夹取装置和样本分析仪的制作方法

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种夹取装置和样本分析仪。

背景技术：

在血细胞分析仪中，需要将待测成分送到分析仪采样位进行采样，然后采样位的采样针将采取的成分送到仪器主机内进行相关分析。

待测成分一般存储在试剂管中。通常需要通过夹取装置夹取试剂管，从而将试剂管在不同的工位进行转移。传统的的夹取装置通常为气缸驱动夹爪以夹持试剂管，气缸工作时，冲击力大、工作噪音大、对外接气源依赖性大，使用不方便。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种夹取装置和样本分析仪。

一种夹取装置，包括：

夹爪架；

夹爪组件，所述夹爪组件包括均连接所述夹爪架的第一夹爪和第二夹爪；

夹爪弹性件，连接所述第一夹爪和所述第二夹爪；以及

开爪组件，包括驱动机构及执行机构，所述驱动机构分别与所述夹爪架及所述执行机构连接，以驱动所述执行机构在转动过程中抵接所述第一夹爪和所述第二夹爪，所述执行机构包括长轴端及短轴端，以使得所述驱动机构驱动所述执行机构正向转动时，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述执行机构的抵接作用下呈彼此远离和靠近状态中的一个，所述驱动机构驱动所述执行机构在反向转动时，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述夹爪弹性件的弹力作用下呈彼此远离和靠近状态中另的一个。

一种样本分析仪，包括夹取装置。

上述的夹取装置，并不需要使用气缸，而是通过开爪组件和夹爪弹性件配合，即通过夹爪弹性件对第一夹爪和第二夹爪施加靠拢的弹性力，然后通过开爪组件相对夹爪架转动，使开爪组件的长轴的两端与第一夹爪和第二夹爪分别抵触，已使第一夹爪和第二夹爪远离，即，将第一夹爪和第二夹爪撑开，从而可以将试剂管放置当第一夹爪和第二夹爪之间。然后通过使开爪组件相对于夹爪架转动，并使开爪组件的轴分别与第一夹爪和第二夹爪抵触，而通过夹爪夹爪弹性件将第一夹爪和第二夹爪拉拢，以夹持试剂管。从而克服了使用气缸时的冲击力大、工作噪音大、对外接气源依赖性大，使用不方便的问题。

附图说明

图1a为一个实施例中的样本分析仪的结构示意图；

图1b为一个实施例中的采样方法的步骤图；

图2a为一个实施例中的进样装置的结构示意图；

图2b为一个实施例中的进样装置的俯视图；

图2c为图2a所示结构的爆炸结构示意图；

图2d为一个实施例中的进样装置的结构示意图；

图3a为一个实施例中的夹取装置的结构示意图；

图3b为一个实施例中的开爪组件的工作原理图；

图3c为一个实施例中的夹取装置的结构示意图；

图3d为图3a所示的夹取装置的爆炸示意图；

图3e为一个实施例中的夹取装置的结构示意图；

图4a为一个实施例中的混匀装置的立体结构示意图；

图4b为图4a所示的混匀装置的侧视图；

图5a为一个实施例中的拔帽盖帽装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

图1a为一个实施例中的样本分析仪的结构示意图。样本分析仪包括进样装置10、夹取装置20、拔帽盖帽装置40和采样装置50。

进样装置10用于提供样本管x。本申请的一个实施例中的进样装置10进样的样本管x可以盖有管帽y，也可以不盖管帽y，以下将分别介绍样本管x上盖有管帽y的进样方式和样本管x上不盖管帽y的进样方式。对于样本管x上盖有管帽y的进样方式，可以在后续步骤中对样本管x中的成分进行混匀。对于样本管x上不盖管帽y的进样方式，为了防止混匀的过程中样本管x内的成分洒出来，后续不进行混匀的步骤。首先介绍样本管x上盖有管帽y的进样方式的实施例，样本管x上不盖管帽y的进样方式的实施例在后文详细介绍。

夹取装置20用于将样本管x移动到拔帽盖帽装置40，结合图5a，拔帽盖帽装置40具有采样位451和拔帽盖帽位452，拔帽盖帽装置40包括承载组件42和拔帽盖帽组件43，承载组件42用于承载样本管x，承载组件42能够从拔帽盖帽位452移动至采样位451，拔帽盖帽组件43用于将管帽y从样本管x拔下来和将管帽y重新安装于样本管x上。当样本管x在拔帽盖帽位452时，拔帽盖帽组件43将管帽y从样本管x上拔下来，然后承载组件42将样本管x移动到采样位451，通过采样装置50对样本管x进行采样，即吸取样本管x内的成分；之后承载组件42携带样本管x返回拔帽盖帽位452，通过拔帽盖帽组件43将管帽y重新安装在样本管x上。

