车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆。


背景技术：

2.车载雷达在adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)中是非常重要的车载电子部件，车载雷达可用于探测本车与周边其他车辆或障碍物之间的距离、相对位置和相对速度，从而根据探测结果实现车辆安全驾驶，最大限度避免碰撞事故的发生。例如，在车辆前向碰撞预警功能实现中，设置于车辆前方的雷达能给fcw(forward collision warning，前方碰撞预警系统)提供本车与前车之间的实时距离，由前方碰撞预警系统的智能摄像头来决策是否满足碰撞预警条件，因此车载雷达探测结果的准确性对于车辆安全至关重要。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆，可以提高车载雷达探测结果的准确性，保证车辆的安全运行。
4.为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车载雷达的标定方法，应用于控制器，包括：确定车载雷达是否需要进行自动标定；在确定所述车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；在所述车辆满足所述雷达标定条件的情况下，向所述车载雷达发送自动标定指令，以使所述车载雷达根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
5.可选地，采用如下方式中的至少一者确定所述车载雷达是否需要进行自动标定：在获取到表征所述车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；在获取到的车辆行驶状态信息表征所述车辆的颠簸程度大于预设阈值的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；在获取到所述车载雷达发送的雷达偏移信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定，其中，所述车载雷达用于根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，并在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送所述雷达偏移信息：所述加速度传感器当前的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器当前的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器当前的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
6.可选地，所述车载雷达通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0007][0008][0009][0010]
其中，radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，a
x
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在x轴方向上的加速度，ay表示加速度传感器当前的三轴加速度中在y轴方向上的加速度，az表示加速度传感器当前的三轴加速度中在z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0011]
第二方面，本公开提供一种车载雷达的标定方法，应用于车载雷达，包括：接收控制器发送的自动标定指令，其中，所述控制器在确定所述车载雷达需要进行自动标定且车辆满足雷达标定条件的情况下向所述车载雷达发送所述自动标定指令，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0012]
可选地，所述根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达标定后的横滚角、航向角和俯仰角，包括：通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0013][0014][0015][0016]
其中，radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，a
x
表示加速度传感器的三轴加速度中在x轴方向上的加速度，ay表示加速度传感器的三轴加速度中在y轴方向上的加速度，az表示加速度传感器的三轴加速度中在z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0017]
可选地，在所述接收控制器发送的自动标定指令之前，所述方法还包括：根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角；在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送雷达偏移信息，所述雷达偏移信息用于所述控制器确定所述车载雷达需要进行自动标定：所述加速度
传感器实时的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器实时的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器实时的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0018]
第三方面，本公开提供一种车载雷达的标定装置，应用于控制器，包括：第一确定模块，用于确定车载雷达是否需要进行自动标定；第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定所述车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；标定指令发送模块，用于在所述车辆满足所述雷达标定条件的情况下，向所述车载雷达发送自动标定指令，以使所述车载雷达根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0019]
