混叠判定装置的制作方法

混叠判定装置
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请主张基于在2019年9月5日在日本专利局申请的日本专利申请第2019-162006号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019-162006号的全内容引用到本国际申请。
技术领域
3.本公开涉及判定由雷达装置观测到的方位的相位混叠(phase aliasing)的技术。


背景技术：

4.在利用阵列天线接收来自反射了雷达波的物标的反射波并利用在来自各天线的接收信号间产生的相位差δθ检测物标的方位的雷达装置中，因相位的周期性而无法区别δθ＝θ0和δθ＝θ0±
2nπ。此外，|θ0|＜π、n＝1、2、
…
。
5.例如，如果在与相位差δθ为-π＜δθ≤+π[rad]的范围对应的方位角度区域(以下，测角范围)内存在物标，则能够正确地检测该方位。然而，在测角范围外、即相位差δθ为δθ≤-π或者δθ＞π的范围存在物标的情况下，由于所谓的相位混叠，而将物标的方位错误检测为位于测角范围内。
[0006]
在专利文献1中提出如下的技术：利用根据历史连接的有无来追踪物体的技术，在预测值偏离测角范围的情况下，提取与混叠校正后的预测值存在历史连接的观测值，对该提取出的观测值进行混叠校正，由此得到正确的方位。此外，预测值是指根据上次的处理周期中的检测结果而预测的值，观测值是指在这次的处理周期中实际观测的值。
[0007]
专利文献1：日本特开2018-91785号公报
[0008]
然而，发明者的详细的研究结果为，在专利文献1所记载的以往技术中，发现了以下的课题。即，在雷达装置存在轴偏移的情况下，位于不存在轴偏移的情况下的本来的测角范围内的物体在混叠方位被检知到。发现了如下的课题：若这样的物体在不存在追踪历史的状态下突然被检测出，则混叠方位作为该物体的正确的方位而被持续检测出，而无法校正。


技术实现要素：

[0009]
本公开的一个方面提供如下的技术：即使雷达装置存在轴偏移，也能够正确地检测在不存在追踪历史的状态下所检测的物标的方位。
[0010]
本公开的一个方式是一种混叠判定装置，具备信息获取部、轴偏移获取部、混叠计算部以及瞬时判定部。
[0011]
信息获取部从搭载于车辆的雷达装置反复获取包含关于指定方向的方位的观测值即观测方位的观测点信息。指定方向是水平方向和垂直方向中的至少一方。轴偏移获取部将雷达装置搭载于基准位置时的雷达装置的朝向作为搭载基准方向，将雷达装置的实际的朝向作为搭载实际方向，获取搭载实际方向相对于搭载基准方向的朝向指定方向的轴偏
移量。混叠计算部计算在观测点信息所包含的观测方位存在相位混叠的情况下所推断的方位即混叠方位。瞬时判定部将观测方位和与观测方位建立对应关系的混叠方位中的、更接近根据轴偏移量和搭载实际方向推断的搭载基准方向的一方判定为实际的方位。
[0012]
根据这样的结构，通过将观测方位和混叠方位中的、更接近搭载基准方向的一方设为正确的方位，来判定相位混叠的有无。因此，通过不使用关于观测方位的历史而判定相位混叠的有无，能够提高在以搭载基准方向为中心的本来的检知范围内存在的观测点的方位的检测精度。
附图说明
[0013]
图1是表示混叠判定系统的结构的框图。
[0014]
图2是例示物体检知范围rf的说明图。
[0015]
图3是第一实施方式的混叠判定处理的流程图。
[0016]
图4是与在水平方向的混叠判定处理中使用的参数等相关的说明图。
[0017]
图5是与在水平方向的混叠判定处理中在正面是否存在物标的判定相关的说明图。
[0018]
图6是与水平方向上的雷达装置的指向性和轴偏移量相关的说明图。
[0019]
图7是表示在水平方向的混叠判定处理中，测角范围与观测方位和混叠方位之间的关系等的说明图。
[0020]
图8是表示对于不进行基于混叠判定的判定结果的观测方位的校正的情况、以及进行观测方位的校正的情况，分别根据观测方位计算轴偏移量的结果的说明图。