一种采样方法，包括以下步骤：

s100、提供样本管x，所述样本管x上盖有管帽y；

s300、将所述管帽y从所述样本管x上取下；

s400、对所述样本管x进行采样；

s500、将所述管帽y盖合于所述样本管x上。

上述的采样方法，可以通过样本分析仪完成。

在s100中，通过进样装置10提供样本管x。在s300中，通过拔帽盖帽装置40将管帽y从样本管x上取下。在s400中，通过采样装置50对样本管x进行采样，即通过采样装置50吸取样本管x内的成分。在s500中，通过拔帽盖帽装置40将管帽y盖合于所述样本管x上。

在一个实施例中，采样方法还可以包括在步骤s100和s300之间的步骤s200、对样本管x内的成分进行混匀。可以通过混匀装置30对样本管x内的成分进行混匀。

如图1b所示，图1b为一个实施例中的采样方法的步骤图，采样方法可以通过步骤s100、s200、s300、s400和s500对至少第一样本管和第二样本管进行采样。例如依次按照步骤s100、s200、s300、s400和s500对第一样本管进行采样，当对第一样本管进行采样进行到步骤s400时，开始依次按照步骤s100、s200、s300、s400和s500对第二样本管进行采样，也就是说，对第一样本管进行采样的步骤s400和对第二样本管进行采样的步骤s100同时进行。当后续有其他样本管x时，可以按照上述规律进行，例如依次按照步骤s100、s200、s300、s400和s500对第三样本管x进行采样，当第二样本管进行采样进行到步骤s400时，开始对第三样本管x进行步骤s100。

当通过样本分析仪实现上述采样方法时，即在对第一样本管进行采样的过程中，就开始对第二样本管开始进行采样。提高的采样的效率。

一个实施例中提供以下采样方法，包括以下步骤：

提供第一样本管，第一样本管上盖有管帽；

对第一样本管内的成分进行混匀；

将管帽从第一样本管上取下；

对第一样本管进行采样，同时提供第二样本管，第二样本管上盖有管帽；

将第一样本管的管帽盖合于第一样本管上，同时对第二样本管内的成分进行混匀；

将第二样本管的管帽从第二样本管上取下；

对第二样本管进行采样。

当然，上述的采样方法还包括继续进行的以下步骤：

对第二样本管采样完成后，将第二样本管的管帽盖合于第二样本管上。

以下各个实施例详细介绍进样装置10、夹取装置20、混匀装置30和拔帽盖帽装置40。

如图2a所示，图2a示出了一个实施例中的进样装置10的结构示意图。进样装置10用于移动样本管x。例如，在第一工位11时，样本管x放置在进样装置10上，图2a中未示出样本管x，样本管x实际上可以放置在图2a中的第一槽位1041或第二槽位1042，进样装置10用于将样本管x移动到第二工位12。具体地，进样装置10包括固定架101、支撑块102和第二进样驱动机构103。第二进样驱动机构103连接固定架101和支撑块102，以驱动支撑块102在第一工位11和第二工位12之间移动。进样装置10还包括承载块104，承载块104设置在支撑块102上，因此，支撑块102能够携带承载块104从第一工位11移动到第二工位12，也能够携带承载块104从第二工位12返回第一工位11。承载块104上设置有用于安装样本管x的第一槽位1041和第二槽位1042。安装在第一槽位1041内的样本管x开放进样，安装在第二槽位1042内的样本管x封闭进样。

需要说明的是，对于样本管x封闭管口进样时，通常需要对样本管x内的成分震荡混匀。对于样本管x敞开管口进样时，不需要对样本管x内的成分混匀，以防样本管x内的成分在混匀时洒出来。

继续参见图2a，承载块104转动连接于支撑块102，以使第一槽位1041和第二槽位1042能够分别转动到第三工位13，图2a中的第二槽位1042此时正位于第一工位11且位于第三工位13，若图2a中的承载块104绕顺时针旋转一定角度后，可以使第二槽位1042离开第三工位13，且使第一槽位1041转动到第三工位13。

如图2b所示，图2b示出了一个实施例中的进样装置10的俯视图。进样装置10包括感应组件105，当第二槽位1042在第二工位12且位于第三工位13时，感应组件105产生混匀信号，否则，感应组件105不产生混匀信号。本实施例中的进样装置10可以配合夹取装置20和混匀装置30工作。由于第二槽位1042内的样本管x为封闭进样，例如，第二槽位1042在第二工位12且位于第三工位13时，感应组件105产生混匀信号，夹取装置20将第二槽位1042内的样本管x移动到混匀装置30中完成混匀过程。第一槽位1041内的样本管x上不盖管帽y进行进样，不需要混匀，因此，第一槽位1041在第三工位13时，感应组件105没有产生混匀信号，也就不会对第一槽位1041内的样本管x进行混匀。本实施例中的进样装置10，可以实现样本管x上盖管帽y和不盖管帽y进行进样，进样模式多样。同时，可以防止错误的将样本管x上不盖管帽y进行进样的样本管x进行混匀，而导致混匀时样本管x内的成分洒出来的问题。

