室内定位方法及相关装置与流程

1.本技术涉及电子技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及相关装置。


背景技术：

2.随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，在室外环境下，基于全球卫星导航系统(gnss)的全球定位系统(gps)或北斗星定位系统已经可以满足一定的室外定位需求。然而在室内，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者在室内的位置信息，但是由于存在复杂室内环境等限制的问题，目前的定位精度不高，因此如何提高室内定位的精度是亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种室内定位方法及相关装置。
4.第一方面，本技术实施例提供一种室内定位方法，应用于室内定位系统中的服务器，所述室内定位系统还包括电子设备，所述方法包括：
5.接收所述电子设备发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
6.基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息；
7.向所述电子设备发送所述电子设备的定位信息。
8.第二方面，本技术实施例提供一种室内定位方法，应用于室内定位系统中的电子设备，所述室内定位系统还包括服务器，所述方法包括：
9.向所述服务器发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
10.接收所述服务器发送的所述电子设备的定位信息，所述电子设备的定位信息是所述服务器基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息。
11.第三方面，本技术实施例提供一种室内定位系统，所述室内定位系统包括服务器和电子设备，其中：
12.所述电子设备，用于向所述服务器发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
13.所述服务器，用于接收所述第一传感数据；基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息；向所述电子
设备发送所述电子设备的定位信息；
14.所述电子设备，还用于接收所述电子设备的定位信息。
15.第四方面，本技术实施例提供一种室内定位装置，应用于室内定位系统中的服务器，所述室内定位系统还包括电子设备，所述装置包括：
16.接收单元，用于接收所述电子设备发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
17.确定单元，用于基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息；
18.发送单元，用于向所述电子设备发送所述电子设备的定位信息。
19.第五方面，本技术实施例提供一种室内定位装置，应用于室内定位系统中的电子设备，所述室内定位系统还包括服务器，所述装置包括：
20.发送单元，用于向所述服务器发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
21.接收单元，用于接收所述服务器发送的所述电子设备的定位信息，所述电子设备的定位信息是所述服务器基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息。
22.第六方面，本技术实施例提供一种服务器，包括处理器、存储器、收发器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本技术实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
23.第七方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、收发器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本技术实施例第二方面任一方法中的步骤的指令。
24.第八方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本技术实施例第一方面任一方法或第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
25.第九方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例第一方面任一方法或第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
26.可以看出，在本技术实施例中，服务器接收电子设备发送的第一传感数据，然后基于室内定位地图和第一传感数据确定电子设备的定位信息，最后向电子设备发送电子设备的定位信息，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备精准的定位信息，以达到提升室内定位精度的目的。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本技术实施例提供的一种室内定位系统的示意图；
29.图2是本技术实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；
30.图3是本技术实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图；
31.图4是本技术实施例提供的一种测试位置的分布示意图；
32.图5是本技术实施例提供的一种定位误差分布直方图；
33.图6是本技术实施例提供的一种定位误差的示意图；
34.图7是本技术实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图；
35.图8是本技术实施例提供的一种电子设备的定位轨迹的示意图；
36.图9是本技术实施例提供的一种示例示意图；
37.图10是本技术实施例提供的另一种示例示意图；
38.图11是本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图；
39.图12是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
40.图13是本技术实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；
41.图14是本技术实施例提供的另一种室内定位装置的结构示意图。
具体实施方式
42.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
43.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
44.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
45.关于室内定位技术的研究主要分为两类：基于无线射频信号的定位技术和基于惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)的定位技术。第一类技术需要在应用场景中布置信号发射机或接收机，在办公室、工厂、家庭等场所中较多使用。此类技术包括wifi、蓝牙(bluetooth)、远距离无线电(long range radio，lora)和超宽带(ultra wideband，uwb)等，其中，wifi是相对成熟且应用较多的技术。
