具有不同反光区域的运料车的制作方法

本实用新型涉及物料运输技术领域，特别涉及一种具有不同反光区域的运料车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，简称agv)小车也称自动导引车，其装有电磁或者光电等自动导引机构，能够沿着预设的行驶路径进行行驶的小车,agv自动导引车与料车配合并牵引料车沿着预设行驶路径行驶，以实现生产过程中半成品或成品物料运送、移载等。

在相关技术中，自动导引车与料车定位时，通常由自动导引车通过料车上设置的引导面靠近料车，然后再将自动导引车上的定位杆插入料车的定位孔中以完成自动导引车与料车之间的定位。但是，采用引导面导引以及定位杆和定位孔之间的插接配合的方式不仅定位精度不高，同时，自动导引车也不能及时矫正对位过程中出现偏离，导致定位杆不能快速插入定位孔中的情况，需要再次定位，降低了定位的效率。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种具有不同反光区域的运料车，旨在提高自动导引车和料车的定位精度和定位的效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的具有不同反光区域的运料车，包括：

料车；

反光件，所述反光件具有相连接的反光部和连接部，所述连接部连接于所述料车的底部，所述反光部设有第一反光区和两个第二反光区，所述第一反光区设于两个第二反光区之间，所述第一反光区的反光率低于所述第二反光区的反光率；及

自动导引车，所述自动导引车设有激光雷达装置，所述激光雷达装置发出激光信号并经由所述第一反光区和所述第二反光区反射，所述激光雷达装置根据反射后的激光信号确定所述料车的位置。

在本实用新型的一实施例中，所述反光件具有长度方向和高度方向，所述第一反光区和两个第二反光区沿所述反光件的长度方向排列设置，且所述第一反光区和所述第二反光区的高度相等。

在本实用新型的一实施例中，两个所述第二反光区以所述第一反光区宽度方向的中轴线为对称中心对称设置。

在本实用新型的一实施例中，定义所述反光区的长度为l1，第二反光区的长度为l2，所述反光件的高度为h，满足关系：2cm≤l1≤5cm，15cm≤l2≤20cm，5cm≤h≤10cm。

在本实用新型的一实施例中，所述激光雷达装置与所述自动导引车可拆卸连接。

在本实用新型的一实施例中，所述激光雷达装置包括：

定位激光雷达，所述定位激光雷达可拆卸连接于所述自动导引车的车顶，所述第一反光区和所述第二反光区可反射所述定位激光雷达发出的光信号；和

导航激光雷达，所述导航激光雷达可拆卸设于所述自动导引车的前端。

在本实用新型的一实施例中，所述定位激光雷达装置与所述反光件位于同一高度。

在本实用新型的一实施例中，所述料车包括料车主体，所述料车主体包括相对设置的顶面和底面，所述连接部可拆卸连接所述料车主体的底面。

在本实用新型的一实施例中，所述连接部设有连接孔，所述料车主体的底面设有固定孔，所述反光件通过连接件与所述连接孔和所述固定孔的配合可拆卸连接于所述料车主体的底面。

在本实用新型的一实施例中，所述连接部和所述反光部为一体结构。

本实用新型技术方案通过在料车上设置有反光件，并且，反光件上还设有间隔设有两个第二反光区，两个第二反光区之间还设有第一反光区，第一反光区的反光率低于第二反光区，自动导引车上设有激光雷达装置。当自动导引车与料车进行定位时，自动导引车朝向料车移动，同时设置在自动导引车上的激光雷达装置发出激光信号，第一反光区和第二反光区分别对激光信号进行反射，由于第一反光区的反光率低于第二反光区反光率，因此，激光雷达装置所接收的第一反光区所反射的激光信号比第二反光区所反射的激光信号弱，如此，激光雷达装置可以根据反射激光信号的不同计算出该反光件和自动导引车的距离，并确定自动导引车相对于料车的位置，从而完成了自动导引车对料车的定位过程。由于本申请方案中的自动导引车对料车的定位是通过激光雷达获取料车上的反光件的位置作为参考点来确定两者的相对位置完成的，从而提高了自动导引车对料车的定位精度。并且，自动导引车在与料车定位的过程中，激光雷达装置可是实时发射和接收激光信号，如此，自动导引车可以实时获取料车的位置，一旦自动导引车在定位过程中出现行驶轨迹偏移，便可及时校正，确保一次定位成功，提高定位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型具有不同反光区域的运料车一实施例的结构示意图；

图2为图1中料车的测试图；

图3为图2中反光件的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种具有不同反光区域的运料车100。

参照图1至图3，在本实用新型一实施例中，该具有不同反光区域的运料车100，包括：料车10；反光件30，所述反光件30包括：反光部31和连接部33，所述连接部33连接于所述料车10的底部，所述反光部31设有第一反光区311和两个所述第二反光区313，所述第一反光区311设于两个第二反光区313之间，所述第一反光区311的反光率低于所述第二反光区313的反光率；及自动导引车50，所述自动导引车50设有激光雷达装置(未标示)，所述激光雷达装置发出激光信号并经由所述第一反光区311和所述第二反光区313反射，所述激光雷达装置根据反射后的激光信号确定所述料车10的位置。