可选地，第一确定模块采用如下子模块中的至少一者确定所述车载雷达是否需要进行自动标定：第一确定子模块，用于在获取到表征所述车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；第二确定子模块，用于在获取到的车辆行驶状态信息表征所述车辆的颠簸程度大于预设阈值的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；第三确定子模块，用于在获取到所述车载雷达发送的雷达偏移信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定，其中，所述车载雷达用于根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，并在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送所述雷达偏移信息：所述加速度传感器当前的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器当前的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器当前的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0020]
第四方面，本公开提供一种车载雷达的标定装置，应用于车载雷达，包括：接收模块，用于接收控制器发送的自动标定指令，其中，所述控制器在确定所述车载雷达需要进行自动标定且车辆满足雷达标定条件的情况下向所述车载雷达发送所述自动标定指令，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；第三确定模块，用于根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0021]
可选地，所述第三确定模块用于通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0022]
[0023][0024][0025]
其中，radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，a
x
表示加速度传感器的三轴加速度中在x轴方向上的加速度，ay表示加速度传感器的三轴加速度中在y轴方向上的加速度，az表示加速度传感器的三轴加速度中在z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0026]
可选地，所述装置还包括：第四确定模块，用于在所述接收模块501接收控制器发送的自动标定指令之前，根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角；偏移信息发送模块，用于在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送雷达偏移信息，所述雷达偏移信息用于所述控制器确定所述车载雷达需要进行自动标定：所述加速度传感器实时的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器实时的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器实时的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0027]
第五方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0028]
第六方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第二方面提供的所述方法的步骤。
[0029]
第七方面，本公开提供一种车辆，所述车辆包括控制器、车载雷达，所述控制器用于执行本公开第一方面提供的所述方法的步骤，所述车载雷达用于执行本公开第二方面提供的所述方法的步骤。
[0030]
通过上述技术方案，确定车载雷达是否需要进行自动标定，在确定车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，在车辆满足雷达标定条件的情况下，向车载雷达发送自动标定指令，以使车载雷达进行自动标定，可以提高标定结果的准确度。车载雷达可以根据加速度传感器当前采集到的该加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的车载雷达与加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，从而完成标定过程。这样，可以对车载雷达进行校准，避免雷达计算结果产生偏差的现象，使得车载雷达探测到的本车与其他车辆或障碍物之间的距离更准确，提高车载雷达探测结果的准确性，为驾驶辅助系统提供准确的判断依据，从而保证车辆的安全运行。
[0031]
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0032]
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0033]
图1是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定方法的流程图。
[0034]
图2是根据一示例性实施例示出的一种坐标轴的示意图。
[0035]
图3是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定方法的流程图。
[0036]
图4是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定装置的框图。
[0037]
图5是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定装置的框图。
具体实施方式
[0038]
通常车辆下线后出厂前要对车载雷达进行标定，将标定出的车载雷达的横滚角、航向角和俯仰角存储于车载雷达内，车载雷达在探测本车与其他车辆或障碍物之间的距离、相对位置、相对速度时，使用标定出的角度做为偏移补偿量，可以消除车载雷达因为实际安装位置的偏差所带来的测量计算误差，从而得出精确的距离信息发送给adas系统以进行功能决策。
[0039]