46.在中短距离内wi-fi覆盖度广，受非视距(nlos)影响极少。对于wifi定位系统而言，硬件平台已相对成熟。但是在复杂的室内环境中，wifi的多径效应仍旧普遍存在，因而
无法使用基于信号衰减模型的定位方法。wifi定位系统一般利用机器学习实现其定位，具体的实现过程分为两个阶段：离线阶段，先利用大量的wifi信号数据进行训练，以建立能详细描述wifi信号强弱的环境模型；在线阶段，系统先实时采集数据，并将其代入由上一阶段已建立好的信号分布模型，再由分类算法计算出该信号的详细位置。
47.蓝牙信标技术目前也是相对比较成熟的技术。蓝牙是通过接收测量到的信号的接收信号的强度指示(received signal strength indicator，rssi)值实现定位的，其原理与wifi定位类似。另一方面，由于蓝牙技术中还集成了达到角度测距(angle-of-arrival，aoa)的测量，定位精度比wifi高，其具有设备体积小、部署简单、续航能力强等优点，只要启动设备的蓝牙功能，就可以实现对其定位。蓝牙传输不受视距的影响。基于以上特点，蓝牙技术非常适合用于室内定位，但蓝牙通信距离短，稳定性一般，容易受遮挡影响，因此常用于教室、办公室等小范围区域的定位。
48.lora技术是最近出现的一种无线技术。2013年8月，semtech公司将新开发的远距离低功耗技术集成在一种芯片上。lora芯片的接收灵敏度是-148dbm，即lora可以接收弱强度的无线信号。通过lora网关与节点之间的信号飞行时间和接收信号强度来估计锚点与定位标签之间的距离，再结合多个锚点的测量值实现对目标节点的定位。由于其低功耗远距离的传输能力，lora定位在设备、资产的定位中具有重要的研究价值。
49.uwb定位系统主要包含锚节点与定位节点。其中锚节点坐标已知，需在定位区域提前布置，等待入网的定位节点与其通信。目前，uwb定位系统主要通过测距的方式实现定位。定位时，系统先基于不同的测距技术获得距离信息，并结合不同的位置估计算法来计算位置。超宽带定位的代表是ubisense，其定位方案采用uwb脉冲信号，由多个传感器采用tdoa和aoa定位算法对标签位置进行分析，精度高(最高可达亚米级)，多径分辨能力强。超宽带通信无需使用传统通信体制里的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有ghz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，前景相当广阔。近年来，众多初创型公司利用uwb技术推出了成本更低且不影响性能的定位方案，使得uwb不再限制于小众市场。
50.基于imu的室内技术在导航与制导领域被广泛使用。惯性测量单元是移动机器人、移动智能设备上常见的传感器。imu配备输出三轴加速度的加速度计和输出三轴角速度的陀螺仪，输出频率高，无需考虑光照和场景图像纹理的因素，对于移动机器人快速运动的情况下能够提供精确的数据，实时性好，但是严重的累计误差是单独的惯性导航系统需解决的问题。基于行人轨迹推算(pdr)原理利用行人步行的运动模型与加速度数据变化的对应关系，设计了一种多参数约束的步伐检测算法。针对步长估计问题，通过研究常用步长估算模型优缺点与适用范围，设计了一种不同运动状态的步长估计模型，其中，运动状态是通过bp神经网络算法处理惯性数据获得。针对航向检测问题，通过研究航向采样值与行人运动模型的关系，采取了自矫正措施，减少了航向采样的随机误差。由于imu测量和估计中的积累误差，在长时间工作时仍会产生漂移的现象。往往通过融合其他传感器的数据来达到提升系统稳定性的问题。
51.基于智能终端的室内定位系统是解决室内无gps信号与地图情况下的定位与pdr导航问题的有效手段，并可在大型商超，仓储与物流，公共建筑中发挥巨大的优势。室内的
定位导览就是一个很有市场的应用场景。
52.请参见图1，本技术实施例提供了一种室内定位系统，该系统包括服务器100和电子设备200，其中：
53.电子设备200，用于向服务器100发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
54.服务器100，用于接收所述第一传感数据；基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息；向所述电子设备200发送所述电子设备200的定位信息；
55.电子设备200，还用于接收服务器100发送的该电子设备200的定位信息。
56.可以看出，在本技术实施例中，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备200精准的定位信息，以达到提升室内定位精度的目的。
57.在一实现方式中，在接收所述第一传感数据之前，服务器100还用于：
58.a1：接收测试设备发送的测试数据，所述测试数据包括一个测试位置和一个测试传感数据，所述测试传感数据包括一个测试wifi信息和/或一个测试imu信息，所述测试位置是所述测试设备通过超宽带uwb定位得到的；
59.a2：在室内地图上标定所述测试位置，以及将所述测试传感数据与所述测试位置关联，所述多个标定位置包括所述测试位置；
60.a3：重复步骤a1-a2直至数据采集完成；
61.a4：对位置标定后的所述室内地图进行处理，得到所述室内定位地图。
62.可选地，所述室内地图上标定的测试位置中包括第一测试位置，所述第一测试位置关联多个测试传感数据；在对位置标定后的所述室内地图进行处理方面，服务器100具体用于：
63.基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据；
64.将所述第一测试位置关联的测试传感数据替换为所述第一测试传感数据。
65.可选地，在基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据方面，服务器100具体用于：
66.基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息；和/或基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息；
67.将所述第一测试wifi信息和/或所述第一测试imu信息作为所述第一测试传感数据。
68.可选地，所述测试wifi信息包括至少一个接入点(access point，ap)的标识和所述至少一个ap中的每个ap的信号强度；在基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息方面，服务器100具体用于：
69.基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息，得到k个ap的标识和所述k个ap中的每个所述ap的至少一个信号强度，所述k个ap的标识互不相同，所述k为正整数；
70.从所述k个ap中选取m个ap，所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度中存在大于或等于第一阈值的信号强度，所述m小于或等于所述k，且所述m为正整数；
71.将所述m个ap的标识和所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度，作为所述第一测试wifi信息。
72.可选地，所述测试imu信息包括三个方向的磁场强度分量和磁场总强度；在基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息方面，服务器100具体用于：
73.基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息，确定所述三个方向中的每个方向的磁场强度分量均值和磁场总强度均值；
74.将所述磁场强度分量均值和所述磁场总强度均值，作为所述第一测试imu信息。