本实用新型技术方案通过在料车10上设置有反光件30，并且，反光件30上还设有间隔设有两个第二反光区313，两个第二反光区313之间还设有第一反光区311，第一反光区311的反光率低于第二反光区313，自动导引车50上设有激光雷达装置。当自动导引车50与料车10进行定位时，自动导引车50朝向料车10移动，同时设置在自动导引车50上的激光雷达装置发出激光信号，第一反光区311和第二反光区313分别对激光信号进行反射，由于第一反光区311的反光率低于第二反光区313反光率，因此，激光雷达装置所接收的第一反光区311所反射的激光信号比第二反光区313所反射的激光信号弱，如此，激光雷达装置可以根据反射激光信号的不同计算出该反光件30和自动导引车50的距离，并确定自动导引车50相对于料车10的位置，从而完成了自动导引车50对料车10的定位过程。由于本申请方案中的自动导引车50对料车10的定位是通过激光雷达获取料车10上的反光件30的位置作为参考点来确定两者的相对位置完成的，从而提高了自动导引车50对料车10的定位精度。并且，自动导引车50在与料车10定位的过程中，激光雷达装置可是实时发射和接收激光信号，如此，自动导引车50可以实时获取料车10的位置，一旦自动导引车50在定位过程中出现行驶轨迹偏移，便可及时校正，确保一次定位成功，提高定位的效率。

需要说明的是，反光部31和连接部33均呈板状结构，反光部31和连接部33可以金属材质，通过钣金工艺一体成型，也可以是塑料材质，通过注塑一体成型，并在放光部上贴设反光纸。需要说明的是，反光部31和连接部33呈角度设置，其中角度大致呈90度，如此，反光件30大致呈l型结构。具体地，连接部33的表面与料车主体11的底面抵接，使得反光部31呈竖直设置，即反光部31与料车主体11的底面相互垂直，如此，可以减少计算量，提高定位的效率。

本实用新型实施例中的料车10主要用于承载货物，料车10包括相连接的料车主体11、支撑件13和滚轮15，支撑件13的一端与料车主体11固定连接，支撑件15为可升降设置，便于调节料车10的高度。滚轮15可转动连接在支撑件15远离料车主体11的一端。自动导引车50用于提供动力，自动导引车50与料车10配合，自动导引车50可以牵引料车10在路面上沿着预设路线行驶，从而实现将货物从某一位置移动至另一位置。反光件30主要用于对激光雷达装置所发出的光信号进行反射，并相应的形成反射光信号，以便激光雷达装置对其获取识别。激光雷达装置主要用于发出光信号，并接收被反光件30反射的激光信号，根据所接收到的反射激光信号计算出该反光件30和激光雷达装置之间的距离，以确定自动导引车50和料车10之间的相对位置关系，自动导引车50再根据内部的控制程序计算出自动导引车50对料车10的行驶距离和行驶的轨迹。

本实施例中反光件30的第一反光区311可以是黑色反光条，或者是灰色的反光条，激光雷达装置发出的激光信号照射在第一反光区311时，第一反光区311会吸收部分激光信号，造成一定的激光信号损失，然后再将未吸收的激光信号进行反射，第一反光区311可以将20％至50％左右激光信号反射出去。激光雷达装置发出的激光信号照射在第二反光区313时，第二反光区313可以将95％以上的激光信号反射回激光雷达装置。通过在两个第二反光区313之间设置有第一反光区311，激光雷达装置根据第一反光区311、第二反光区313所反映的信号的强度的差异提取参考点进行计算，以确定的料车10位置，提升自动导引车50与料车10定位过程中的精度。

参照图2和图3，在本实用新型的一实施例中，所述反光件30具有长度方向和高度方向，所述第一反光区311和两个第二反光区313沿所述反光件30的长度方向排列设置，且所述第一反光区311和所述第二反光区313的高度相等。

在本实用新型一实施例的技术方案中，反光件30大致呈方形的板状，板状的反光件30具有一定的长度和高度，以确保反光件30可以反射一定量的激光信号，为激光雷达装置的计算提供数据的基础。同时，将第一反光区311和第二反光区313设置呈线型排布，可以使得激光雷达装置发出的激光信号可以同时得到反射，减少激光反射信号时间，提高反射信号采集的效率。第一反光区311和第二反光区313的高度相等是为了获取同一高度位置的参考点，减少反射信号的差异因素，提高计算准确率效率。