例如，感应组件105可以为微动开关，承载块104的侧壁为弧形，当第二槽位1042在第二工位12且位于第三工位13时，承载块104的侧壁可以碰触到微动开关，以使微动开关产生混匀信号。

又如，感应组件105可以为传感器，当第二槽位1042在第二工位12且位于第三工位13时，传感器能够产生混匀信号。

又如，感应组件105可以包括第一感应器和第二感应器，第一感应器设置在固定架101上，第二感应器设置在承载块104上，当第二槽位1042在第二工位12且位于第三工位13时，第一感应器和第二感应器相互作用而产生混匀信号。

如图2d所示，图2d为一个实施例中的进样装置10的结构示意图。

在一个实施例中，进样装置10包括第一进组件和第二进样组件。第一进样组件包括第一进样台14和第一进样驱动机构16，第一进样台14用于装载样本架，第一进样驱动机构16用于在第一方向上驱动样本架运动至待夹取位置。第二进样组件包括第二进样台和第二进样驱动机构103，第二进样台用于装载样本管x，第二进样驱动机构103与第二进样台连接，以在第二方向上驱动第二进样台将样本管x运动至上述待夹取位置。其中，第二进样台包括支撑块102和承载块104，支撑块102和第二进样驱动机构103连接，承载块104设置有至少两个用于装载样本管x的装载槽且与支撑块102转动连接，以使得至少两个装载槽可分别转动至第二进样驱动机构的运动轨迹上。装载槽例如可以为图2b所示的第一槽位1041和第二槽位1042。

如图1所示，第二进样组件包括进样舱107，第二进样驱动机构103设置于进样舱107的内部，以驱动第二进样台进入或运出进样舱107的内部。具体地，进样舱107包括舱体1071和舱门1072。舱体1071和舱门1072弹性转动连接，以使舱门1072在弹性作用下关闭舱体1071。如图2d所示，第二进样台上设置有推动轮108，以在第二进样驱动机构103驱动第二进样台运出进样舱107的内部时，推动轮108推动舱门1072打开舱体1071。

在一个实施例中，进样装置10还包括卸载组件15。图2a所示的结构设置在第一进样台14和卸载组件15之间，即固定架101设置在第一进样台14和卸载组件15之间。如图2d所示，第一进样驱动机构16连接第一进样台14和卸载组件15。第一进样台14用于向第一进样驱动机构16转移样本架，样本架用于承载样本管x。第一进样驱动机构16用于将样本架转移至卸载组件15，卸载组件15用于存储样本架。第一进样驱动机构16转移样本架的路径沿图2d所示的第一方向，

结合图2a，第二进样驱动机构103驱动支撑块102移动的路径沿第二方向，结合图2d，第一进样驱动机构16转移所述样本架的路径与第二进样驱动机构103驱动所述支撑块102移动的路径交叉，需要说明的是，这里的交叉为是在三维空间上的交叉，例如第一进样驱动机构16转移所述样本架的路径可以位于第二进样驱动机构103驱动所述支撑块102移动的路径的上方，也可以位于第二进样驱动机构103驱动所述支撑块102移动的路径的下方。可以理解的是，两个路径的在交叉的位置处，是上述实施例中的第二工位12。当进样装置10配合夹取装置20工作时，夹取装置20可以移动到该交叉的位置的正上方，因此，夹取装置20可以夹取承载块104上的样本管x，也可以夹取样本架上的样本管x。

需要说明的是，样本架和承载块104不会同时出现在该交叉位置处。该实施例中的样本架可以有多个，多个样本架可以依次在第一进样台14、第一进样驱动机构16和卸载组件15之间转移，而且每个样本架上可以承载多个样本管x。因此，该实施例中的进样装置10进一步的丰富了进样模式，不但能够实现图2a所示结构的进样，还能够通过第一进样台14、第一进样驱动机构16和卸载组件15实现连续的大量进样，提高了工作效率。

此外，在通过第一进样台14、第一进样驱动机构16和卸载组件15实现连续进样的过程中，例如遇到紧急情况，可以暂停通过第一进样台14、第一进样驱动机构16和卸载组件15的连续进样，而通过固定架101、支撑块102、第二进样驱动机构103和承载块104组成的机构实现临时进样。

