一种双拉杆框架式小型二维稳定平台的制作方法

本实用新型属于二维稳定平台技术领域，具体是指一种双拉杆框架式小型二维稳定平台。

背景技术：

位标器的主要功能是稳定视线，在视线稳定的前提下对目标进行跟踪。如果考虑弹体三轴速率对视线的扰动，可采用三自由度角速率稳定平台位标器，平台由外框架、中框架、内框架构成，探测系统与角速率传感器安装在内框架上直接测量目标与探测轴之间的视线角速率，用于直接控制保证视线隔离弹体的扰动和消除失调角。另外是采用两自由度稳定平台位标器，平台由外框架、内框架构成，探测系统与角速率传感器安装在内框架上，对于弹体三轴速率对视线跟踪的扰动缺少一个自由度，但由于目标跟踪实质是在像平面内对目标像点运动的跟踪，因此两自由度角速率稳定平台本质上可以满足视线隔离弹体的扰动和跟踪目标；两自由度稳定平台位标器结构类型分为直角坐标结构、极坐标结构；平台驱动方式有直接驱动、带减速传动装置驱动。位标器的方案主要根据导引头给定的空间尺寸、重量、负载的重量和尺寸、框架角、稳定，跟踪等技术要求来选择。现有的导引头位标器结构形式多样，受弹径和天馈系统尺寸因素的影响，有力矩电机直驱的双框架结构形式、弧齿滚道传动结构形式以及拉杆传动的结构形式等，各种形式都存在各自的优缺点。常见的双框架结构采用力矩电机套轴直接驱动框架本体转动，这样势必需要更大的径向尺寸排布电机，这对小型化的导弹来说是相互矛盾的，而且驱动电机直接套轴安装，必然会限制探测系统的最大转角范围，一般转角范围不会超过±10度。

技术实现要素：

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，通过拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式的位标器结构，与现有的结构形式位标器相比，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，然后通过拉杆将运动从电机传递到框架上，这样便可以在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，包括基座、下运动平台、上运动平台、万向旋转关节和拉杆装置，所述下运动平台设于基座上，所述万向旋转关节设于下运动平台上，所述上运动平台设于万向旋转关节上，所述拉杆装置设于上运动平台和下运动平台之间；所述拉杆装置包括半轴、转动轴、圆柱销和拉杆基体，所述转动轴设于上运动平台上，所述圆柱销设于转动轴上，所述半轴通过圆柱销与转动轴相连，所述拉杆基体转动设于半轴上。

进一步地，所述拉杆装置对称设有两组。

进一步地，所述下运动平台包括外环框架、外环驱动电机、外环测角电位计、内环框架、内环驱动电机和内环测角电位计，所述外环框架转动设于基座上，所述外环驱动电机设于套轴设于基座上且与外环框架相连，所述外环测角电位计设于外环框架与基座的连接处，所述内环框架转动设于外环框架上，所述内环驱动电机设于套轴设于基座上且与内环框架相连，所述内环测角电位计设于内环框架与外环框架相连处。

进一步地，所述上运动平台包括上运动支架和陀螺，所述上运动支架设于万向旋转关节上，所述陀螺设于上运动支架上，所述下运动平台转动时带动拉杆装置运动，拉杆装置运动带动上运动支架绕着万向旋转关节实现方位和俯仰运动方向的角度旋转，所述陀螺可感知方位和俯仰运动方向的速度，并将速度信号传输给控制系统。

进一步地，所述拉杆装置设于内环框架和所述外环框架之间，所述拉杆装置与上运动支架和下运动平台形成平行四边形结构，可保证拉杆装置能够平稳的传递所述外环框架的转动运动，同时所述内环框架和外环框架的旋转轴线交点与所述万向旋转关节的支撑点之间的连线同拉杆装置两端的旋转连接点连线平行且距离相等，保证拉杆装置能够平稳的传递所述内环框架的转动运动。

进一步地，所述外环驱动电机外侧壁上设有支臂梁。

进一步地，所述万向旋转关节包括立柱和四轴连接，所述四轴连接设于上运动支架上，所述立柱设于四轴连接上。

采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，通过拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式的位标器结构，与现有的结构形式位标器相比，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，然后通过拉杆将运动从电机传递到框架上，这样便可以在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。

