雷达传感器结构和扫地机的制作方法

本申请涉及扫地机技术领域，具体而言，涉及一种雷达传感器结构和扫地机。

背景技术：

目前市面上现有的雷达一般采用机械旋转式结构，测距模组通过马达驱动而进行360°旋转，从而实现360°扫描。这种结构需要通过无线供电方式给测距模组供电，同时利用无线通讯方式传输数据。但是这种结构会存在供电不稳、通讯数据丢失以及整机尺寸偏大的问题。

技术实现要素：

本申请提供了一种雷达传感器结构和扫地机，其能够解决现有技术中供电不稳、通讯数据丢失以及整机尺寸偏大的问题。

第一方面，本实用新型提供一种雷达传感器结构，包括：

底座；

反射镜模组，可旋转地设于底座；

驱动部，设于底座并驱使反射镜模组旋转；以及

测距模组，固定于底座，用于向反射镜模组发射激光并接收由反射镜模组反射的激光，且测距模组被配置为通过导线与机器人主体连接。

上述实现的过程中，测距模组工作，朝反射镜模组发射激光，由于驱动部驱使反射镜模组旋转，故激光通过反射镜模组可以向不同角度的方向射出，激光遇目标物体后反射回来通过反射镜模组回到测距模组中，获取不同角度的测量数据，从而完成扫描工作。较现有技术中通过驱使测距模组旋转来获取不同角度的测量数据的方式，上述技术方案，仅通过驱使反射镜模组旋转，能够保证测距精度以及结构紧凑，利于整体尺寸的控制；同时，由于测距模组通过导线与机器人主体连接，能够避免产生供电不稳，通讯数据丢失的情况发生。

在可选的实施方式中，反射镜模组、驱动部以及测距模组均位于底座的表面，且反射镜模组设于驱动部和测距模组之间。

上述实现的过程中，按照上述方案排列测距模组、反射镜模组以及驱动部能够使得三者均衡地布置在底座上，利于雷达传感器结构的稳定性，避免由于反射镜模组的旋转而造成的抖动情况发生，保证测距的精度。

在可选的实施方式中，反射镜模组包括第一支架和反射镜本体；

第一支架包括第一部分和第二部分，第一部分设于第二部分的表面，第一部分呈中空状且反射镜本体固定于第一部分，第二部分可转动地设于底座并与驱动部传动连接。

上述实现的过程中，反射镜模组结构简单，能够方便地对反射镜本体和第一支架进行组装，同时反射镜模组的反射镜本体的安装位置和与驱动部连接的位置分开，能够保证反射镜本体的反射工作不受干扰，保证激光的有效射出和接收。

在可选的实施方式中，底座形成有安装槽，安装槽中形成有定位柱；

反射镜模组配置有轴承，轴承的内圈固定于定位柱；

第二部分的底面形成有固定槽，轴承嵌设于固定槽中。

上述实现的过程中，轴承与定位柱的配合，能够保证轴承的稳定性，第一支架的第二部分通过轴承能够平稳地在底座上旋转；同时轴承位于第二部分的固定槽和安装槽之间，能够有效地避免外部物质对轴承造成的影响，保证轴承的平滑旋转。

在可选的实施方式中，驱动部包括电机、带轮以及皮带，第二部分的壁面形成有环槽；

电机固定于底座，带轮设于电机的输出轴，皮带套设于带轮和环槽。

上述实现的过程中，电机驱使带轮旋转，经过皮带的传动使得第二部分，即反射镜模组旋转，能够保证反射镜模组稳定地旋转，防止反射镜模组发生抖动；同时，通过皮带传动的方式，能够有效地缩小雷达传感器结构的尺寸。