例如，该进样装置10应用于医院中的血样的进样时，通过第一进样台14、第一进样驱动机构16和卸载组件15实现连续进样的过程中，遇到急诊病人的血样需要临时插队时，可以暂停通过第一进样台14、第一进样驱动机构16和卸载组件15的连续进样，将急诊病人的血样放入承载块104上，通过固定架101、支撑块102、第二进样驱动机构103和承载块104组成的机构实现临时进样。

图2c为图2a所示结构的爆炸结构示意图。如图2c所示，第二进样驱动机构103能够驱动支撑块102以及支撑块102上的承载块104相对固定架101沿第二方向移动，以使承载块104能够由图2a所示的第一工位11移动到第二工位12，也能够由第二工位12返回第一工位11。如图2c所示，具体地，第二进样驱动机构103包括第一导向件1031和第二导向件1032，第一导向件1031和第二导向件1032沿第二方向滑动连接。第一导向件1031可以是导轨和导块之一，第二导向件1032可以是导轨和导块之另一。在图2c所示的实施例中，第一导向件1031是导轨，第二导向件1032是导块，第一导向件1031固定连接于支撑块102，第二导向件1032固定连接于固定架101。需要说明的是，第一导向件1031可以直接连接支撑块102，在图2c所示的实施例中，第一导向件1031是通过底板1035连接支撑块102，也就是说，第一导向件1031连接底板1035，底板1035连接支撑块102。

如图2c所示，第二进样驱动机构103还包括进样驱动电机1033和第一皮带组件1034。第一皮带组件1034和进样驱动电机1033都设置在固定架101上，第一皮带组件1034连接进样驱动电机1033和支撑块102。具体地，第一皮带组件1034包括皮带轮10341和带体10342，皮带轮10341可以有两个，带体10342套在两个皮带轮10341上。皮带轮10341设置在固定架101上。进样驱动电机1033的壳体设置在固定架101上，进样驱动电机1033的转动轴连接其中一个皮带轮10341，进样驱动电机1033通过第一皮带组件1034驱动带体10342绕皮带轮10341转动。带体10342连接支撑块102或底板1035，因此进样驱动电机1033通过皮带驱动组件驱动支撑块102滑动。

以下实施例分别介绍夹取装置20和混匀装置30的结构。

图3a为一个实施例中的夹取装置20的结构示意图。夹取装置20包括夹爪架21、夹爪组件22、夹爪弹性件23和开爪组件24。夹爪组件22包括连接夹爪架21的第一夹爪221和第二夹爪222。夹爪弹性件23连接第一夹爪221和第二夹爪222，以使第一夹爪221和第二夹爪222具有靠拢的趋势。例如，通过第一夹爪221和第二夹爪222夹取样本管x时，第一夹爪221和第二夹爪222首先分开，将样本管x置于第一夹爪221和第二夹爪222之间，然后通过夹爪弹性件23驱使第一夹爪221和第二夹爪222靠拢，以夹持样本管x。

如图3b所示，图3b为一个实施例中的开爪组件24的工作原理图，其中，上图为开爪位置的示意图，下图为闭爪位置的示意图。开爪组件24转动连接于夹爪架21，开爪组件24具有长轴和短轴。开爪组件24绕夹爪架21转动到开爪位置时，开爪组件24沿长轴方向的端部使第一夹爪221和第二夹爪222远离，此时可以将样本管x置于第一夹爪221和第二夹爪222之间。开爪组件24绕夹爪架21转动到闭爪位置时，开爪组件24沿短轴方向的端部与第一夹爪221和第二夹爪222对应，以通过夹爪弹性件23使第一夹爪221和第二夹爪222靠拢，此时第一夹爪221和第二夹爪222夹持样本管x。

传统的夹取装置20中，由于需要两个夹爪开合以夹持样本管x，因此需要通过气缸驱动两个夹爪开合。

而本实施例中的夹取装置20，并不需要使用气缸，而是通过开爪组件24和夹爪弹性件23配合，即通过夹爪弹性件23对第一夹爪221和第二夹爪222施加靠拢的弹性力，然后通过开爪组件24相对夹爪架21转动，使开爪组件24的长轴的两端与第一夹爪221和第二夹爪222分别抵触，以使第一夹爪221和第二夹爪222远离，即，将第一夹爪221和第二夹爪222撑开，从而可以将样本管x放置当第一夹爪221和第二夹爪222之间。然后通过使开爪组件24相对于夹爪架21转动，并使开爪组件24的轴分别与第一夹爪221和第二夹爪222抵触，而通过夹爪夹爪弹性件23将第一夹爪221和第二夹爪222拉拢，以夹持样本管x。从而克服了使用气缸时的冲击力大、工作噪音大、对外接气源依赖性大，使用不方便的问题。

