一种可控悬浮飞行器、无线地震仪的数据收集系统及方法

1.本发明属于地震勘探技术领域，尤其涉及一种可控悬浮飞行器、无线地震仪的数据收集系统及方法。


背景技术：

2.地震勘探仪作为地球物理勘探的重要设备，它与现代信息科学技术的发展息息相关，地震勘探仪通过记录人工或天然地震震源产生的地震波，应用地震反射法、地震折射法等方法来寻找油、气、煤和其他矿产资源以及探测地球内部结构。随着信息科学技术的不断发展，地震勘探仪也在不断地更新换代，朝着更智能化和网络化发展。目前，有线地震仪和无线地震仪逐渐成为地震仪研究的热点。
3.有线地震仪内部集成了地震传感器、电池、控制电路、模数转换器、滤波和高精度时钟等电路单元，不仅可以将震动信号转换成数字信息，还可以独立、自主的将地震数据存储起来。完整的有线地震勘探仪器由中心站、交叉站和大量的地震采集站构成，地震采集站负责地震数据采集及数据传输；交叉站完成数据的收集和中转，并最终将所有地震采集站的采集结果传输至中心站；中心站完成地震数据的汇总和单炮记录的合成，大量单炮记录通过地震数据处理之后即可获得地下地层分层及地质构造信息。但是在野外环境下，有线地震仪的电缆线笨重而不宜布设，尤其在地表覆盖植被过多导致通行条件差的地区无法布设；此外有线地震仪电缆线接头数量多，野外施工查线工作任务量大，需要大量人力投入，造成成本支出激增。由于以上原因，有线地震仪在复杂地表条件下无法使用，在超过1万道的地震数据采集中难以使用，难以满足日益增长的高密度、大三维探测的勘探需求。无线地震仪由中心站、地震采集站、无线基站构成。相对于有线地震仪，无线地震仪取消了电缆线，用无线通讯技术完成地震数据的发送和接收，采集站的地震数据通过射频信号传输至中心站，并生成地震单炮记录。无线地震仪首先解决了在地表通行条件差、地形起伏大的复杂地区的布设问题，可以在条件恶劣的山地、湖泊等地区开展地震采集；其次，地震仪的野外排列形式不受限制，极大提高了在野外进行数据采集的灵活性，并且没有容易损坏的连接线缆，极大提高了整个系统的稳定性。这使得无线地震仪逐渐成为发展趋势。
4.然而，本发明申请人在实施上述技术方案中发现，上述技术方案仍至少存在以下缺陷：无线地震仪仍然面临诸多问题，首先，无线地震仪采用大量通讯基站的布设构建无线通讯网络，覆盖地震勘探的作业区域。无线电信号容易受到地表障碍物的遮挡，造成通讯信号中断、通讯速率降低，最终影响整个无线通讯网络的稳定性及可用性；其次，随着地震采集道数的增多，需要大量的基站布设，基站一般由三脚架等支撑设施固定，其自身体积较大且重量沉重，使得基站的运输和布设消耗大量的人力物力，增加了野外的施工成本；最后，随着油气等资源勘探行业对勘探精度需求的提高，要求地震数据采集系统道数越来越多，未来地震采集仪器的道数将超过10万道，要求无线通讯总速率达到25.6gbps以上，当前无线地震仪行业主要采用wifi、3g、电台数传等通讯技术，10万道以上地震仪数据采集仍是
尚未解决的难题。以上无线通讯问题严重限制了无线地震仪的应用和发展。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的在于提供一种可控悬浮飞行器，旨在解决无线地震仪面临的野外障碍物信号屏蔽、大量无线通讯基站搬运不便、通讯总带宽不能满足未来需求等问题。
6.本发明实施例是这样实现的，一种可控悬浮飞行器，所述可控悬浮飞行器包括：飞行器主体，悬挂于浮力气球的下方；浮力气球，用于平衡可控悬浮飞行器受到的重力；多组多方向设置的螺旋桨，安装于飞行器主体上，用于对可控悬浮飞行器的姿态、飞行速度和飞行方向进行控制；移动通讯平台，挂载于飞行器主体的下方，用于基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集、基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网。
7.优选的，所述浮力气球选取为氢气球或氦气球。