75.在一实现方式中，在基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息方面，服务器100具体用于：
76.将所述第一wifi信息与每个所述标定位置关联的wifi信息进行匹配，和/或将所述第一imu信息与每个所述标定位置关联的imu信息进行匹配；
77.若所述第一wifi信息与所述室内定位地图上的第一目标标定位置关联的wifi信息相匹配，和/或所述第一imu信息与所述第一目标标定位置关联的imu信息相匹配，则将所述第一目标标定位置作为所述电子设备200的位置。
78.在一实现方式中，在基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息方面，服务器100具体用于：
79.b1：基于所述室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的第一位置；
80.b2：接收所述电子设备200发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二wifi信息和/或第二imu信息；
81.b3：基于所述室内定位地图、所述电子设备前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置；
82.b4：重复步骤b2-b3得到至少一个第二位置；
83.b5：基于所述第一位置和所述至少一个第二位置确定所述电子设备200的定位轨迹。
84.可选地，服务器100还用于：
85.若第一目标位置在所述定位轨迹之外，则基于所述定位轨迹确定第二测试位置，所述第一目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个，所述多个标定位置包括所述第二测试位置，所述第二测试位置在所述定位轨迹上；
86.基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，所述第二目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个。
87.可选地，所述第二目标位置在所述定位轨迹之外，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第二阈值，
88.或者，所述第二目标位置在所述定位轨迹上，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第三阈值。
89.在本技术的一实现方式中，步骤a2之后，所述服务器100还用于：
90.确定所述室内地图上的多个未测试位置，所述多个标定位置包括所述多个未测试位置；
91.若所述未测试位置与测试位置i的距离小于或等于第四阈值，则将所述未测试位
置与所述测试位置i关联的测试wifi信息关联；和/或若所述未测试位置与测试位置j的距离小于或等于第五阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置j关联的测试imu信息关联；
92.其中，步骤a2中，在所述室内地图上标定的测试位置包括所述测试位置i和所述测试位置j。
93.可选地，在基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据之后，所述服务器100还用于：
94.将多个第一未测试位置关联的wifi信息替换为所述第二测试位置更新后关联的wifi信息；和/或将多个第二未测试位置关联的imu信息替换为所述第二测试位置更新后关联的imu信息；
95.其中，所述多个未测试位置包括所述多个第一未测试位置和所述多个第二测试测位置，所述第一未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第四阈值，所述第二未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第五阈值。
96.需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见下述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再叙述。
97.请参见图2，图2是本技术实施例提供了一种室内定位方法的流程示意图，应用于室内定位系统中的服务器100，所述室内定位系统还包括电子设备200，如图所示，本室内定位方法包括以下操作。
98.步骤210：电子设备200向服务器100发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息。
99.其中，第一wifi信息是电子设备200的wifi模块获取到的，第一wifi信息包括以下至少一种：电子设备200当前搜索到的至少一个ap的标识(如mac地址、名称等)、搜索到每个ap的信号强度、信道(channel)信息、时间戳。
100.其中，第一imu信息是电子设备200的imu获取到的，第一imu信息包括以下至少一种：电子设备200当前检测到的x、y、z三个方向的磁场强度分量(东北空坐标系)、磁场总强度。
101.步骤220：服务器100接收电子设备200发送的第一传感数据；服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息。
102.其中，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息。
103.其中，所述wifi信息包括以下至少一种信息：至少一个ap的标识、每个ap的信号强度、channel信息、时间戳。
104.其中，所述imu信息包括以下至少一种信息：x、y、z三个方向的磁场强度分量(东北空坐标系)、磁场总强度。
105.步骤230：服务器100向电子设备200发送电子设备200的定位信息；电子设备200接收服务器100发送的电子设备200的定位信息。
106.其中，电子设备200的定位信息包括电子设备200的位置，和/或电子设备200的定位轨迹。
107.可以看出，在本技术实施例中，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备200精准的定位信息，
以达到提升室内定位精度的目的。
108.在本技术的一实现方式中，如图3所示，所述服务器100接收所述电子设备200发送的第一传感数据之前，所述方法还包括：
109.a1：服务器100接收测试设备发送的测试数据，所述测试数据包括一个测试位置和一个测试传感数据，所述测试传感数据包括一个测试wifi信息和/或一个测试imu信息，所述测试位置是所述测试设备通过uwb定位得到的；
110.a2：服务器100在室内地图上标定所述测试位置，以及将所述测试传感数据与所述测试位置关联，所述多个标定位置包括所述测试位置；
111.a3：服务器100重复步骤a1-a2直至数据采集完成；
112.a4：服务器100对位置标定后的所述室内地图进行处理，得到所述室内定位地图。
113.其中，所述室内地图为当前室内场所的室内地图。例如，假如当前室内场所为商场a，那么该室内地图为商场a的室内地图。又例如，假设当前室内场所为博物馆b，那么该室内地图为博物馆b的室内地图。又例如，假设当前室内场所为剧院c，那么该室内地图为剧院c的室内地图。
114.其中，测试wifi信息是测试设备的wifi模块获取到的，测试wifi信息包括以下至少一种：测试设备当前搜索到的至少一个ap的标识、搜索到每个ap的信号强度、channel信息、时间戳。
115.其中，测试imu信息是测试设备的imu获取到的，测试imu信息包括以下至少一种：测试设备当前检测到的x、y、z三个方向的磁场强度分量(东北空坐标系)、磁场总强度。
116.其中，测试位置是测试设备的uwb模块通过定位技术得到的，测试位置可以用坐标表示。