需要说明的是，上述实施例中的夹爪弹性件23连接第一夹爪221和第二夹爪222，以使第一夹爪221和第二夹爪222具有靠拢的趋势，具体的是指，第一夹爪221和第二夹爪222的用于夹持样本管x的部位靠拢。同样地，使第一夹爪221和第二夹爪222远离也是为了使第一夹爪221和第二夹爪222的用于夹持样本管x的部分远离。

例如，第一夹爪221和第二夹爪222可以均滑动连接于夹爪架21。即夹爪架21上设置有滑槽，第一夹爪221和第二夹爪222上均设置有滑块，第一夹爪221的滑块滑动连接于夹爪架21的滑槽，第二夹爪222的滑块也滑动连接于夹爪架21的滑槽。

又如，图3c为一个实施例中的夹取装置20的结构示意图，第一夹爪221和第二夹爪222也可以均转动连接于夹爪架21。例如，第一夹爪221的两端分别为转动端223和夹持端224，第一夹爪221的转动端223转动连接于夹爪架21；第二夹爪222的两端分别为转动端223和夹持端224，第二夹爪222的转动端223转动连接于夹爪架21。第一夹爪221和第二夹爪222的夹持端224均用于夹持样本管x。夹爪弹性件23可以是直弹簧，直弹簧的两端分别连接第一夹爪221和第二夹爪222。开爪组件24的长轴的两端可以同时抵触第一夹爪221和第二夹爪222，开爪组件24的短轴的两端也可以同时抵触第一夹爪221和第二夹爪222。当然，夹爪弹性件23也可以为扭簧等能够提供弹性回复力的弹簧。

图3d为图3a所示的夹取装置20的爆炸示意图。开爪组件24包括驱动机构和执行机构。驱动机构分别与夹爪架和执行机构连接，以驱动执行机构在转动过程中抵接第一夹爪221和第二夹爪222。执行机构包括长轴端和端轴端，以使驱动机构驱动执行机构正向转动时，正向转动可以为顺时针或逆时针之一，第一夹爪221和第二夹爪222在执行机构的抵接作用下彼此远离和靠近状态中的一个。驱动机构驱动执行机构在方向转动时，反向转动的方向与正向转动的方向相反，第一夹爪221和第二夹爪222在夹爪弹性件23的弹力作用下呈彼此远离和靠近状态中的另一个。

在一个实施例中，执行机构可以包括支撑座241以及至少两个导向轮242，支撑座241与驱动机构连接，至少两个导向轮242分别与支撑座241连接，且呈直线阵列排布，以使至少两个导向轮242在排布方向上形成上述的长轴端，在垂直于排布方向上形成上述的短轴端。例如，执行机构可以是凸轮。

在一个实施例中，导向轮242转动连接于支撑座。支撑座241转动连接于所述夹爪架21。开爪组件24具有长轴和短轴具体可以是指支撑座241具有长轴和短轴。开爪组件24的长轴用于将第一夹爪221和第二夹爪222撑开，而将第一夹爪221和第二夹爪222撑开的具体过程可以为，开爪组件24的短轴的两端支撑着第一夹爪221和第二夹爪222，当支撑座241相对于夹爪架21转动时，以使开爪组件24由支撑座241的短轴两端支撑第一夹爪221和第二夹爪222的状态转变成由支撑座241的长轴的两端支撑第一夹爪221和第二夹爪222。为了使上述转动过程更加容易，可以在支撑座241的长轴的两端分别设置一个导向轮242，通过导向轮242支撑第一夹爪221和/或第二夹爪222。具体地，支撑座241的短轴两端支撑第一夹爪221和第二夹爪222时，支撑座241上的两个导向轮242均支撑第一夹爪221和第二夹爪222；当支撑座241的长轴两端支撑第一夹爪221和第二夹爪222，使其中一个导向轮242支撑第一夹爪221和第二夹爪222之一，使另一个导向轮242支撑第一夹爪221和第二夹爪222之另一。当然在其他实施例中，也可以设置四个导向轮242，例如在长轴的两端分别设置一个导向轮242，在短轴的两端分别设置一个导向轮242。

如图3d所示，夹爪架21包括夹爪架本体21a和导向杆21b，导向杆21b和夹爪架本体21a连接。第一夹爪221和第二夹爪222分别与导向杆21b滑动连接，以在导向杆21b的引导方向上彼此远离或靠近。

上述的连接支撑座241的驱动机构可以为夹爪电机243。如图3a所示，夹爪电机243驱动支撑座241转动。夹爪电机243的壳体连接在夹爪架21上，夹爪电机243的旋转轴连接图3d所示的支撑座241。