8.优选的，所述移动通讯平台至少包括可控悬浮飞行器飞行控制器、处理器、随机存储器、sd卡、802.11n通讯单元、毫米波模块、供电单元和以太网数据交换模块，其中可控悬浮飞行器飞行控制器、随机存储器和802.11n通讯单元均直接与处理器相连，毫米波模块通过以太网数据交互模块与处理器相连，供电单元直接与处理器、802.11n通讯单元和毫米波模块相连。
9.优选的，所述毫米波模块包括毫米波基站单元和毫米波终端单元。
10.本发明实施例的另一目的在于提供一种无线地震仪的数据收集系统，所述数据收集系统包括：中心站和无线地震仪；若干件上述中任意一项所述的可控悬浮飞行器；所述可控悬浮飞行器基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集，基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网。
11.本发明实施例的另一目的在于提供一种无线地震仪的数据收集方法，所述数据收集方法包括以下步骤：规划各件可控悬浮飞行器的目标悬浮位置；控制各件可控悬浮飞行器到达目标悬浮位置；各件可控悬浮飞行器之间进行基于毫米波的组网，建立mmw空中通讯网络，mmw空中通讯网络中的其中一件可控悬浮飞行器与中心站建立mmw连接；各件可控悬浮飞行器与其采集范围内的无线地震仪建立802.11n连接，并同已建成的mmw空中通讯网络形成地
‑
空数据传输网络；配置地
‑
空数据传输网络的参数；所述参数至少包括传输速率、传输顺序、传输模式、数据收集时间；启动地
‑
空数据传输网络，开始实时数据传输，直至关闭地
‑
空数据传输网络或地
‑
空数据传输网根据数据收集时间的设定自动停止。
12.优选的，所述可控悬浮飞行器的目标悬浮位置由中心站根据各无线地震仪的位置
分布、中心站的自身位置、可控悬浮飞行器的采集范围、可控悬浮飞行器之间通过mmw数据传输的距离进行确定。
13.优选的，所述各件可控悬浮飞行器之间进行基于毫米波的组网，形成mmw空中通讯网络的步骤，包括：根据规划中的各件可控悬浮飞行器的相对位置，搭载于飞行器主体上的bu模块指向后一可控悬浮飞行器，搭载于飞行器主体上的tu模块指向前一可控悬浮飞行器，建立mmw空中通讯网络，mmw空中通讯网络中的其中一件可控悬浮飞行器与中心站建立mmw连接。
14.优选的，实时数据传输时，前一可控悬浮飞行器的数据通过mmw传送至后一可控悬浮飞行器，最后地
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空数据传输网络中的所有无线地震仪的数据均传输至中心站。
15.优选的，在规划各件可控悬浮飞行器的目标悬浮位置之前，在中心站内导入无线地震仪的位置信息。
16.本发明实施例提供的一种可控悬浮飞行器，包括：飞行器主体，悬挂于浮力气球的下方；浮力气球，用于平衡可控悬浮飞行器受到的重力；多组多方向设置的螺旋桨，安装于飞行器主体上，用于对可控悬浮飞行器的姿态、飞行速度和飞行方向进行控制；移动通讯平台，挂载于飞行器主体的下方，用于基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集、基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网。
17.与现有技术相比，本发明所提出的可控悬浮飞行器具有易布设、机动性良好、续航能力优秀、监控范围广、离地高度大等特点，通过基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集、基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网，可对无线地震仪进行大范围、快速无线数据回收，极大提高了无线通讯网络覆盖范围、数据回收总速率和无线传输稳定性，不仅解决了无线地震仪面临的野外障碍物信号屏蔽、大量无线通讯基站搬运不便、通讯总带宽不能满足未来需求的问题，而且还能提高无线地震仪野外布设效率、节省大量人力物力。基于上述可控悬浮飞行器，本发明还提出了一种无线地震仪的数据收集系统、数据收集方法，具有同样的优点。