[0021]
图9是与在垂直方向的混叠判定处理中使用的参数等相关的说明图。
[0022]
图10是与在垂直方向的混叠判定处理中在正面是否存在物标的判定相关的说明图。
[0023]
图11是与垂直方向上的雷达装置的指向性等相关的说明图。
[0024]
图12是表示在垂直方向的混叠判定处理中，测角范围与观测方位和混叠方位之间的关系等的说明图。
[0025]
图13是第二实施方式的混叠判定处理的流程图。
[0026]
图14是基准更新处理的流程图。
具体实施方式
[0027]
以下，一边参照附图，一边对本公开的实施方式进行说明。
[0028]
[1.第一实施方式]
[0029]
[1-1.结构]
[0030]
本实施方式的混叠判定系统1搭载于车辆，如图1所示，具备雷达装置2、相机3、调整装置4、车内通信装置5以及控制装置6。
[0031]
如图2所示，雷达装置2设置于搭载了混叠判定系统1的车辆vh的前端部。而且，雷达装置2朝向车辆vh的前方发送雷达波，并接收反射的雷达波，由此检测在车辆vh的前方的检知范围rf内存在的物体。
[0032]
雷达装置2例如采用fmcw方式，以预先设定的调制周期交替地发送上行调制区间
的雷达波和下行调制区间的雷达波，并接收反射的雷达波。fmcw是frequency modulated continuous wave(调频连续波)的缩写。雷达装置2按照每个调制周期，检测接收到的雷达波的接收功率p、到反射了雷达波的物体上的点(以下，观测点)为止的距离r、与观测点的相对速度vr、以及观测点的水平方位角φx。另外，雷达装置2向控制装置6输出表示检测出的接收功率p、距离r、相对速度vr和水平方位角φx的观测点信息。此外，利用雷达装置2所具有的多个接收天线接收的接收信号间的相位差来检测观测点的水平方位角φx。将在雷达装置2中未产生相位混叠的方位角度的区域作为测角范围，检知范围rf被设定为至少比测角范围窄的角度范围。
[0033]
相机3安装于车辆vh的前端部或者后视镜附近等，连续地拍摄包含检知范围rf的车辆vh的前方的状况。
[0034]
调整装置4具备马达、以及安装于雷达装置2的齿轮。调整装置4通过根据从控制装置6输出的驱动信号使马达旋转，来调整雷达装置2的搭载角。即，通过将马达的旋转力传递给齿轮，从而雷达装置2以沿着车辆vh的车高方向的轴为中心进行旋转。
[0035]
车内通信装置5执行经由将搭载于车辆的各种装置相互连接的车载lan的通信。lan为局域网。车内通信装置5经由车载lan，获取来自检测车辆的举动的各种传感器的检测信号。在成为检测对象的车辆的举动中，至少包含速度vs和转向操作角θ。
[0036]
控制装置6具备微型计算机，该微型计算机具有cpu6a、例如ram或者rom等半导体存储器(以下，存储器)6b。通过由cpu6a执行储存于非迁移实体记录介质的程序来实现控制装置6的各功能。在该例中，存储器6b对应于储存程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。
[0037]
作为通过由控制装置6执行程序而实现的功能，至少包含轴偏移检测部61、图像分析部62、混叠判定部63以及轴偏移调整部64。
[0038]
轴偏移检测部61基于由雷达装置2检测的观测点的信息，检测搭载实际方向相对于搭载基准方向的朝向指定方向的轴偏移量γ。搭载基准方向是指雷达装置2搭载于本来应该安装的位置即基准位置时的雷达装置2的朝向。搭载实际方向是指搭载于车辆的雷达装置2的实际的朝向。这里，将雷达装置2的正面方向设为雷达装置2的朝向，将车辆的正面方向设为搭载基准方向。即，如图4所示，轴偏移量γ是指将车辆的正面方向作为基准，雷达装置2的正面方向所成的角度。
[0039]
图像分析部62通过分析从相机3得到的前方图像，来对检知范围rf内的状况进行检测。具体而言，作为分析结果，至少包含在道路上描绘的车道的位置、以及与本车辆在同一车道上行驶的前方车辆的有无等信息。