117.其中，测试位置的分布如图4所示，如图4所示，测试位置的选取是随机的，均匀覆盖整个测试区域。通过ap的信号强度可计算wifi定位结果，并标定出于测试位置的坐标距离，绘制直方图如图5。wifi定位的结果应当将90％的定位误差控制在5米以内，再通过将wifi定位误差限制在0～2m，地磁对wifi定位精度有改善的地方也会略有改善到1～1.8m，如图6所示。
118.可选地，所述室内地图上标定的测试位置中包括第一测试位置，所述第一测试位置关联多个测试传感数据；所述服务器100对位置标定后的所述室内地图进行处理，包括：
119.服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据；
120.服务器100将所述第一测试位置关联的测试传感数据替换为所述第一测试传感数据。
121.其中，第一测试位置可以是一个或多个。
122.可选地，所述服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据，包括：
123.服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息；和/或基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息；
124.服务器100将所述第一测试wifi信息和/或所述第一测试imu信息作为所述第一测
试传感数据。
125.可选地，所述测试wifi信息包括至少一个ap的标识和所述至少一个ap中的每个ap的信号强度；所述服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息，包括：
126.服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息，得到k个ap的标识和所述k个ap中的每个所述ap的至少一个信号强度，所述k个ap的标识互不相同，所述k为正整数；
127.服务器100从所述k个ap中选取m个ap，所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度中存在大于或等于第一阈值的信号强度，所述m小于或等于所述k，且所述m为正整数；
128.服务器100将所述m个ap的标识和所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度，作为所述第一测试wifi信息。
129.举例来说，假设第一测试位置关联2个测试wifi信息，一个测试wifi信息包括ap1的标识、ap2的标识、ap1的信号强度1、ap2的信号强度2，另一个测试wifi信息包括ap2的标识、ap3的标识、ap2的信号强度3、ap3的信号强度4，那么通过这2个测试wifi信息得到3个ap的标识(如ap1的标识、ap2的标识和ap3的标识)、ap1的信号强度1、ap2的信号强度2和信号强度3、ap3的信号强度4，假如信号强度1大于第一阈值、信号强度2小于第一阈值、信号强度3大于第一阈值、信号强度4小于第一阈值，那么从3个ap中选取得到2个ap(如ap1和ap2)，因此最后得到的第一测试wifi信息包括ap1的标识、ap2的标识、ap1的信号强度1、ap2的信号强度2和信号强度3。
130.可选地，所述测试imu信息包括三个方向的磁场强度分量和磁场总强度；所述服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息，包括：
131.服务器100基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息，确定所述三个方向中的每个方向的磁场强度分量均值和磁场总强度均值；
132.服务器100将所述磁场强度分量均值和所述磁场总强度均值，作为所述第一测试imu信息。
133.举例来说，假设第一测试位置关联2个测试imu信息，一个测试imu信息包括x方向的磁场强度分量1、y方向的磁场强度分量2、z方向的磁场强度分量3、磁场总强度1，另一个测试imu信息包括x方向的磁场强度分量4、y方向的磁场强度分量5、z方向的磁场强度分量6、磁场总强度2，那么最后得到的第一测试imu信息包括x方向的(磁场强度分量1+磁场强度分量2)/2、y方向的(磁场强度分量3+磁场强度分量4)/2、z方向的(磁场强度分量5+磁场强度分量6)/2、(磁场总强度1+磁场总强度2)/2。
134.在本技术的一实现方式中，所述服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息，包括：
135.服务器100将所述第一wifi信息与每个所述标定位置关联的wifi信息进行匹配，和/或将所述第一imu信息与每个所述标定位置关联的imu信息进行匹配；
136.若所述第一wifi信息与所述室内定位地图上的第一目标标定位置关联的wifi信息相匹配，和/或所述第一imu信息与所述第一目标标定位置关联的imu信息相匹配，则服务器100将所述第一目标标定位置作为所述电子设备200的位置。
137.其中，第一wifi信息包括t个第一ap的标识和每个所述第一ap的信号强度，所述第
一目标标定位置关联的wifi信息包括p个第二ap的标识和每个所述第二ap的信号强度，所述p大于或等于所述t，所述t和所述p均为正整数；若所述t个第一ap中的t个第一ap的标识与所述p个第二ap中的t个第二ap的标识相匹配，以及所述t个第一ap的信号强度与所述t个第二ap的信号强度相匹配，则确定第一wifi信息与第一目标标定位置关联的wifi信息相匹配，否则确定第一wifi信息与第一目标标定位置关联的wifi信息不匹配，所述t与所述p的商大于或等于第六阈值。
138.举例来说，假设第一wifi信息包括3个ap标识(如ap1的标识、ap2的标识、ap3的标识)，第一目标标定位置关联的wifi信息包括4个ap标识(如ap1的标识、ap2的标识、ap3的标识、ap4的标识)，可见第一wifi信息包括的3个ap标识与第一目标标定位置关联的wifi信息包括的3个ap标识相匹配；又假设第一wifi信息包括ap1的信号强度1、ap2的信号强度2、ap3的信号强度3，第一目标标定位置关联的wifi信息包括ap1的信号强度4、ap2的信号强度5、ap3的信号强度6、ap4的信号强度7，假如信号强度1在范围[信号强度4-k，信号强度4+k]内，信号强度2在范围[信号强度5-k，信号强度5+k]内，信号强度3在范围[信号强度6-k，信号强度6+k]内，则表示第一wifi信息包括的该3个ap的信号强度与第一目标标定位置关联的wifi信息包括的该3个ap的信号强度相匹配；又假设第六阈值为70％，由于3/4＝75％，因此可确定第一wifi信息与第一目标标定位置关联的wifi信息相匹配。
[0139]
在本技术的一实现方式中，如图7所示，所述服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息，包括：
[0140]
b1：服务器100基于所述室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的第一位置；
[0141]
b2：服务器100接收所述电子设备200发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二wifi信息和/或第二imu信息；
[0142]
b3：服务器100基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置；
[0143]
b4：服务器100重复步骤b2-b3得到至少一个第二位置；
[0144]
b5：服务器100基于所述第一位置和所述至少一个第二位置确定所述电子设备200的定位轨迹。
[0145]