附图说明
18.图1为本发明实施例提供的一种可控悬浮飞行器的结构示意图；图2为本发明实施例提供的单一可控悬浮飞行器形成的地
‑
空数据传输网络的示意图；图3为本发明实施例提供的移动通讯平台的结构示意图；图4为本发明实施例提供的地
‑
空数据传输网络的示意图；图5为本发明实施例提供的可控悬浮飞行器采集无线地震仪数据的流程图；图6为本发明实施例提供的可控悬浮飞行器之间进行数据传输的流程图。
19.附图中：100、浮力气球；200、飞行器主体；300、移动通讯平台；400、螺旋桨。
具体实施方式
20.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并
不用于限定本发明。
21.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
22.实施例1如附图1所示，为本发明一个实施例提供的一种可控悬浮飞行器，所述可控悬浮飞行器包括：飞行器主体200，悬挂于浮力气球100的下方；浮力气球100，用于平衡可控悬浮飞行器受到的重力；多组多方向设置的螺旋桨400，安装于飞行器主体200上，用于对可控悬浮飞行器的姿态、飞行速度和飞行方向进行控制；移动通讯平台300，挂载于飞行器主体200的下方，用于基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集、基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网。
23.本发明可控悬浮飞行器的工作原理如下：首先控制本发明的可控悬浮飞行器飞行到目标位置，并悬浮在目标位置，可控悬浮飞行器飞行过程中的姿态、飞行速度、飞行方向等通过多组多方向设置的螺旋桨400进行控制，可控悬浮飞行器的悬浮通过浮力气球100实现。然后通过移动通讯平台300对移动通讯平台300信号覆盖范围内的无线地震仪的数据进行收集，移动通讯平台300与无线地震仪之间的数据传输基于802.11n协议，如附图2所示。收集的数据基于毫米波的方式传输到中心站进行地震数据的汇总和单炮记录的合成，从而获得地下地层分层及地质构造信息。
24.在多数情况下，由于地震采集道数较多，单一的可控悬浮飞行器无法满足要求，此时需要采用多件可控悬浮飞行器进行组网采集数据。多件可控悬浮飞行器之间基于毫米波的方式进行组网连接，构建空中通讯网络，并与无线地震仪和中心站建立无线连接，形成地
‑
空数据传输网，实时采集和传输数据。
25.与现有技术相比，本发明所提出的可控悬浮飞行器具有易布设、机动性良好、续航能力优秀、监控范围广、离地高度大等特点，通过基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集、基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网，可对无线地震仪进行大范围、快速无线数据回收，极大提高了无线通讯网络覆盖范围、数据回收总速率和无线传输稳定性，不仅解决了无线地震仪面临的野外障碍物信号屏蔽、大量无线通讯基站搬运不便、通讯总带宽不能满足未来需求的问题，而且还能提高无线地震仪野外布设效率、节省大量人力物力。
26.此外，现有技术中还通常采用四旋翼无人机来获取无线地震仪的数据。与该现有技术相比，本发明一则使用浮力气球100而非旋翼平衡自重，极大降低了维持飞行所需的能耗，二则本发明可以选取较为廉价的螺旋桨与与配套设备，大幅降低了成本。
27.作为本发明的一种优选实施例，所述浮力气球100选取为氢气球或氦气球。
28.具体的，由于氢气球的安全性低于氦气球，故而多数情况下采取氦气球来平衡可控悬浮飞行器受到的重力，使可控悬浮飞行器悬浮在目标位置。不过，由于氦气球的造价远高于氢气球，在氢气球的安全性满足要求的情况下，优先采用氢气球。