在一个实施例中，如图3a或图3d所示，夹爪架21上设置有用于检测第一夹爪221和第二夹爪222呈靠拢或远离状态的位置传感器25。夹取装置20还包括控制器，控制器用于与位置传感器25以及夹爪电机243信号连接。例如，当第一夹爪221和第二夹爪222处于远离状态时，位置传感器25可以感知到第一夹爪221或第二夹爪222，此时位置传感器25向控制器发送信号，控制器控制夹爪电机243停止转动；若需要使第一夹爪221和第二夹爪222靠拢时，控制器控制夹爪电机243旋转设定角度即可。

如图3b所示，支撑座241的横截面可以是椭圆形。当然，支撑座241的横截面也可以是具有长轴和短轴的其他形状。

图3e为一个实施例中的夹取装置20的结构示意图。夹取装置20包括第一移动组件26。第一移动组件26包括第一承载架261、第一导向件262、第一动力机构263和第一传动件264。第一导向件262设置在第一承载架261上，第一导向件262沿第三方向延伸。在图3e中，第三方向可以为竖直方向。第一动力机构263和第一传动件264都设置在第一承载架261上。例如，第一动力机构263可以是电机，第一传动件264可以是皮带和皮带轮。电机的壳体固定在第一承载架261上，皮带轮转动连接在第一承载架261上，皮带轮可以有两个，皮带套在两个皮带轮上。第一传动件264连接第一动力机构263的输出端和夹爪架21，即皮带轮连接电机的旋转轴，皮带连接夹爪架21。第一动力机构263通过第一传动件264带动夹爪架21沿第三方向滑动连接于第一导向件262。其中第一导向件262可以是导轨。

在一个实施例中，如图3e所示，夹取装置20包括第二移动组件27。第二移动组件27包括第二承载架271、第二导向件272、第二动力机构273和第二传动件274。其中，第二导向件272设置在第二承载架271上。第二导向件272可以是导轨，第二导向件272沿第四方向延伸，第四方向与第三方向呈锐角或直角。在图3e所示的实施例中，第四方向为水平方向。第二动力机构273和第二传动件274均设置在第二承载架271上。例如，第二动力机构273可以是电机，第二传动件274可以是皮带和皮带轮。电机的壳体固定在第二承载架271上，皮带轮转动连接在第二承载架271上，皮带轮可以有两个，皮带套在两个皮带轮上。第二传动件274连接第二动力机构273的输出端和第一承载架261，即皮带轮连接电机的旋转轴，皮带连接第一承载架261。第二动力机构273通过第二传动件274带动第一承载架261沿第四方向滑动连接于第二导向件272。也就是说，第二动力机构273与第一承载架261连接，以在第四方向上驱动开爪组件24运动至可夹取位置。当开爪组件24运动至可夹取位置后，第一动力机构263才能在第三方向上驱动开爪组件24靠近夹取位置进行夹取。

图4a为一个实施例中的混匀装置30的立体结构示意图，图4b为图4a所示的混匀装置30的侧视图。

如图4a和图4b所示，混匀装置30包括混匀组件和压紧组件。其中，混匀组件包括混匀驱动机构32和混匀架33。混匀架33上设置有用于放置样本管x的混匀槽331。混匀驱动机构32的固定端连接有支撑架31，混匀驱动机构32的输出端连接混匀架33。混匀驱动机构32用于驱动混匀架33摆动，以对样本管x内的成分进行混匀。如图4b所示，混匀驱动机构32可以包括混匀电机，混匀电机的壳体固定连接在支撑架31上，混匀电机的混匀转动轴连接混匀架33。混匀转动轴的轴向为图4b中的虚线o-o所示，混匀架33可以绕混匀转动轴的轴向，即绕虚线o-o顺时针和逆时针交替运动，以使混匀架33成形摆动。例如，混匀组件还包括连接件，连接件分别连接混匀架33以及混匀驱动机构32的输出端。

如图4a和图4b所示，混匀装置30的压紧组件包括压紧件35、混匀弹性件36和止挡件37。压紧件35活动连接于混匀架33，混匀弹性件36连接混匀架33和压紧件35，以使得压紧件35在混匀架33的摆动过程中压紧样本管x，止挡件37用于在压紧件35的压紧方向上止挡压紧件35，以使得混匀架33转动到预设位置时，压紧件35释放样本管x。

进一步地，混匀架包括混匀架本体和连接于混匀架本体的拉紧件34。压紧件35转动连接于混匀架33，混匀弹性件36连接拉紧件34和压紧件35，即混匀弹性件36能驱动压紧件35朝向拉紧件34运动。混匀槽331位于拉紧件34和压紧件35之间，进而混匀弹性件36可以使压紧件35朝向混匀槽331运动。当混匀槽331内安装有样本管x时，压紧件35就能够压紧在样本管x的侧壁上，从而将样本管x压紧于混匀槽331内。