[0040]
混叠判定部63判定由雷达装置2检测的观测点的方位信息是否是相位混叠后的信息，并校正方位信息。关于该详细情况，后述说明。此外，校正后的方位信息也用于轴偏移检测部61的处理。
[0041]
轴偏移调整部64通过根据轴偏移检测部61中的检测结果驱动调整装置4，来调整雷达装置2的安装角度。
[0042]
此外，关于轴偏移检测部61、图像分析部62以及轴偏移调整部64的详细情况，省略这里的说明。
[0043]
在存储器6b中，至少存储表示雷达装置2所具有的天线的指向性的信息、即将方位
与该方位下的增益建立对应关系的信息(以下，指向性信息)。
[0044]
[1-2.处理]
[0045]
为了实现作为混叠判定部63的功能，使用图3所示的流程图对控制装置6执行的混叠判定处理进行说明。
[0046]
若混叠判定系统1起动，则反复执行混叠判定处理。
[0047]
在s110中，控制装置6从雷达装置2获取观测点信息。
[0048]
在接下来的s120中，控制装置6获取轴偏移角计算处理中的处理结果即轴偏移量γ。
[0049]
在接下来的s130中，控制装置6经由车内通信装置5获取本车状态。所获取的本车状态至少包含本车车速vs和转向操作角θ。
[0050]
在接下来的s140中，控制装置6获取图像分析处理中的分析结果。所获取的分析结果至少包含与本车辆存在于同一车道上的物标的信息。
[0051]
在接下来的s150中，控制装置6判定本车辆是否在直线行驶中，在判定为在直线行驶中的情况下，将处理移至s160，在判定为不在直线行驶中的情况下，将处理移至s260。此外，例如也可以基于在s130中获取的本车状态的转向操作角θ来进行是否在直线行驶中的判定，也可以在s140中所获取的分析结果中包含白线的形状的情况下，基于该白线的形状来进行是否在直线行驶中的判定。
[0052]
在s160中，控制装置6判定在正面是否存在物标，在判定为存在的情况下，将处理移至s170，在判定为不存在的情况下，将处理移至s260。此外，例如也可以基于在s140中获取的前方图像的分析结果来进行在正面是否存在物标的判定。即，也可以如图5所示，根据分析结果，通过在本车道上是否存在先行车辆来判定。
[0053]
在s170中，控制装置6选择在s110中所获取的观测点信息之一。利用mi识别与该观测点信息对应的观测点，设为观测点信息所包含的观测点的方位(以下，观测方位)αi。将雷达装置2的正面方向作为基准(即0
°
)，以从正面方向右旋为正、向左旋为负的角度表示观测方位αi。
[0054]
在接下来的s180中，控制装置6判定在s170中所选择的观测点mi是否是移动体，在判定为是移动体的情况下，将处理移至s190，在判定为不是移动体的情况下，将处理移至s240。此外，关于是否是移动体，在所选择的观测点mi的观测点信息所示的相对速度(以下，观测速度)vri与在s130中获取到的本车车速vs之差的绝对值为阈值以上的情况下，判定为是移动体。
[0055]
在s190中，在假定在观测方位αi产生相位混叠的情况下，控制装置6计算被推断为存在观测点mi的方位即混叠方位βi。具体而言，如图4所示，将雷达装置2的测角范围整体的方位角度宽度作为fov，使用(1)(2)式来计算。
[0056]
βi＝αi-fov(αi≥0的情况)
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0057]
βi＝αi+fov(αi＜0的情况)
ꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0058]
在接下来的s200中，控制装置6基于表示雷达装置2的指向性的放射图案，判定在增益为阈值以上的范围(以下，指向范围)内是否包含混叠方位βi。控制装置6在判定为混叠方位βi位于指向范围内的情况下，设为有产生相位混叠的可能性，将处理移至s210，在判定为位于指向范围外的情况下，设为产生相位混叠的可能性较低，将处理移至s240。例如，如