参照图2，在本实用新型的一实施例中，两个所述第二反光区313以所述第一反光区311宽度方向的中轴线为对称中心对称设置。

在本实用新型一实施例的技术方案中，第一反光区311居中设置在反光件30的中间，两个第二反光区313以第一反光区311宽度方向的中轴线为对称中心对称设置，如此，便可根据中轴线两侧的第二反光区313所提出的参考点计算自动导引车50相对料车10的位置，提高自动导引车50相对料车10的定位的精度。

参照图2，在本实用新型的一实施例中，定义所述反光区的长度为l1，第二反光区313的长度为l2，所述反光件30的高度为h，满足关系：2cm≤l1≤5cm，15cm≤l2≤20cm，5cm≤h≤10cm。

在本实用新型一实施例的技术方案中，第一反光区311的宽度,可以是2cm至5cm之间的任意一数值，反光件30的高度可以是5.0cm范围为10.0cm之间的任意一数值，如此，确保激光雷达装置能从第一反光区311提取一定数据量的参考点进行计算。此外，两个第二反光区313的宽度和高度均为相等，具体地，第二反光区313的宽度可以是15cm至20cm之间的任意一数值。第二反光区313的宽度比第一反光区311面积大，如此，可以从第二反光区313提取更多的参考点进行计算，为计算提供一定量的数据基础，以进一步提高自动导引车50与料车10的定位精度。

参照图1，在本实用新型的一实施例中，所述激光雷达装置与所述自动导引车50可拆卸连接。

在本实用新型一实施例的技术方案中，将激光雷达装置可拆卸地连接于自动导引车50，可以便于激光雷达装置的维修更换。具体地可以采用螺钉连接或者卡扣连接等，以简化激光雷达的连接结构，提高拆装效率。

参照图1，在本实用新型的一实施例中，所述激光雷达装置包括：定位激光雷达51，所述定位激光雷达51可拆卸连接于所述自动导引车50的车顶面，所述第一反光区311和所述第二反光区313可反射所述定位激光雷达51发出的光信号；和导航激光雷达(未图示)，所述定位激光雷达51可拆卸设于所述自动导引车50的前端。

在本实用新型一实施例的技术方案中，自动导引车50顶部设有第一固定孔(未图示)，定位激光雷达51设有第一安装孔(未标示)，定位激光雷达51通过螺钉与第一安装孔和第一固定孔的配合可拆卸固定在自动导引车50的车顶。可以理解的，定位激光雷达51还可以通过卡扣可拆卸连接于自动导引车50的顶部，在此不进行限定。定位激光雷达51设置在自动导引车50的顶面，使得定位激光雷达51具有一定的高度，具体地，定位激光雷达51装反光件30位于同一高度，使得在自动导引车50在与料车10的定位的过程中，位于自动导引车50顶部的对激光雷达能够直接向反光件30发射激光信号，使得定位激光雷达51能够充分的扫描到的反光而获取多个反射光信号，以基于该多个反射光信号对反光件30进行距离计算，减小误差对定位结果的影响。

在本实用新型一实施例的技术方案中，自动导引车50前端设有卡槽(未标示)，导航激光雷达设有卡扣(未标示)，导航激光雷达通过卡扣、卡槽的配合可拆卸固定在自动导引车50的前端。需要说明的是，导航激光雷达还可以通过螺纹连接可拆卸连接于自动导引车50的前端，在此不进行限定。导航激光雷达设于自动导引车50的前端，可以在自动导引车50行驶的过程中避让障碍物，确保导航激光雷达的正常行驶。

参照图1和图2，在本实用新型的一实施例中，所述料车10包括料车主体11，所述料车主体11包括相对设置的顶面和底面，所述反光件30可拆卸连接所述料车主体11的底面。

在本实用新型一实施例的技术方案中，料车主体11大致呈方形的结构，料车主体11用于装载物料。反光件30可拆卸连接于料车主体11的底面，如此，便于对反光件30进行及时的调整。此外，反光件30设置在料车10的底面，物料搬运和转移的过程中，不会触碰到反光件30，也不会造成参照物位置的改变，确保自动导引车50的定位精度。

参照图3，在本实用新型的一实施例中，所述连接部33设有连接孔331，所述料车主体11的底面设有固定孔(未图示)，所述反光件30通过连接件(未图示)与所述连接孔331和所述固定孔的配合可拆卸连接于所述料车主体11的底面。

在本实用新型一实施例的技术方案中，连接孔331的数量可以是多个，多个连接孔331沿连接部33的长度方向间隔设置，如此，可从多个位置对反光件30进行固定，提高反光件30固定的稳定性。连接件可是螺钉，固定孔设置有螺纹，螺纹连接可以进一步提高反光件30连接的稳定性。

需要说明的，反光件30还可以通过粘胶粘贴固定在料车主体11的底面。在一些实施中，为了提高反光件30与料车主体11连接的效率，还可以在料车10底部设置有定位结构，定位结构(未图示)可以提高反光件30的固定效率。具体地，定位结构可以是定位槽，也可是定位筋等，在此不仅进行限定。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。