然而车辆行驶过程中会发生剧烈震动等情况，车载雷达的位置可能会随之发生偏移，车载雷达的各个角度也会发生变化，与车辆下线出厂时首次对雷达标定得到的各个角度便不同。这样，车载雷达在探测本车与其他车辆或障碍物之间的距离时，如果仍然使用出厂时的标定结果，则使得计算结果产生误差，导致本车与周围车辆相对距离的误判，影响adas系统功能的准确性，存在驾驶安全隐患。
[0040]
鉴于此，本公开提供一种车载雷达的标定方法、装置、存储介质及车辆，以提高车载雷达探测结果的准确性，保证车辆的安全运行。
[0041]
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0042]
图1是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定方法的流程图，该方法可应用于车辆中的控制器，如图1所示，该方法可包括s101～s103。
[0043]
在s101中，确定车载雷达是否需要进行自动标定。
[0044]
车载雷达例如可以为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。车载雷达可以是安装在车辆任意位置的雷达，例如，车辆正后方雷达、车辆正前方雷达、车辆左侧后方雷达、车辆右侧后方雷达等等。
[0045]
在一可选实施方式中，控制器可实时获取车辆的行驶状态信息，如果车辆在行驶过程中发生剧烈震动或颠簸，例如车辆长时间行驶于坑洼路面，那么车载雷达的位置很可能会发生偏移，可确定车载雷达需要进行自动标定。
[0046]
在s102中，在确定车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件。
[0047]
示例地，控制器在确定车载雷达需要进行自动标定的情况下，可控制车辆中的显示装置显示提示信息，该提示信息用于提示用户车载雷达需要进行自动标定，并且提示用户车载雷达进行自动标定所需的条件，例如包括车辆需处于停车状态，且车辆需要位于水平路面上。因为车辆在行驶过程中不可避免的会发生小幅度的震动或颠簸，因此需要在停车状态下进行雷达的自动标定，并且，如果车辆位于斜坡路面，标定出的角度则会存在偏差。因此，在提示信息中可提示用户雷达进行自动标定所需的条件。
[0048]
用户将车辆停放于水平路面后，可通过显示装置输入对雷达进行重新标定的指
令，例如点击自动标定按钮。控制器在获取到用户输入的指令后，可首先确定车辆当前是否满足雷达标定条件，该雷达标定条件包括车辆处于停车状态、且车辆位于水平路面上。例如，车辆可通过当前车速判断车辆是否处于停车状态，通过车内安装的传感器判断车辆是否停放于水平路面。
[0049]
在s103中，在车辆满足雷达标定条件的情况下，向车载雷达发送自动标定指令，以使车载雷达根据车载雷达中的加速度传感器当前采集到的该加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的车载雷达与加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定车载雷达标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成车载雷达的自动标定。
[0050]
控制器在确定车辆满足雷达标定条件的情况下，可向车载雷达发送自动标定指令，车载雷达可接收到控制器发送的该自动标定指令，并进行自动标定。
[0051]
其中，车载雷达中一般安装有加速度传感器(g-sensor)，加速度传感器可实时采集自身的三轴加速度，三轴加速度包括加速度传感器在x轴上的加速度、在y轴上的加速度、在z轴上的加速度，其中x轴、y轴、z轴可预先设置。图2是根据一示例性实施例示出的一种坐标轴的示意图，如图2所示，车头朝前方向为x轴，侧向为z轴，垂直于x轴和z轴构成的平面且向上为y轴。值得说明的是，图2所示的坐标轴仅为示例，不构成对本公开实施方式的限制，本公开对x轴、y轴和z轴的方向不做具体限制。其中横滚角可以指的是与x轴的夹角，航向角可以指的是与y轴的夹角，俯仰角可以指的是与z轴的夹角。
[0052]
车辆在出厂前，需要对车载雷达和加速度传感器均进行首次标定，示例地，对车载雷达首次标定得到的车载雷达的横滚角即车载雷达与x轴的夹角为radar1_α，车载雷达的航向角即车载雷达与y轴的夹角为radar1_β，车载雷达的俯仰角即车载雷达与z轴的夹角为radar1_γ。车载雷达的该首次标定结果可记为[radar1_α,radar1_β,radar1_γ]。
[0053]
对加速度传感器首次标定得到的加速度传感器的横滚角即加速度传感器与x轴的夹角为g1_α，加速度传感器的航向角即加速度传感器与y轴的夹角为g1_β，加速度传感器的俯仰角即加速度传感器与z轴的夹角为g1_γ。加速度传感器的该首次标定结果可记为[g1_α,g1_β,g1_γ]。
[0054]
车载雷达与加速传感器之间的横滚角差值为α
δ
＝radar1_α-g1_α，航向角差值为β
δ
＝radar1_β-g1_β，俯仰角差值为γ
δ
＝radar1_γ-g1_γ。该横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值可反映车载雷达与加速度传感器之间的相对位置，由于两者的相对位置在安装时已固定，因此这三个角度差值是不会发生变化的，可以在车辆出厂前预先存储在车载雷达中，这样车载雷达可根据预先存储的该角度差值以及加速度传感器当前的三轴加速度进行自动标定。
[0055]
通过上述技术方案，确定车载雷达是否需要进行自动标定，在确定车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，在车辆满足雷达标定条件的情况下，向车载雷达发送自动标定指令，以使车载雷达进行自动标定，可以提高标定结果的准确度。车载雷达可以根据加速度传感器当前采集到的该加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的车载雷达与加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，从而完成标定过程。这样，可以对车载雷达进行校准，避免雷达计算结果产生偏差的现象，使得车载雷达探测到的本车与其他车辆或障碍物之间的距离更准确，提高车载雷达探测结果的准确性，为驾驶辅助系统提供准确的
判断依据，从而保证车辆的安全运行。
[0056]
本公开中，控制器可采用如下实施方式中的至少一者确定车载雷达是否需要进行自动标定。
[0057]