其中，服务器100将第一位置和至少一个第二位置进行连线并进行平滑处理得到所述定位轨迹。举例来说，假设服务器100确定得到的电子设备200的位置分别有第一位置、第二位置1、第二位置2和第二位置3，服务器100依次将第一位置、第二位置1、第二位置2和第二位置3进行连线并进行平滑处理得到电子设备200的定位轨迹，如图8所示。
[0146]
可选地，步骤b2之前，所述方法还包括：服务器100获取所述电子设备200的使用者的身高，以及根据所述使用者的身高确定所述使用者的步长；
[0147]
所述服务器100基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置，包括：
[0148]
所述服务器100基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、所述使用者的步长、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置。
[0149]
其中，所述电子设备200前至少一次发送的传感数据包括l个传感数据，所述l为正整数；所述服务器100基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数
据、所述第二传感数据、以及所述使用者的步长，确定所述电子设备200的第二位置，包括：
[0150]
所述服务器100基于所述室内定位地图和所述l个传感数据，确定得到l个第一位置集，所述l个第一位置集与所述l个传感数据一一对应，每个所述第一位置集包括至少一个位置a；所述服务器100基于所述室内定位地图和所述第二传感数据，确定得到第二位置集，所述第二位置集包括至少一个位置b；
[0151]
所述服务器100基于所述l个第一位置集和所述第二位置集，确定得到r条轨迹，所述r为正整数；
[0152]
所述服务器100从所述r条轨迹中选取出目标轨迹，所述目标轨迹中包括的任意相邻两个位置的距离处于第一距离范围，所述第一距离范围的中间值为所述使用者步长与目标时间间隔的乘积，所述目标时间间隔为相邻两个传感数据的接收时间间隔；
[0153]
所述服务器100将所述目标定位轨迹包括的位置b作为所述电子设备200的第二位置。
[0154]
举例来说，假设l＝1，服务器100基于室内定位地图和电子设备200前一次发送的传感数据确定得到一个第一位置集，服务器100基于室内定位地图和第二传感数据确定得到第二位置集，假如第一位置集包括位置a1，第二位置集包括位置b1和位置b2，那么基于该两个位置集确定得到2条定位轨迹，分别为位置a1-位置b1的定位轨迹1和位置a1-位置b2的定位轨迹2，假如位置a1与位置b1的距离不处于第一距离范围，位置a1与位置b2的距离处于第一距离范围，那么电子设备200的第二位置为位置b2。
[0155]
可选地，所述方法还包括：
[0156]
若第一目标位置在所述定位轨迹之外，则服务器100基于所述定位轨迹确定第二测试位置，所述第一目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个，所述多个标定位置包括所述第二测试位置，所述第二测试位置在所述定位轨迹上；
[0157]
服务器100基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，所述第二目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个。
[0158]
一实施例中，所述第二目标位置包括所述第一目标位置；所述服务器100基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，包括：
[0159]
所述服务器100将所述第二测试位置关联的测试传感数据，更新为所述第一目标位置关联的传感数据。
[0160]
另一实施例中，所述服务器100基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，包括：
[0161]
所述服务器100基于第二目标位置关联的传感数据确定平均传感数据，以及将基于第二目标位置关联的传感数据更新为所述平均传感数据。
[0162]
举例来说，如图9所示，第二位置2没有在定位轨迹上，而测试位置1在定位轨迹上，此时表明第二位置2确定不准确，进而反应出测试位置1关联的测试传感数据不准确，此时为了得到更精准的室内定位地图需要更新测试位置1关联的测试传感数据，例如可将测试位置1关联的测试传感数据更新为第二位置2关联的传感数据，又例如可基于第二位置2关联的传感数据和第二位置3关联的传感数据确定平均传感数据，然后将测试位置1关联的测试传感数据更新为该平均传感数据。
[0163]
可选地，所述第二目标位置在所述定位轨迹之外，且所述第二目标位置与所述第
二测试位置的距离小于或等于第二阈值。
[0164]
可选地，所述第二目标位置在所述定位轨迹上，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第三阈值。
[0165]
其中，第二阈值可以等于第三阈值，也可以不等于第三阈值，在此不作限定。
[0166]
在本技术的一实现方式中，步骤a2之后，所述方法还包括：
[0167]
服务设备确定所述室内地图上的多个未测试位置，所述多个标定位置包括所述多个未测试位置；
[0168]
若所述未测试位置与测试位置i的距离小于或等于第四阈值，则服务设备将所述未测试位置与所述测试位置i关联的测试wifi信息关联；和/或若所述未测试位置与测试位置j的距离小于或等于第五阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置j关联的测试imu信息关联；
[0169]
其中，步骤a2中，在所述室内地图上标定的测试位置包括所述测试位置i和所述测试位置j。
[0170]
其中，第五阈值可以小于第四阈值，也可以大于第四阈值，在此不作限定。
[0171]
具体地，由于测试位置是随机的，为了使得室内定位地图的数据更丰富，未测试位置，也需要关联传感数据。举例来说，如图8所示，将室内地图划分为1分米
×
1分米的小区域，如图10所示，小区域里没有测试点的小区域均为未测试位置，这些未测试位置需要关联的传感数据取决于周围的测试位置，例如假设第四阈值为5分米，第五阈值为2分米，假如图10中左上角的测试点关联测试wifi信息1和测试imu信息1，那么距离该测试点的距离5分米内的未测试位置关联的wifi信息为测试wifi信息1，距离该测试点的距离2分米内的未测试位置关联的imu信息为测试imu信息1。
[0172]
可选地，所述服务器100基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据之后，所述方法还包括：
[0173]
服务器100将多个第一未测试位置关联的wifi信息替换为所述第二测试位置更新后关联的wifi信息；和/或将多个第二未测试位置关联的imu信息替换为所述第二测试位置更新后关联的imu信息；
[0174]
其中，所述多个未测试位置包括所述多个第一未测试位置和所述多个第二测试测位置，所述第一未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第四阈值，所述第二未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第五阈值。
[0175]
具体地，当某个测试位置关联的信息更新了，此时也需要将该测试位置周围的未测试位置关联的信息进行更新，以提升室内定位的精度。
[0176]
请参阅图11，图11是本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器为上述室内定位系统中的服务器100，上述室内定位系统还包括电子设备200，如图所示，该服务器包括处理器、存储器、收发器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