在可选的实施方式中，驱动部还包括电机支架，电机支架包括固定板和两个支撑柱，两个支撑柱间隔设置于固定板的底面且固定于底座；

电机固定于固定板的表面，且电机的输出轴贯穿固定板，带轮位于两个支撑柱之间。

上述实现的过程中，电机通过电机支架倒置，能够保证带轮与第二部分的环槽处于同一平面，利于驱动部和反射镜模组的结构布局，保证驱动部稳定地驱使反射镜模组旋转。

在可选的实施方式中，测距模组包括第二支架、激光发射端、激光接收端以及pcba，pcba设于第二支架的背面，激光发射端和激光接收端间隔设于第二支架的正面；第二支架固定于底座。

pcba被配置为通过导线与机器人主体连接。

上述实现的过程中，测距模组中的pcba与激光发射端连接，激光由激光发射端射出，经反射镜本体作用向外射出，射出的激光遇目标物体后反射回来，通过反射镜本体由激光接收端接收，最终射在pcba上，经过pcba处理计算距离，完成扫描工作。

在可选的实施方式中，测距模组还包括隔板，隔板位于激光发射端和激光接收端之间，且隔板的端部形成有弧状导向槽；

第一部分形成有弧状导向块，弧状导向块与弧状导向槽配合。

上述实现的过程中，隔板能够有效地分隔由激光发射端射出的激光和由激光接收端接收的激光，避免信号干扰的情况发生；同时，在反射镜模组旋转时，弧状导向块能够与弧状导向槽配合，保证反射镜模组的旋转稳定性。

第二方面，本实用新型提供一种扫地机，扫地机包括机器人主体和前述实施方式任一项的雷达传感器结构，测距模组通过导线与机器人主体连接。

上述实现的过程中，机器人主体可根据雷达传感器结构获取的数据，做出有效地避障动作，保证扫地机的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例中雷达传感器结构的立体图；

图2为本实施例中雷达传感器结构的剖视图；

图3为本实施例中反射镜模组的立体图；

图4为本实施例中测距模组的立体图。

图标：10-底座；11-安装槽；12-定位柱；13-轴承；

20-反射镜模组；21-第一支架；22-反射镜本体；24-第一部分；25-第二部分；26-固定槽；27-环槽；28-弧状导向块；

30-驱动部；31-电机；32-带轮；33-皮带；34-电机支架；35-固定板；36-支撑柱；

40-测距模组；41-导线；42-第二支架；43-激光发射端；44-激光接收端；45-pcba；46-隔板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本实施例提供一种雷达传感器结构，其能够解决现有技术中雷达供电不稳、通讯数据丢失以及整机尺寸偏大的问题。

请参见图1和图2，图1为本实施例中雷达传感器结构的立体图，图2为本实施例中雷达传感器结构的剖视图。

雷达传感器结构包括底座10、反射镜模组20、驱动部30以及测距模组40。

反射镜模组20可旋转地设于底座10。驱动部30设于底座10并驱使反射镜模组20旋转。

测距模组40固定于底座10，用于向反射镜模组20发射激光并接收由反射镜模组20反射的激光，且测距模组40被配置为通过导线41与机器人主体连接。

上述实现的过程中，测距模组40工作，朝反射镜模组20发射激光，由于驱动部30驱使反射镜模组20旋转，故激光通过反射镜模组20可以向不同角度的方向射出，激光遇目标物体后反射回来通过反射镜模组20回到测距模组40中，获取不同角度的测量数据，从而完成扫描工作。较现有技术中通过驱使测距模组40旋转来获取不同角度的测量数据的方式，上述技术方案，仅通过驱使反射镜模组20旋转，能够保证测距精度以及结构紧凑，利于整体尺寸的控制；同时，由于测距模组40通过导线41与机器人主体连接，能够避免产生供电不稳，通讯数据丢失的情况发生。

本公开中，反射镜模组20、驱动部30以及测距模组40均位于底座10的表面，且反射镜模组20设于驱动部30和测距模组40之间。

上述实现的过程中，按照上述方案排列测距模组40、反射镜模组20以及驱动部30能够使得三者均衡地布置在底座10上，利于雷达传感器结构的稳定性，避免由于反射镜模组20的旋转而造成的抖动情况发生，保证测距的精度。