在一种实施方式中，在获取到表征车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定车载雷达需要进行自动标定。
[0058]
在该实施方式中，该车载雷达可以为设置于车辆引擎盖上的前向雷达。如果用户进行打开引擎盖再关闭引擎盖的操作，设置于引擎盖上的车载雷达的位置很可能会随着引擎盖的打开和关闭动作而发生偏移，因此可确定车载雷达需要进行自动标定。
[0059]
在另一种实施方式中，在获取到的车辆行驶状态信息表征车辆的颠簸程度大于预设阈值的情况下，确定车载雷达需要进行自动标定。
[0060]
控制器可实时获取到车辆的行驶状态信息，例如车辆的行驶速度、路面是否平整等信息，如果车辆发生剧烈颠簸或振动，例如车辆路过坑洼路面，颠簸程度较大，那么车载雷达的位置可能会随着车辆的颠簸而发生偏移，因此可确定车载雷达需要进行自动标定。其中，上述的颠簸程度可根据车辆的晃动程度确定，预设阈值也可预先设置。
[0061]
在又一实施方式中，在获取到车载雷达发送的雷达偏移信息的情况下，确定车载雷达需要进行自动标定。
[0062]
车载雷达用于根据加速度传感器实时采集到的该加速度传感器的三轴加速度，确定加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，并在以下中的至少一者的情况下，向控制器发送雷达偏移信息：加速度传感器当前的横滚角与上一次标定的加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、加速度传感器当前的航向角与上一次标定的加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、加速度传感器当前的俯仰角与上一次标定的加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0063]
其中，加速度传感器可实时采集自身的三轴加速度，车载雷达可根据该三轴加速度确定加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，如果存在上述三种情况中的至少一者，可表征加速度传感器的位置发生了偏移，从而也表示车载雷达的位置发生了偏移。车载雷达可向控制器发送雷达偏移信息，控制器可确定车载雷达需要进行自动标定。上述的预设横滚角阈值、预设航向角阈值以及预设俯仰角阈值可以预先设置，可以相同也可不同。
[0064]
通过上述方案，控制器可准确判断车载雷达是否需要进行自动标定，并在车载雷达需要标定的情况下确定车辆是否满足雷达标定条件，在车辆满足雷达标定条件的情况下，向车载雷达发送自动标定指令，从而使得雷达及时进行自动标定操作，保证雷达探测结果的可靠性，从而保证车辆的安全运行。
[0065]
本公开中，车载雷达可以自行完成标定的过程，示例地，车载雷达可通过如下公式确定本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0066][0067][0068]
[0069]
其中，radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，a
x
表示加速度传感器当前的三轴加速度中在x轴方向上的加速度，ay表示加速度传感器当前的三轴加速度中在y轴方向上的加速度，az表示加速度传感器当前的三轴加速度中在z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0070]
其中，表示加速度传感器本次标定后的横滚角，示加速度传感器本次标定后的航向角，示加速度传感器本次标定后的俯仰角。
[0071]
如此，车载雷达完成自动标定后，车载雷达的标定结果即与车载雷达当前的实际位置相对应，在探测本车与其他车辆或障碍物之间的距离时，可以使得探测结果更加准确，从而提高车辆的安全性。
[0072]
本公开还提供一种车载雷达的标定方法，图3是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定方法的流程图，该方法可应用于车载雷达，如图3所示，该方法可包括s301和s302。
[0073]
在s301中，接收控制器发送的自动标定指令。其中，所述控制器在确定所述车载雷达需要进行自动标定且车辆满足雷达标定条件的情况下向所述车载雷达发送所述自动标定指令，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上。
[0074]
在s302中，根据车载雷达中的加速度传感器当前采集到的该加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的车载雷达与加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成车载雷达的自动标定。
[0075]
可选地，s302中根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达标定后的横滚角、航向角和俯仰角，包括：
[0076]
通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0077][0078][0079][0080]
其中，radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，a
x
表示加速度传感器的三轴加速度中在x轴方向上的加速度，ay表示加速度传感器的三轴加速度中在y轴方向上的加速度，az表示加速度传感器的三轴加速度中在z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0081]
可选地，在s301中接收控制器发送的自动标定指令之前，所述方法还包括：
[0082]
根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角；
[0083]
在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送雷达偏移信息，所述雷达偏移信息用于所述控制器确定所述车载雷达需要进行自动标定：所述加速度传感器实时的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器实时的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器实时的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0084]