[0177]
接收电子设200备发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
[0178]
基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据
包括一个wifi信息和/或一个imu信息；
[0179]
向所述电子设备200发送所述电子设备200的定位信息。
[0180]
可以看出，在本技术实施例中，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备200精准的定位信息，以达到提升室内定位精度的目的。
[0181]
在本技术的一实现方式中，在接收所述电子设备200发送的第一传感数据之前，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
[0182]
a1：接收测试设备发送的测试数据，所述测试数据包括一个测试位置和一个测试传感数据，所述测试传感数据包括一个测试wifi信息和/或一个测试imu信息，所述测试位置是所述测试设备通过超宽带uwb定位得到的；
[0183]
a2：在室内地图上标定所述测试位置，以及将所述测试传感数据与所述测试位置关联，所述多个标定位置包括所述测试位置；
[0184]
a3：重复步骤a1-a2直至数据采集完成；
[0185]
a4：对位置标定后的所述室内地图进行处理，得到所述室内定位地图。
[0186]
可选地，所述室内地图上标定的测试位置中包括第一测试位置，所述第一测试位置关联多个测试传感数据；在对位置标定后的所述室内地图进行处理方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
[0187]
基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据；
[0188]
将所述第一测试位置关联的测试传感数据替换为所述第一测试传感数据。
[0189]
可选地，在基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
[0190]
基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息；和/或基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息；
[0191]
将所述第一测试wifi信息和/或所述第一测试imu信息作为所述第一测试传感数据。
[0192]
可选地，所述测试wifi信息包括至少一个接入节点ap的标识和所述至少一个ap中的每个ap的信号强度；在基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
[0193]
基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息，得到k个ap的标识和所述k个ap中的每个所述ap的至少一个信号强度，所述k个ap的标识互不相同，所述k为正整数；
[0194]
从所述k个ap中选取m个ap，所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度中存在大于或等于第一阈值的信号强度，所述m小于或等于所述k，且所述m为正整数；
[0195]
将所述m个ap的标识和所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度，作为所述第一测试wifi信息。
[0196]
可选地，所述测试imu信息包括三个方向的磁场强度分量和磁场总强度；在基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
[0197]
基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息，确定所述三个方向中的每个方向的磁场强度分量均值和磁场总强度均值；
[0198]
将所述磁场强度分量均值和所述磁场总强度均值，作为所述第一测试imu信息。
[0199]
在本技术的一实现方式中，在基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
[0200]
将所述第一wifi信息与每个所述标定位置关联的wifi信息进行匹配，和/或将所述第一imu信息与每个所述标定位置关联的imu信息进行匹配；
[0201]
若所述第一wifi信息与所述室内定位地图上的第一目标标定位置关联的wifi信息相匹配，和/或所述第一imu信息与所述第一目标标定位置关联的imu信息相匹配，则将所述第一目标标定位置作为所述电子设备200的位置。
[0202]
在本技术的一实现方式中，在基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：
[0203]
b1：基于所述室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的第一位置；
[0204]
b2：接收所述电子设备200发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二wifi信息和/或第二imu信息；
[0205]
b3：基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置；
[0206]
b4：重复步骤b2-b3得到至少一个第二位置；
[0207]
b5：基于所述第一位置和所述至少一个第二位置确定所述电子设备200的定位轨迹。
[0208]
可选地，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
[0209]
若第一目标位置在所述定位轨迹之外，则基于所述定位轨迹确定第二测试位置，所述第一目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个，所述多个标定位置包括所述第二测试位置，所述第二测试位置在所述定位轨迹上；
[0210]
基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，所述第二目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个。
[0211]
可选地，所述第二目标位置在所述定位轨迹之外，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第二阈值；
[0212]
或者，所述第二目标位置在所述定位轨迹上，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第三阈值。
[0213]
在本技术的一实现方式中，步骤a2之后，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
[0214]
确定所述室内地图上的多个未测试位置，所述多个标定位置包括所述多个未测试位置；
[0215]
若所述未测试位置与测试位置i的距离小于或等于第四阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置i关联的测试wifi信息关联；和/或若所述未测试位置与测试位置j的距离小于或等于第五阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置j关联的测试imu信息关联；
[0216]
其中，步骤a2中，在所述室内地图上标定的测试位置包括所述测试位置i和所述测试位置j。
[0217]
可选地，在基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试