进一步的，如图4a和图4b所示，混匀装置30还包括连接支撑架31的止挡件37。混匀驱动机构32驱动混匀架33摆动摆动至某一个位置时，止挡件37能够支撑压紧件35，并使压紧件35远离混匀槽331，以释放位于混匀槽331内的样本管x。例如，可以通过设置混匀驱动机构32的转动轴的转动角度，当混匀装置30处于混匀模式时，混匀驱动机构32的转动轴小角度转动，以驱动混匀架33绕虚线o-o小角度摆动，此时止挡件37不会撞击到压紧件35，此时压紧件35受混匀弹性件36的拉力一直保持压紧混匀槽331内的样本管x的状态。因此，在混匀模式时，样本管x能够稳定的保持在混匀槽331内。当混匀装置30处于停止模式时，混匀驱动机构32的转动轴大角度转动至某一个位置并停止，此时止挡件37支撑压紧件35，并将压紧件35朝远离混匀槽331或拉紧件34的方向推动，此时混匀弹性件36被拉长，即压紧件35不在压着混匀槽331内的样本管x的侧壁，此时可以容易的将样本管x从混匀槽331内取出。因此，当向混匀槽331中取放样本管x时，只需要用一只手拿着样本管x即可，使用方便。

在一个实施例中，混匀装置30也可以不设置拉紧件34，而是将混匀弹性件36直接连接混匀架33和压紧件35。例如，混匀弹性件36可以是直弹簧。在一些实施例中，也可以将直弹簧替换成扭簧等。

而对于设置有拉紧件34的实施例，具体可以是，如图4b所示，混匀架33设置有第一侧332，如图4a所示，拉紧件34还设置有与第一侧332相对设置的第二侧333。拉紧件34设置在第一侧332，压紧件35设置在第二侧333。

如图4a所示，混匀架33的第二侧333设置有安装槽334，压紧件35设置在安装槽334内。混匀槽331连通安装槽334，以使样本管x能够伸入安装槽334。具体地，混匀槽331的轴线沿竖直方向延伸，压紧件35转动连接在安装槽334内，且压紧件35能够沿水平方向在安装槽334内转动。当样本管x从混匀架33的顶部向下插入混匀槽331中后，样本管x的底部能够伸入安装槽334内。又由于压紧件35能够沿水平方向在安装槽334内转动，因此当混匀弹性件36提供收缩力时，压紧件35能够压在样本管x的伸入安装槽334内的部分的侧壁上，从而使样本管x压紧在混匀槽331内。

具体地，压紧件35可以为长条形。压紧件35的一端转动连接在安装槽334内，压紧件35的另一端伸出安装槽334。且压紧件35伸出安装槽334的部分能够与止挡件37抵触。例如，当需要将样本管x插入混匀槽331内时，混匀驱动件带动驱动混匀架33旋转到最大偏转角处，应当理解的是，混匀驱动机构32能够驱动混匀架33沿顺时针和逆时针都能旋转到最大偏转角，这里的最大偏转角具体是压紧件35的端部抵触在止挡件37上，且止挡件37抵触压紧件35的端部时，使压紧件35拉长混匀弹性件36，此时压紧件35向安装槽334的外部旋转，压紧件35没有进入混匀槽331在混匀槽331轴向延伸的空间内，此时将样本管x插入混匀槽331时，样本管x的底部进入安装槽334，压紧件35不会与样本管x插入安装槽334的部分接触，以使样本管x能够轻松的插入。当需要通过混匀驱动机构32带动混匀架33摆动以对样本管x内的成分进行摆动混匀时，混匀驱动机构32驱动混匀架33离开最大摆角处，例如，混匀架33在顺时针方向和逆时针方向的最大摆角的中间为中位点，在混匀的过程中，混匀驱动机构32驱动混匀架33相对中位点沿顺时针和逆时针往复小范围摆动，也就是说，在混匀的过程中，混匀架33不会运动到最大摆角处，因此止挡件37也就不会将压紧件35推开，因此，在混匀的过程中，压紧件35始终挤压于样本管x的侧方，将样本管x牢牢压紧在混匀槽331中。

在一个实施例中，如图4b所示，支撑架31上设置有用于感应混匀架33位置的位置感应组件38。通过设置位置感应组件38，可以精确的得知混匀架33的摆动角度，便于控制混匀架33的摆动角度。例如，感应组件105包括感应传感器382和感应片381。感应传感器382设置在支撑架31和混匀架33之一上，感应片381设置在支撑架31和混匀架33支另一上。位置感应组件38可以设置在上述实施例中的中位点处，且感应片381在中位点沿逆时针方向上有一小段可以被感应传感器382感应到的部分，感应片381在中位点沿顺时针方向上也有一小段可以被感应传感器382感应到的部分。在混匀的过程中，混匀架33的摆动范围就被限制在感应片381始终能够被感应传感器382感应到的范围内。