图6所示，在放射图案存在主瓣和旁瓣的情况下，如果混叠方位βi位于旁瓣内，则实际的观测点mi有存在于该混叠方位βi的可能性。如果混叠方位βi位于主瓣与旁瓣之间的方位，则实际的观测点mi存在于混叠方位βi的可能性较低，能够判定为观测方位αi是正确的方位。
[0059]
在s210中，控制装置6使用(3)(4)式来计算观测方位αi和混叠方位βi中的各个相对于车辆的正面方向(即，搭载基准方向)的差分即正面差分值dαi、dβi。即，在该步骤中，如图4所示，进行使用轴偏移量γ将用以雷达装置2的正面方向为基准的角度表现的αi、βi变换为以车辆的正面方向为基准的角度的绝对值的处理。在图4中，γ取负的值。
[0060]
dαi＝|αi-γ|
ꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0061]
dβi＝|βi-γ|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0062]
在接下来的s220中，控制装置6判定观测方位αi和混叠方位βi中的哪个接近正面方向。具体而言，基于在s210中计算出的差分值dαi、dβi，判定是否是dαi＞dβi。在dαi＞dβi的情况下、即在判定为混叠方位βi比观测方位αi更接近车辆的正面方向的情况下，控制装置6将处理移至s230。另外，在dαi≤dβi的情况下、即在判定为观测方位αi比混叠方位βi更接近车辆的正面方向的情况下，控制装置6将处理移至s240。
[0063]
在s230中，控制装置6设为观测点mi的观测方位αi存在相位混叠，将混叠方位βi设定为观测点mi的确定方位ψi，使处理进入s250。
[0064]
在s240中，控制装置6设为观测点mi的观测方位αi不存在相位混叠，将观测方位αi设定为观测点mi的确定方位ψi，使处理进入s250。
[0065]
在s250中，控制装置6对于在s110中获取到的全部的观测点信息，判定是否执行完毕s170～s240的处理。在判定为存在未处理的观测点信息的情况下，控制装置6将处理返回s170，在判定为对于全部的观测点信息处理完毕的情况下，控制装置6结束该混叠判定处理。
[0066]
在s260中，控制装置6对于在s110中获取到的全部的观测点信息，不判定相位混叠的有无，将观测方位α设定为观测点m的确定方位ψ，结束该混叠判定处理。
[0067]
观测点m的确定方位ψ与轴偏移量γ一同被供给到后级的处理。
[0068]
另外，确定方位ψ、特别是在s230和s240中设定的确定方位ψ，也用于轴偏移量计算处理。
[0069]
此外，s110相当于信息获取部，s120相当于轴偏移获取部，s150相当于行驶判定部，s160相当于物标判定部，s180相当于移动判定部，s190相当于混叠计算部。另外，s200相当于指向性判定部，s210～s220相当于瞬时判定部，s230～s240相当于处理执行部。另外，执行混叠判定处理的控制装置6相当于混叠判定装置。
[0070]
[1-3.效果]
[0071]
根据以上详述的第一实施方式，实现以下的效果。
[0072]
(1a)在混叠判定系统1中，在本车辆在直线行驶中并且在本车辆的正面存在物标的情况下，执行观测方位αi的混叠判定。即，如图7所示，利用在本车辆的正面存在物标的情况，将观测方位αi和混叠方位βi中的、更接近车辆的正面方向的一方作为正确的方位，由此判定相位混叠的有无。因此，根据混叠判定系统1，能够不使用关于观测点mi的方位的观测历史，就判定相位混叠的有无，得到观测点mi的正确的方位。
[0073]
(1b)在混叠判定系统1中，使用表示雷达装置2的天线的指向性的放射图案，在混
叠方位βi在放射图案内存在于得到阈值以上的增益的指向范围内的情况下，设为存在相位混叠的可能性，执行混叠判定。即，由于来自指向范围外的物标的反射波的接收功率非常小，被检知的可能性较低，因此在混叠方位βi位于指向范围外的情况下，能够判定为不存在相位混叠。