传感数据之后，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：
[0218]
将多个第一未测试位置关联的wifi信息替换为所述第二测试位置更新后关联的wifi信息；和/或将多个第二未测试位置关联的imu信息替换为所述第二测试位置更新后关联的imu信息；
[0219]
其中，所述多个未测试位置包括所述多个第一未测试位置和所述多个第二测试测位置，所述第一未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第四阈值，所述第二未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第五阈值。
[0220]
需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再叙述。
[0221]
请参阅图12，图12是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备为上述室内定位系统中的电子设备200，上述室内定位系统还包括服务器100，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、收发器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
[0222]
向服务器100发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
[0223]
接收所述服务器100发送的所述电子设备200的定位信息，所述电子设备200的定位信息是所述服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息。
[0224]
可以看出，在本技术实施例中，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备200精准的定位信息，以达到提升室内定位精度的目的。
[0225]
在本技术的一实现方式中，所述电子设备200的定位信息包括所述电子设备200的位置；
[0226]
所述电子设备200的位置为所述室内定位地图上的第一目标标定位置，所述第一目标标定位置关联的wifi信息与所述第一wifi信息相匹配，和/或所述第一目标标定位置关联的imu信息与所述第一imu信息相匹配。
[0227]
在本技术的一实现方式中，所述电子设备200的定位信息包括所述电子设备200的定位轨迹；
[0228]
所述电子设备200的定位轨迹是基于第一位置和至少一个第二位置确定的，所述第一位置是所述服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述至少一个第二位置是所述服务器100重复步骤b2-b3得到，所述步骤b2为接收所述电子设备200发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二wifi信息和/或第二imu信息，所述步骤b3为基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置。
[0229]
需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再叙述。
[0230]
请参阅图13，图13是本技术实施例提供的一种室内定位装置的示意图，应用于室
内定位系统中的服务器100，所述室内定位系统还包括电子设备200，所述装置包括：
[0231]
接收单元1301，用于接收所述电子设备200发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一imu信息；
[0232]
确定单元1302，用于基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息；
[0233]
发送单元1303，用于向所述电子设备200发送所述电子设备200的定位信息。
[0234]
可以看出，在本技术实施例中，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备200精准的定位信息，以达到提升室内定位精度的目的。
[0235]
在本技术的一实现方式中，在接收所述电子设备200发送的第一传感数据之前，确定单元1302还用于：
[0236]
a1：接收测试设备发送的测试数据，所述测试数据包括一个测试位置和一个测试传感数据，所述测试传感数据包括一个测试wifi信息和/或一个测试imu信息，所述测试位置是所述测试设备通过超宽带uwb定位得到的；
[0237]
a2：在室内地图上标定所述测试位置，以及将所述测试传感数据与所述测试位置关联，所述多个标定位置包括所述测试位置；
[0238]
a3：重复步骤a1-a2直至数据采集完成；
[0239]
a4：对位置标定后的所述室内地图进行处理，得到所述室内定位地图。
[0240]
可选地，所述室内地图上标定的测试位置中包括第一测试位置，所述第一测试位置关联多个测试传感数据；在对位置标定后的所述室内地图进行处理方面，上述确定单元1302具体用于：
[0241]
基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据；
[0242]
将所述第一测试位置关联的测试传感数据替换为所述第一测试传感数据。
[0243]
可选地，在基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据方面，上述确定单元1302具体用于：
[0244]
基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息；和/或基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息；
[0245]
将所述第一测试wifi信息和/或所述第一测试imu信息作为所述第一测试传感数据。
[0246]
可选地，所述测试wifi信息包括至少一个接入节点ap的标识和所述至少一个ap中的每个ap的信号强度；在基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息确定得到第一测试wifi信息方面，上述确定单元1302具体用于：
[0247]
基于所述第一测试位置关联的多个测试wifi信息，得到k个ap的标识和所述k个ap中的每个所述ap的至少一个信号强度，所述k个ap的标识互不相同，所述k为正整数；
[0248]
从所述k个ap中选取m个ap，所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度中存在大于或等于第一阈值的信号强度，所述m小于或等于所述k，且所述m为正整数；
[0249]
将所述m个ap的标识和所述m个ap中的每个ap的至少一个信号强度，作为所述第一测试wifi信息。
[0250]
可选地，所述测试imu信息包括三个方向的磁场强度分量和磁场总强度；在基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息确定得到第一测试imu信息方面，上述确定单元1302具体用于：
[0251]
基于所述第一测试位置关联的多个测试imu信息，确定所述三个方向中的每个方向的磁场强度分量均值和磁场总强度均值；
[0252]
将所述磁场强度分量均值和所述磁场总强度均值，作为所述第一测试imu信息。
[0253]
在本技术的一实现方式中，在基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息方面，上述确定单元1302具体用于：
[0254]