在一个实施例中，为了提高混匀驱动机构32对混匀架33的摆角的控制，混匀驱动机构32可以为步进电机或伺服电机。

一个实施例中的样本分析仪包括上述实施例中的进样装置10、夹取装置20和混匀装置30，还可以包括拔帽盖帽装置40。进样装置10用于对样本管x进行进样，夹取装置20将样本管x夹取到混匀装置30上进行混匀，混匀完成后，夹取装置20夹取样本管x到拔帽盖帽装置40中，对样本管x进行拔管帽y。

图5a为一个实施例中的拔帽盖帽装置40的结构示意图。拔帽盖帽装置40用于对样本管x拔管帽y，还可以将拔掉的管帽y重新安装于样本管x上。

拔帽盖帽装置40包括基座41、承载组件42、拔帽盖帽组件43和拔帽盖帽驱动组件44。承载组件42设置在基座41上。承载组件42用于夹持样本管x。拔帽盖帽组件43包括下压块431、上提块432和连接下压块431和上提块432的连接板433。下压块431和上提块432分别用于压在管帽y的轴向的两端。拔帽盖帽驱动组件44连接着连接板433以驱动拔帽盖帽组件43靠近或远离位于承载组件42上的样本管x。

具体地，图5a所示的第五方向可以为竖直方向，拔帽盖帽驱动组件44可以驱动拔帽盖帽组件43沿第五方向向上或向下移动。当拔帽盖帽驱动组件44驱动拔帽盖帽组件43沿第五方向向上运动时，由于上提块432抵触在管帽y的下端，而承载组件42夹持着样本管x，因此可以将管帽y从样本管x上拔下来。当拔帽盖帽驱动组件44驱动拔帽盖帽组件43沿第五方向向下运动时，由于下压块431抵触在管帽y的上端，因此可以将管帽y向下压在样本管x的管口上，即重新将管帽y盖在样本管x上。因此，该实施例中的拔帽盖帽装置40既可以实现将管帽y从样本管x上拔下来，也能够实现将该管帽y重新安装在样本管x上。

如图5a所示，第六方向可以为水平方向。拔帽盖帽装置40包括移载组件46，移载组件46连接基座41和承载组件42，以驱动承载组件42沿第六方向移动。移载组件46驱动承载组件42沿基座41滑动，具体地，承载组件42可以沿第六方向滑动连接于基座41。承载组件42沿第六方向滑动时，可以移动到采样位451，也可以移动到拔帽盖帽位452。拔帽盖帽位452可以位于拔帽盖帽组件43的正下方。当承载组件42位于采样位451，或者当承载组件42位于采样位451或拔帽盖帽位452之间的某一个位置时，可以将带管帽y的样本管x安装在承载组件42上。然后承载组件42沿第六方向移动到拔帽盖帽位452，当承载组件42移动到拔帽盖帽位452时，管帽y位于下压块431和上提块432之间。

如图5a所示，当第一限位件424和第二限位件425共同夹紧样本管x时，此时管帽y位于下压块431和上提块432之间，并被下压块431和上提块432夹持。当下压块431和上提块432沿第五方向向上移动时，能够将管帽y从样本管x上拔下来；当下压块431和上提块432沿第五方向向下移动时，能够将管帽y盖合到样本管x上。可以通过拔帽盖帽驱动组件44驱动拔帽盖帽组件43沿第五方向上移或下降。拔帽盖帽驱动组件44包括拔帽盖帽驱动件441和拔帽盖帽导向组件442，拔帽盖帽导向组件442可以包括导向杆和移动块，导向杆沿第五方向延伸，移动块沿第五方向滑动连接于导向杆。导向杆可以连接其中一个基座41，移动块连接拔帽盖帽组件43，导向块426具体可以连接拔帽盖帽组件43的侧板4331。拔帽盖帽驱动件441连接其中一个基座41和拔帽盖帽组件43，以驱动拔帽盖帽组件43沿第五方向滑动。拔帽盖帽驱动件441可以为电机和连接电机的旋转轴的丝杆，顶板4332上可以设置于丝杠螺纹配合的螺孔。

如图5a所示，当承载组件42上的样本管x在拔帽盖帽位452将管帽y从样本管x上拔掉之后，移载组件46将承载组件42上的样本管x移动到采样位451对样本管x内的成分进行采样，采样后，移载组件46将承载组件42上的样本管x移动回拔帽盖帽位452，将管帽y重新安装到样本管x上。

如图5a所示，拔帽盖帽装置40还包括定位组件47，定位组件47包括连接基座41的定位块471，承载组件42位于采样位451时，定位块471支撑在位于承载组件42上的样本管x的侧壁上。定位组件47还包括连接基座41和定位块471的定位弹性件472。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。