑物、雕塑等。或者通过将可视化特征与预先设定的模型进行匹配，然后判断每个区域的可视化特征与预先设定的模型的匹配度。
当匹配度大于预先设定的阈值，将该区域确定为地标位置。预先设定的模型包括商业标志(例如各种商铺的标志、广告牌)、道路标志(例如路牌、公交站牌)和自然标志(例如大型植物)。当某个区域的可视化特征与上述模型的匹配度达到一个阈值，则认为该区域中包含对应该模型的标志性场景，这些标志性场景是乘客容易辨识的。对于这两种确定地标位置的方法中的对街景图像的划分，可以考虑使用以下划分方法：可以将街景图像按预先设定的尺寸均匀地划分成多个区域，也可以将街景图像根据可视化特征划分成多个区域。将街景图像按预先设定的尺寸均匀地划分相对来说比较简单，但是存在将一个完整的标志分在几个区域中从而使其可视化特征不是那么明显的问题。而根据可视化特征划分相对来说处理过程复杂一些，不过划分出来的区域更合理，更利于后续的确定至少一个地标位置的步骤。例如，根据可视化特征划分特别适合于上述与模型匹配的确定方法，因为按可视化特征划分出来的区域本身更容易对应于某个完整的标志，所以将这样划分的区域与模型进行匹配更容易得到理想的匹配结果。确定了至少一个地标位置之后，将至少一个地标位置的位置信息通过终端设备的显示装置显示给用户。根据一些实施例，同样获取至少一个地标位置的场景图像，并将至少一个地标位置的场景图像与位置信息共同发送到终端设备。这样用户可以在终端设备上显示的街景图像中直观地看到各个地标位置的图像，基于图像来从至少一个地标位置中选择所希望的上车位置(终点位置)。用户可以在终端设备上通过按键、触摸屏幕、语音等方式输入自己选择的上车位置，例如通过点击触摸屏幕上显示的地标位置的场景图片来进行选择。根据本公开的方法，根据用户的选择确定出终点位置，并获取终点位置的位置信息和场景图像。然后根据起始位置的位置信息和终点位置的位置信息确定导航信息，并且由终端设备输出导航信息和终点位置的场景图像。为了使用户在寻找终点位置的过程中更加容易辨认，可以在导航信息中的终点位置处叠加显示终点位置的场景图像。这样用户在接近终点位置的时候可以参照场景图像来寻找，更容易找到终点位置。另外，用户也可以借助增强现实(augmented reality，ar)技术来寻找终点位置。具体地，在从起始位置向终点位置前进的过程中，特别是已经接近终点位置的时候，用户利用终端设备的摄像装置拍摄实时影像。根据一些实施例，服务器在接收到终端设备拍摄的实时影像后，将拍摄的实时影像与终点位置的场景图像进行比较，在实时影像中确定终点位置，并且在实时影像中标识出终点位置。通过将标识出终点位置的场景图像发回给终端设备，使用户在自己的终端设备上可以得到关于已经接近终点的提示。将拍摄的实时影像与终点位置的场景图像进行比较同样可以利用上述的方法：提取实时影像中的可视化特征和终点位置的场景图像的可视化特征，并将实时影像中的可视化特征和终点位置的场景图像的可视化特征进行比较；或者将终点位置的场景图像的可视化特征作为模型去匹配实时影像中的可视化特征，一旦匹配度超过一个阈值，则认为终点位置出现在了实时影像中，则标识出终点位置。用户在利用终端设备导航到终点位置的过程中，可以在上述两种导航方法之间任意切换。在一些实施例中，在开始导航的时候，用户使用地图导航的方式，按照导航信息规划的路线到达终点位置的附近，然后开启ar模式，利用拍摄的实时影像与终点位置的场景图像的比较来确定终点位置。
41.图3示出了根据本公开的导航方法的另一个实施例。在此除了根据图1已经说明的步骤以外，还具有基于另一终端设备的反馈信息修改终点位置的位置信息和/或场景图像的步骤。除了步骤s314a到步骤s314b，其它的步骤s301-s317对应于图1的步骤s101-s117，
在此对相同的步骤不再详细解释。在图3中可以看出，在获取终点位置的位置信息和场景图像(步骤s313)之后，服务器会将获取的终点位置的位置信息和场景图像发送给另一终端设备(步骤s314a)。例如，在上述关于乘客叫车的应用场景中，可以将终点位置的位置信息和场景图像发送给接单的无人驾驶的出租车。该无人驾驶的出租车根据起始位置和终点位置规划出路线并行驶到终点位置。如果终点位置(乘客选择的上车位置)当前不适宜停车(例如由于停车位已经全部被占用)，或者虽然可以停车但是发现终点位置的场景图像不符(例如由于在线服务器或云端服务器中的数据更新不及时)，则无人驾驶的出租车发送反馈信号服务器。反馈信号可能包含新的位置信息和/或新的场景图像。服务器基于无人驾驶的出租车发送的反馈信号判断得出需要改变当前的终点位置的位置信息和/或场景图像，则进行修改(步骤s314b)，之后基于(修改过的)终点位置的位置信息确定导航信息及将导航信息和(修改过的)终点位置的场景图像发送给用户的终端设备。如果服务器判断终点位置的位置信息和场景图像都不需要修改，则直接确定导航信息并将导航信息和终点位置的场景图像发送给用户的终端设备。在此，该判断和修改的步骤同样可以由终端设备执行。
42.图4是示出根据示例性实施例的导航装置的框图。导航装置400包括：
43.第一获取单元401，被配置为获取起始位置的位置信息；
44.第二获取单元402，被配置为获取起始位置周围预先设定范围内的街景图像；
45.提取单元403，被配置为提取街景图像中的可视化特征；
46.第一确定单元404，被配置为基于可视化特征，确定至少一个地标位置；
47.第一发送单元405，被配置为将至少一个地标位置的位置信息发送到终端设备；
48.第二确定单元406，被配置为响应于用户的反馈信号从至少一个地标位置中确定终点位置；
49.第三获取单元407，被配置为获取终点位置的位置信息和场景图像；
50.第三确定单元408，被配置为根据起始位置的位置信息和终点位置的位置信息确定导航信息；以及
51.第二发送单元409，被配置为将导航信息和终点位置的场景图像发送到终端设备。
52.另外，虽然上面参考特定模块单元讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块单元的功能可以分为多个模块单元，和/或多个模块单元的至少一些功能可以组合成单个模块单元。本文讨论的特定模块单元执行动作包括该特定模块单元本身执行该动作，或者替换地该特定模块单元调用或以其它方式访问执行该动作的另一个组件或模块单元(或结合该特定模块单元一起执行该动作)。因此，执行动作的特定模块单元可以包括执行动作的该特定模块单元本身和/或该特定模块单元调用或以其它方式访问的、执行动作的另一模块单元。例如，上面描述的第一获取单元401、第二获取单元402和第三获取单元407在一些实施例中可以组合成单个模块单元。
53.更一般地，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图4描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，提取单元403、第一确定单元404、第二确定单元406和第三确定单元408中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(soc)中。soc可以包括集成