[0074]
(1c)在混叠判定系统1中，在观测点mi为移动体的情况下，进行混叠判定。即，路侧物等静止物不位于本车辆的正面的可能性较高，因此通过除去静止物，能够提高混叠判定的精度。
[0075]
(1d)在混叠判定系统1中，在轴偏移量计算处理中，使用通过混叠判定处理而得到的确定方位ψ，因此能够提高轴偏移量γ的计算精度。例如，考虑在角度φ的正方向上产生轴偏移的情况。在该情况下，若不考虑相位混叠，而直接使用观测点方位αi来推断轴偏移量γ，则如图8的上段所示，本来应该在正方向上检测的观测点mi由于相位混叠而在负方向上检测出。若使用这样的观测点mi来推断轴偏移量γ，则计算从表示车辆的正面方向的真值向负侧偏移的轴偏移量γ。与此相对，作为通过混叠判定判定为存在相位混叠的观测点mi的确定方位ψi采用混叠方位βi，由此如图8的下段所示，确定方位ψi大致均等地分布在真值的正侧和负侧。其结果是，计算更接近真值的轴偏移量γ。
[0076]
[1-4.变形例]
[0077]
在上述实施方式中，表示对于水平方向的方位实施混叠判定的例子，但也可以如图9所示，对于垂直方向的方位实施混叠判定。在该情况下，关于s160的在正面是否存在物标的判定，如图10所示，根据在垂直方向上是否存在于与本车辆相同的高度来判定。另外，关于指向性，也如图11所示，考虑垂直方向的指向性来执行判定。
[0078]
在该情况下，与水平方位同样，如图12所示，利用在本车辆的正面存在物标的情况，将观测方位αi和混叠方位βi中的、更接近车辆的正面方向的一方作为正确的方位，从而判定相位混叠的有无。因此，根据混叠判定系统1，能够不使用关于观测点mi的方位的观测历史，就判定相位混叠的有无，得到观测点mi的正确的垂直方位。此外，能够提高雷达装置2的朝向垂直方向的轴偏移量γ的检测精度。
[0079]
[2.第二实施方式]
[0080]
[2-1.与第一实施方式的不同点]
[0081]
第二实施方式的基本结构与第一实施方式同样，因此以下对不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示同一结构，参照前面的说明。
[0082]
在第二实施方式中，在混叠判定处理中使用历史信息的方面与第一实施方式不同。
[0083]
[2-2.处理]
[0084]
接下来，使用图13的流程图，对第二实施方式的控制装置6取代图3所示的第一实施方式的混叠判定处理而执行的混叠判定处理进行说明。此外，除了追加s202、s204、s255以外，其他与第一实施方式同样，因此对该不同点进行说明。
[0085]
此外，在雷达装置2的检知范围的边界附近存在物标的情况下，有时按照每个处理周期，由于相位混叠，在检知范围的边界的两侧，检测出基于同一物标的观测点mi。在第二实施方式中，也应对这样的情况。
[0086]
在s200中为肯定判定的情况下转移到的s202中，控制装置6执行基准更新处理。
[0087]
使用图14的流程图对基准更新处理的详细情况进行说明。
[0088]
在s310中，控制装置6判定所选择的观测点mi的接收功率pi是否为在该时刻存储的最大功率maxpi以上。控制装置6在判定为pi≥maxpi的情况下，将处理移至s320，在判定为pi＜maxpi的情况下，将处理移至s400。
[0089]
在s320中，控制装置6利用接收功率pi更新最大功率maxpi。
[0090]
在接下来的s330中，控制装置6判定观测方位αi与基准方位fαi是否视为位于同一方位。具体而言，如果αi与fαi的差分的绝对值为阈值thα以下，则视为位于同一方位。控制装置6在判定为位于同一方位的情况下，将处理移至s340，在判定为不位于同一方位的情况下，将处理移至s360。
[0091]
在s340中，控制装置6利用观测方位αi更新基准方位fαi。
[0092]
在接下来的s350中，控制装置6对计数值ci进行递增计数而结束处理。