关于上述实施例中应用于车载雷达的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关应用于控制器的方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0085]
基于同一发明构思，本公开还提供一种车载雷达的标定装置，图4是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定装置的框图，如图4所示，该装置400可应用于控制器，包括：
[0086]
第一确定模块401，用于确定车载雷达是否需要进行自动标定；
[0087]
第二确定模块402，用于在第一确定模块401确定所述车载雷达需要进行自动标定的情况下，确定车辆是否满足雷达标定条件，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；
[0088]
标定指令发送模块403，用于在所述车辆满足所述雷达标定条件的情况下，向所述车载雷达发送自动标定指令，以使所述车载雷达根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0089]
可选地，第一确定模块401采用如下子模块中的至少一者确定所述车载雷达是否需要进行自动标定：第一确定子模块，用于在获取到表征所述车辆的引擎盖被打开之后再关闭的信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；第二确定子模块，用于在获取到的车辆行驶状态信息表征所述车辆的颠簸程度大于预设阈值的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定；第三确定子模块，用于在获取到所述车载雷达发送的雷达偏移信息的情况下，确定所述车载雷达需要进行自动标定，其中，所述车载雷达用于根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角，并在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送所述雷达偏移信息：所述加速度传感器当前的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器当前的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器当前的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0090]
图5是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的标定装置的框图，如图5所示，该装置500可应用于车载雷达，包括：
[0091]
接收模块501，用于接收控制器发送的自动标定指令，其中，所述控制器在确定所述车载雷达需要进行自动标定且车辆满足雷达标定条件的情况下向所述车载雷达发送所
述自动标定指令，所述雷达标定条件包括所述车辆处于停车状态、且所述车辆位于水平路面上；
[0092]
第三确定模块502，用于根据所述车载雷达中的加速度传感器当前采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，以及预先存储的所述车载雷达与所述加速传感器之间的横滚角差值、航向角差值和俯仰角差值，确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角，以完成所述车载雷达的自动标定。
[0093]
可选地，所述第三确定模块502用于通过如下公式确定所述车载雷达本次标定后的横滚角、航向角和俯仰角：
[0094][0095][0096][0097]
其中，radar_α表示车载雷达本次标定后的横滚角，radar_β表示车载雷达本次标定后的航向角，radar_γ表示车载雷达本次标定后的俯仰角，a
x
表示加速度传感器的三轴加速度中在x轴方向上的加速度，ay表示加速度传感器的三轴加速度中在y轴方向上的加速度，az表示加速度传感器的三轴加速度中在z轴方向上的加速度，α
δ
表示横滚角差值，β
δ
表示航向角差值，γ
δ
表示俯仰角差值。
[0098]
可选地，所述装置500还包括：第四确定模块，用于在所述接收模块501接收控制器发送的自动标定指令之前，根据所述加速度传感器实时采集到的所述加速度传感器的三轴加速度，确定所述加速度传感器实时的横滚角、航向角和俯仰角；偏移信息发送模块，用于在以下中的至少一者的情况下，向所述控制器发送雷达偏移信息，所述雷达偏移信息用于所述控制器确定所述车载雷达需要进行自动标定：所述加速度传感器实时的横滚角与上一次标定的所述加速度传感器的横滚角之间的差值的绝对值大于预设横滚角阈值、所述加速度传感器实时的航向角与上一次标定的所述加速度传感器的航向角之间的差值的绝对值大于预设航向角阈值、所述加速度传感器实时的俯仰角与上一次标定的所述加速度传感器的俯仰角之间的差值的绝对值大于预设俯仰角阈值。
[0099]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0100]
本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述应用于控制器的车载雷达的标定方法的步骤。
[0101]
本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述应用于车载雷达的车载雷达的标定方法的步骤。
[0102]
本公开提供一种车辆，所述车辆包括控制器、车载雷达，所述控制器用于执行上述应用于控制器的车载雷达的标定方法的步骤，所述车载雷达用于执行应用于车载雷达的车载雷达的标定方法的步骤。
[0103]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简
单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0104]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0105]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。