电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(cpu)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(dsp)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其它电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
54.图5是示出根据另一示例性实施例的导航装置的框图。该导航装置可以是终端设备或者终端设备的一部分。
55.导航装置500包括：
56.第三发送单元501，被配置为将起始位置的位置信息发送到服务器；
57.第一接收单元502，被配置为从服务器接收至少一个地标位置的位置信息，至少一个地标位置是基于从起始位置周围预先设定范围内的街景图像中提取的可视化特征确定的；
58.第四发送单元503，被配置为向服务器发送反馈信号，反馈信号用于从至少一个地标位置中确定终点位置；
59.第二接收单元504，被配置为从服务器接收导航信息和终点位置的场景图像；以及
60.输出单元505，被配置为输出导航信息和终点位置的场景图像。
61.如前所述，虽然已经结合乘客叫车的应用场景介绍了根据本公开的导航方法，但是该导航方法并不局限于该应用场景。终端设备也不仅仅是智能手机，终端设备还可以是车载终端。在这种情况下，上述导航方法可能用于驾驶具有车载终端的机动车辆的用户和无人驾驶的车辆(例如用于快递的无人机)进行汇合的过程中的导航。以下结合图6所示的示例性实施例的机动车辆的应用场景示意图进一步说明该方法。
62.图6示出了包括机动车辆2010及用于该机动车辆2010的通信和控制系统的一个应用场景示意图。要注意的是，图6所示出的车辆2010的结构和功能仅是一个示例，根据具体的实现形式，本公开的车辆可以包括图6所示车辆2010的结构和功能中的一种或多种。
63.机动车辆2010可以包括传感器2110用于感知周围环境。传感器2110可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、视觉摄像头以及红外摄像头。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其它位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其它位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其它位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其它车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。根据一些实施例，获取起始位置周围预先设定范围内的街景图像可以利用用户的终端设备(即机动车辆2010的摄像头)来实现。
64.机动车辆2010还可以包括输出设备2120。输出设备2120例如包括显示器和扬声器等，以呈现各种输出或者指令。此外，显示器可以实现为触摸屏，从而还可以不同的方式检测输入。可以在触摸屏上呈现用户图形界面，以使用户能够访问控制相应的控件。根据一些实施例，可以利用上述输出设备2120为用户显示至少一个地标位置的位置信息以及显示导航信息、终点位置的场景图像。此外，用户在至少一个地标位置中选择所需的终点位置可以
通过触摸屏实现。
65.机动车辆2010还可以包括一个或多个控制器2130。控制器2130可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其它的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其它磁介质，光盘或任何其它光学介质、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、高速缓冲存储器和/或任何其它存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其它介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器2130用于控制车辆的可执行指令。控制器2130可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器2110或者其它输入设备的输入而控制机动车辆2010的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器2130的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其它一些处理。根据一些实施例，可以借助图形处理单元来提取街景图像中的可视化特征，并借助中央处理单元来基于起始位置和终点位置确定导航信息。
66.机动车辆2010还包括通信装置2140。通信装置2140包括能够从卫星2012接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置2140还包括与移动通信网络2013进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如gsm/gprs、cdma、lte等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5g技术)。通信装置2140还可以具有车联网或车联万物(vehicle-to-everything，v2x)模块，被配置用于实现例如与其它车辆2011进行车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信和与基础设施进行车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信的车与外界的通信。此外，通信装置2140还可以具有被配置为例如通过使用ieee802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端2014(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置2140，机动车辆2010可以经由无线通信系统接入在线服务器2015或者云端服务器2016，该在线服务器或云端服务器被配置用于为机动车辆提供相应的数据处理、数据存储和数据传输等服务。在一些实施例中，起始位置周围预先设定范围内的街景图像和终点位置的场景图像都存储在线服务器2015或者云端服务器2016，需要借助通信装置2140无线接入并获取上述图像。
67.此外，机动车辆2010还包括图6中未示出的用于实现机动车驾驶功能的动力总成、转向系统以及制动系统等。
68.虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。