[0093]
在s360中，控制装置6判定计数值ci是否为第一阈值th1c以下，如果ci≤th1c，则将处理移至s370，如果ci＞th1c，则将处理移至s390。th1c例如被设定为2～5左右的比较小的值。
[0094]
在s370中，控制装置6利用观测方位αi更新基准方位fαi。
[0095]
在接下来的s380中，控制装置6将计数值ci初始化为1并结束处理。
[0096]
在s390中，控制装置6对计数值ci进行递减计数并结束处理。
[0097]
在s400中，与s330同样，控制装置6判定观测方位αi与基准方位fαi是否视为位于同一方位。控制装置6在判定为视为位于同一方位的情况下，将处理移至s410，在判定为不位于同一方位的情况下，将处理移至s420。
[0098]
在s410中，控制装置6对计数值ci进行递增计数并结束处理。
[0099]
在s420中，控制装置6判定计数值ci是否为第二阈值th2c以上，如果ci≥th2c，则将处理移至s430，如果ci＜th2c，则将处理移至s440。第二阈值th2c也可以是与第一阈值th1c相同的值，也可以是不同的值。
[0100]
在s430中，控制装置6对计数值ci进行递减计数并结束处理。
[0101]
在s440中，控制装置6将在该基准更新处理中使用的参数ci、fαi、maxpi初始化并结束处理。
[0102]
即，在观测点mi的接收功率pi为最大功率maxpi以上的情况下，对基准方位fαi和计数值ci都进行操作。具体而言，在s330～s390中，在接收功率pi最大的观测点mi的观测方位αi视为与当前的基准方位fαi相同的情况下，通过该观测方位αi来更新基准方位fαi，并且对计数值ci进行递增计数。另外，在观测方位αi与当前的基准方位fαi不同的情况下，如果计数值ci比第一阈值thc1大，则不更新基准方位fαi，对计数值ci进行递减计数。另外，如果计数值ci为第一阈值thc1以下，则更新基准方位fαi，并将计数值ci初始化为1。
[0103]
另外，在观测点mi的接收功率pi比最大功率maxpi小的情况下，不更新基准方位fαi，仅操作计数值ci。具体而言，在s400～s440中，在观测方位αi视为与当前的基准方位fαi相同的情况下，对计数值ci进行递增计数。另外，在观测方位αi与当前时刻的基准方位fαi不同的情况下，在计数值ci为第二阈值th2c以上的情况下，对计数值ci进行递减计数。另外，在计数值ci比第二阈值th2c小的情况下，意味着检测出最大功率maxpi的方位下的观测点mi的检测频度降低，因此，为了从最初重新进行观测，而将参数ci、fαi、maxpi初始化。具
体而言，例如，将ci设定为1，将fαi和maxpi设定为0。
[0104]
这样，在基准更新处理中，对观测点的时间序列进行处理。而且，基准更新处理的结果为，将检测出接收功率最大的观测点mi的方位作为基准方位fαi，在视为与基准方位fαi相同的方向上检测出观测点mi的频度越高，则计数值ci为越大的值。
[0105]
返回至图13，在接着s202的s204中，控制装置6基于s202中的处理结果，判定计数值ci是否为阈值thc以上并且观测方位αi是否视为与基准方位fαi相同。此外，阈值thc被设定为1以上并且比第二阈值th2c小的值。控制装置6在进行肯定判定的情况下，将处理移至s240，在进行否定判定的情况下，将处理移至s210。
[0106]
即，在观测方位αi与基准方位fαi视为同一方向并且在基准方位fαi检测出观测点mi的频度某程度较大的情况下，设为不存在相位混叠，将观测方位αi作为确定方位ψi。在除此以外的情况下，实施基于正面差分dαi、dβi的混叠判定。
[0107]
在s150或者s160中的任一方为否定判定的情况下实施的s255中，控制装置6将在基准更新处理中使用的全部的参数fαi、maxpi、ci初始化，将处理移至s260。
[0108]
此外，s202相当于基准方位设定部，s204相当于序列判定部。