附图说明

图1为本实用新型双拉杆框架式小型二维稳定平台的整体结构示意图；

图2为本实用新型双拉杆框架式小型二维稳定平台的剖视图；

图3为本实用新型双拉杆框架式小型二维稳定平台拉杆装置的结构示意图；

图4为本实用新型双拉杆框架式小型二维稳定平台拉杆装置的剖视图。

其中，1、基座，2、下运动平台，3、上运动平台，4、万向旋转关节，5、拉杆装置，6、半轴，7、转动轴，8、圆柱销，9、拉杆基体，10、外环框架，11、外环驱动电机，12、外环测角电位计，13、内环框架，14、内环驱动电机，15、内环测角电位计，16、上运动支架，17、陀螺，18、支臂梁，19、立柱，20、四轴连接。

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实用新型双拉杆框架式小型二维稳定平台，包括基座1、下运动平台2、上运动平台3、万向旋转关节4和拉杆装置5，所述下运动平台2设于基座1上，所述万向旋转关节4设于下运动平台2上，所述上运动平台3设于万向旋转关节4上，所述拉杆装置5设于上运动平台3和下运动平台2之间；所述拉杆装置5包括半轴6、转动轴7、圆柱销8和拉杆基体9，所述转动轴7设于上运动平台3上，所述圆柱销8设于转动轴7上，所述半轴6通过圆柱销8与转动轴7相连，所述拉杆基体9转动设于半轴6上。

所述拉杆装置5对称设有两组。

所述下运动平台2包括外环框架10、外环驱动电机11、外环测角电位计12、内环框架13、内环驱动电机14和内环测角电位计15，所述外环框架10转动设于基座1上，所述外环驱动电机11设于套轴设于基座1上且与外环框架10相连，所述外环测角电位计12设于外环框架10与基座1的连接处，所述内环框架13转动设于外环框架10上，所述内环驱动电机14设于套轴设于基座1上且与内环框架13相连，所述内环测角电位计15设于内环框架13与外环框架10相连处。

所述上运动平台3包括上运动支架16和陀螺17，所述上运动支架16设于万向旋转关节4上，所述陀螺17设于上运动支架16上，所述下运动平台2转动时带动拉杆装置5运动，拉杆装置5运动带动上运动支架16绕着万向旋转关节3实现方位和俯仰运动方向的角度旋转，所述陀螺17可感知方位和俯仰运动方向的速度，并将速度信号传输给控制系统。

所述拉杆装置5设于内环框架13和所述外环框架10之间，所述拉杆装置5与上运动支架16和下运动平台2形成平行四边形结构，可保证拉杆装置5能够平稳的传递所述外环框架10的转动运动，同时所述内环框架13和外环框架10的旋转轴线交点与所述万向旋转关节4的支撑点之间的连线同拉杆装置5两端的旋转连接点连线平行且距离相等，保证拉杆装置5能够平稳的传递所述内环框架13的转动运动。

所述外环驱动电机11外侧壁上设有支臂梁18。

所述万向旋转关节4包括立柱19和四轴连接20，所述四轴连接20设于上运动支架16上，所述立柱19设于四轴连接20上。

具体使用时，启动外环驱动电机11，外环驱动电机11转动带动外环框架10转动，外环框架10转动带动外环测角电位计12转动，实现对位标器方位向的测角，启动内环驱动电机14，内环驱动电机14转动带动内环框架13转动，内环框架13转动带动内环测角电位计15转动，实现对位标器俯仰向的测角，并带动拉杆装置5运动，拉杆装置5运动带动上运动支架16绕着万向旋转关节3转动，实现方位和俯仰运动方向的角度旋转，陀螺17可感知方位和俯仰运动方向的速度并将速度信号传输给控制系统，且拉杆装置5与下运动平台2和上运动支架16连接后，四处旋转连接点的连线形成平行四边形结构，同时所述内环框架13和外环框架10的旋转轴线交点与所述万向旋转关节4的支撑点之间的连线同拉杆装置5两端的旋转连接点连线平行且距离相等，可保证拉杆装置5能够平稳的传递下运动平台2的转动运动，以上便是本实用新型整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。