将所述第一wifi信息与每个所述标定位置关联的wifi信息进行匹配，和/或将所述第一imu信息与每个所述标定位置关联的imu信息进行匹配；
[0255]
若所述第一wifi信息与所述室内定位地图上的第一目标标定位置关联的wifi信息相匹配，和/或所述第一imu信息与所述第一目标标定位置关联的imu信息相匹配，则将所述第一目标标定位置作为所述电子设备200的位置。
[0256]
在本技术的一实现方式中，在基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的定位信息方面，上述确定单元1302具体用于：
[0257]
b1：基于所述室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备200的第一位置；
[0258]
b2：接收所述电子设备200发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二wifi信息和/或第二imu信息；
[0259]
b3：基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置；
[0260]
b4：重复步骤b2-b3得到至少一个第二位置；
[0261]
b5：基于所述第一位置和所述至少一个第二位置确定所述电子设备200的定位轨迹。
[0262]
可选地，所述装置还包括第一更新单元1304，该第一更新单元1304用于：
[0263]
若第一目标位置在所述定位轨迹之外，则基于所述定位轨迹确定第二测试位置，所述第一目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个，所述多个标定位置包括所述第二测试位置，所述第二测试位置在所述定位轨迹上；
[0264]
基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据，所述第二目标位置为所述第一位置和所述至少一个第二位置中的至少一个。
[0265]
可选地，所述第二目标位置在所述定位轨迹之外，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第二阈值；
[0266]
或者，所述第二目标位置在所述定位轨迹上，且所述第二目标位置与所述第二测试位置的距离小于或等于第三阈值。
[0267]
在本技术的一实现方式中，上述确定单元1302还用于：
[0268]
确定所述室内地图上的多个未测试位置，所述多个标定位置包括所述多个未测试位置；
[0269]
若所述未测试位置与测试位置i的距离小于或等于第四阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置i关联的测试wifi信息关联；和/或若所述未测试位置与测试位置j的距
离小于或等于第五阈值，则将所述未测试位置与所述测试位置j关联的测试imu信息关联；
[0270]
其中，步骤a2中，在所述室内地图上标定的测试位置包括所述测试位置i和所述测试位置j。
[0271]
可选地，所述装置还包括第二更新单元1305，在基于第二目标位置关联的传感数据更新所述第二测试位置关联的测试传感数据之后，该第二更新单元1305用于：
[0272]
将多个第一未测试位置关联的wifi信息替换为所述第二测试位置更新后关联的wifi信息；和/或将多个第二未测试位置关联的imu信息替换为所述第二测试位置更新后关联的imu信息；
[0273]
其中，所述多个未测试位置包括所述多个第一未测试位置和所述多个第二测试测位置，所述第一未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第四阈值，所述第二未测试位置与所述第二测试位置的距离小于或等于所述第五阈值。
[0274]
需要说明的是，确定单元1302、第一更新单元1304、第二更新单元1305可通过图11中的处理器来实现，接收单元1301和发送单元1303可通过图11中的收发器来实现。
[0275]
请参阅图14，图14是本技术实施例提供的一种室内定位装置的示意图，应用于室内定位系统中的电子设备200，所述室内定位系统还包括服务器100，所述装置包括：
[0276]
发送单元1401，用于向所述服务器100发送第一传感数据，所述第一传感数据包括第一wifi信息和/或第一惯性测量单元imu信息；
[0277]
接收单元1402，用于接收所述服务器100发送的所述电子设备200的定位信息，所述电子设备200的定位信息是所述服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个wifi信息和/或一个imu信息。
[0278]
可以看出，在本技术实施例中，由于室内定位地图上存在多个标定位置，每个标定位置均关联一个传感数据，这样通过第一传感数据即可确定电子设备200精准的定位信息，以达到提升室内定位精度的目的。
[0279]
在本技术的一实现方式中，所述电子设备200的定位信息包括所述电子设备200的位置；
[0280]
所述电子设备200的位置为所述室内定位地图上的第一目标标定位置，所述第一目标标定位置关联的wifi信息与所述第一wifi信息相匹配，和/或所述第一目标标定位置关联的imu信息与所述第一imu信息相匹配。
[0281]
在本技术的一实现方式中，所述电子设备200的定位信息包括所述电子设备200的定位轨迹；
[0282]
所述电子设备200的定位轨迹是基于第一位置和至少一个第二位置确定的，所述第一位置是所述服务器100基于室内定位地图和所述第一传感数据确定的，所述至少一个第二位置是所述服务器100重复步骤b2-b3得到，所述步骤b2为接收所述电子设备200发送的第二传感数据，所述第二传感数据包括第二wifi信息和/或第二imu信息，所述步骤b3为基于所述室内定位地图、所述电子设备200前至少一次发送的传感数据、以及所述第二传感数据，确定所述电子设备200的第二位置。
[0283]
需要说明的是，发送单元1401和接收单元1402可通过图12中的收发器来实现。
[0284]
本技术实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电
子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备或服务器。
[0285]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备或服务器。
[0286]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
[0287]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0288]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0289]
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0290]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0291]
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0292]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取器(英文：random access memory，简称：ram)、磁盘或光盘等。
[0293]
以上对本技术实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；
同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。