[0109]
[2-3.效果]
[0110]
根据以上详述的第二实施方式，实现上述的第一实施方式的效果(1a)，并且实现以下的效果。
[0111]
(2a)在第二实施方式中，针对在多个处理周期中检测出的一系列的观测点mi，利用接收功率pi进行混叠判定，因此能够提高判定精度。即，在产生相位混叠的情况下，在从放射图案的中心偏离的检知范围的边界部分存在物标。在存在相位混叠的情况下所检测的观测点mi的接收功率pi比在不存在相位混叠的情况下在相同的场所检测出的接收功率pi小。通过利用该事实，能够提高判定精度。
[0112]
[2-4.变形例]
[0113]
在第二实施方式中，在基准更新处理中，使用观测点mi的接收功率pi和观测方位αi对计数值ci进行增减，但也可以取代接收功率pi而使用观测点mi的相对速度vri。即，针对观测点mi检测的相对速度为观测点mi的速度的范围方向的成分，因此即使观测点mi是恒定的速度，在位于本车的正面的情况下相对速度为最大值，距离本车的正面的角度越大，则相对速度越小。在存在相位混叠的情况下所检测的观测点mi的相对速度vri比在不存在相位混叠的情况下在相同的场所检测出的相对速度vri小。通过利用该事实，能够提高判定精度。
[0114]
[3.其他的实施方式]
[0115]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。
[0116]
(3a)在上述实施方式中，表示雷达装置2朝向车辆vh的前方发送雷达波的方式，但雷达波的发送方向不限于车辆vh的前方。例如在第一实施方式的情况下，雷达装置2也可以朝向车辆vh的前方、右前方、左前方、后方、右后方、左后方、右侧方和左侧方中的至少一方发送雷达波。在第二实施方式的情况下，也可以朝向车辆vh的前方和后方中的至少一方发送雷达波。
[0117]
(3b)在上述实施方式中，表示雷达装置2采用fmcw方式的方式，但雷达装置2的雷
达方式不限于fmcw，例如也可以采用双频cw、fcm或者脉冲。fcm是fast-chirp modulation(快速啁啾调制)的缩写。
[0118]
(3c)在上述实施方式中，通过由控制装置6执行的轴偏移量计算处理，计算基于雷达装置2的安装状态的稳定的轴偏移量γ，但本公开不限于上述实施方式。例如，也可以通过倾斜传感器等，使基于车体的俯仰、侧倾的暂时的车体的倾斜包含于轴偏移量γ。
[0119]
(3d)在上述实施方式中，在相当于处理执行部的s230和s240中，进行根据相位混叠的有无的判定结果来校正观测方位的校正处理，但本公开不限于上述实施方式。例如，也可以取代校正处理、或者与校正处理一同，进行报告判定结果的报告处理。
[0120]
(3e)本公开所记载的控制装置6及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供。或者，本公开所记载的控制装置6及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供。或者，本公开所记载的控制装置6及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。在实现控制装置6所包含的各部的功能的方法中，并非一定需要包含软件，其全部的功能也可以使用一个或多个硬件来实现。
[0121]
(3f)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以相对于其他的上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
[0122]
(3g)除了上述的混叠判定装置之外，还能够以将该混叠判定装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该混叠判定装置发挥功能的程序、记录了该程序的半导体存储器等非迁移实态记录介质、混叠判定方法等各种方式来实现本公开。