请结合图3，图3为本实施例中反射镜模组20的立体图。

反射镜模组20包括第一支架21和反射镜本体22。第一支架21包括第一部分24和第二部分25，第一部分24设于第二部分25的表面，第一部分24呈中空状且反射镜本体22固定于第一部分24，第二部分25可转动地设于底座10并与驱动部30传动连接。

上述实现的过程中，反射镜模组20结构简单，能够方便地对反射镜本体22和第一支架21进行组装，同时反射镜模组20的反射镜本体22的安装位置和与驱动部30连接的位置分开，能够保证反射镜本体22的反射工作不受干扰，保证激光的有效射出和接收。

请参见图2，底座10形成有安装槽11，安装槽11中形成有定位柱12。反射镜模组20配置有轴承13，轴承13的内圈固定于定位柱12。

第二部分25的底面形成有固定槽26，轴承13嵌设于固定槽26中。

上述实现的过程中，轴承13与定位柱12的配合，能够保证轴承13的稳定性，第一支架21的第二部分25通过轴承13能够平稳地在底座10上旋转；轴承13位于第二部分25的固定槽26和安装槽11之间，能够有效地避免外部物质对轴承13造成的影响，保证轴承13的平滑旋转。

本公开中，驱动部30包括电机31、带轮32以及皮带33，第二部分25的壁面形成有环槽27。电机31固定于底座10，带轮32设于电机31的输出轴，皮带33套设于带轮32和环槽27。

上述实现的过程中，电机31驱使带轮32旋转，经过皮带33的传动使得第二部分25，即反射镜模组20旋转，能够保证反射镜模组20稳定地旋转，防止反射镜模组20发生抖动；同时，通过皮带33传动的方式，能够有效地缩小雷达传感器结构的尺寸。

本公开中，驱动部30还包括电机支架34，电机支架34包括固定板35和两个支撑柱36，两个支撑柱36间隔设置于固定板35的底面且固定于底座10。

电机31固定于固定板35的表面，且电机31的输出轴贯穿固定板35，带轮32位于两个支撑柱36之间。

上述实现的过程中，电机31通过电机支架34倒置，能够保证带轮32与第二部分25的环槽27处于同一平面，利于驱动部30和反射镜模组20的结构布局，保证驱动部30稳定地驱使反射镜模组20旋转。

请参见图4，图4为本实施例中测距模组40的立体图。

测距模组40包括第二支架42、激光发射端43、激光接收端44以及pcba45。第二支架42固定于底座10。pcba45设于第二支架42的背面，激光发射端43和激光接收端44间隔设于第二支架42的正面。pcba45被配置为通过导线41与机器人主体连接。

上述实现的过程中，测距模组40中的pcba45与激光发射端43连接，激光由激光发射端43射出，经反射镜本体22作用向外射出，射出的激光遇目标物体后反射回来，通过反射镜本体22由激光接收端44接收，最终射在pcba45上，经过pcba45处理计算距离，完成扫描工作。

需要说明的是，测距模组40还包括隔板46，隔板46位于激光发射端43和激光接收端44之间，且隔板46的端部形成有弧状导向槽。第一部分24形成有弧状导向块28，弧状导向块28与弧状导向槽配合。

上述实现的过程中，隔板46能够有效地分隔由激光发射端43射出的激光和由激光接收端44接收的激光，避免信号干扰的情况发生；同时，在反射镜模组20旋转时，弧状导向块28能够与弧状导向槽配合，保证反射镜模组20的旋转稳定性。

需要说明的是，本实施例还提供一种扫地机，扫地机包括机器人主体和上文描述的雷达传感器结构，测距模组40通过导线41与机器人主体连接。

上述实现的过程中，机器人主体可根据雷达传感器结构获取的数据，做出有效地避障动作，保证扫地机的清洁效率。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。