29.如附图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述移动通讯平台300至少包括可控悬浮飞行器飞行控制器、处理器、随机存储器（ram）、sd卡、802.11n通讯单元、毫米波模
块、供电单元和以太网数据交换模块，其中可控悬浮飞行器飞行控制器、随机存储器和802.11n通讯单元均直接与处理器相连，毫米波模块通过以太网数据交互模块与处理器相连，供电单元直接与处理器、802.11n通讯单元和毫米波模块相连。
30.具体的，处理器（cpu）是可控悬浮飞行器移动通讯平台300的控制核心，用于控制802.11n通讯单元、可控悬浮飞行器飞行控制器和以太网交互模块正常工作。
31.802.11n通讯单元由wifi模块构成，以完成可控悬浮飞行器对采集站的数据回收。wifi模块兼容802.11n和802.3通讯协议，具有自适应速率调节功能。它作为空中无线控制节点，在地面上形成一个圆形照射区，对其区域内的采集站数据逐一进行回收（如图2所示）。802.11n是在802.11g和802.11a之上发展起来的一项技术，最大的特点是速率提升，理论速率最高可达600mbps（目前业界主流为300mbps）。802.11n可工作在2.4ghz和5ghz两个频段。本发明实施例通过采取802.11n通讯单元对无线地震仪的数据进行收集，有效解决了无线地震仪面临的野外障碍物信号屏蔽问题。
32.可控悬浮飞行器飞行控制器是可控悬浮飞行器飞行姿态与飞行速度的核心单元。
33.毫米波模块用于多件可控悬浮飞行器之间的远距离数据传输和通信、以及将采集的数据传输至中心站，cpu通过以太网交换模块与毫米波模块进行数据交互。毫米波（millimeter waves，mmw）是指其波长在毫米量级的无线电，利用毫米波通信技术作为无线地震数据中继器，是无线地震仪器的一个很有前景的解决方案。由于其波长介于微波，红外线之间，所以它同时具有了红外和微波的特性。毫米波的最大优点是数据传输速率可达36gbps，并且它有很强的指向性，在不同的系统中使用毫米波不会产生干扰。在无线地震仪通讯领域，对于可视条件较差的地区和复杂地表的高密度、大道数的地震仪数据通讯和回收困难的问题，利用毫米波进行通信都可以得到有效的解决。本发明实施例通过采取毫米波模块（mmw模块）将采集的数据传输至中心站、以及进行多件可控悬浮飞行器之间的组网，有效解决了通讯总带宽不能满足未来需求的问题。
34.供电单元选取50v锂电池组，直接为mmw模块供电。并通过降压模块降压至3.3v后为802.11n通讯单元、cpu和ram供电。
35.如附图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述毫米波模块包括毫米波基站单元和毫米波终端单元。
36.具体的，毫米波基站单元（bu单元）和毫米波终端单元（tu单元）这两个单元的关系如同“中心网”和“用户网”的关系。tu单元与“用户网”相似，只能与“中心网”即bu单元进行数据交换，tu单元之间不能直接进行数据交换，必须通过bu单元转发。bu单元与“中心网”相似，可以与至多8个tu单元进行数据交互。mmw具有强指向性和似光性，可以形成笔形射束信号，作为连接bu单元和tu单元“桥梁”。
37.实施例2本发明实施例提供了一种可控悬浮飞行器，所述可控悬浮飞行器是实施例1中可控悬浮飞行器的具体实现，如下：所述可控悬浮飞行器包括飞行器主体200、氦气球、多组多方向设置的螺旋桨400和移动通讯平台300。飞行器主体200悬挂于氦气球的下方，氦气球用于平衡可控悬浮飞行器受到的重力，多组多方向设置的螺旋桨400采用dji飞行控制器控制，安装于飞行器主体200上，用于对可控悬浮飞行器的姿态、飞行速度和飞行方向进行控制，移动通讯平台300挂
载于飞行器主体200的下方。移动通讯平台300采用nvidia公司的低功耗高性能嵌入式芯片tegra k1作为cpu，采用高性能的以太网控制器，实现10/100/1000mb的数据传输，采用2g ddr3l ram存储器。cpu通过以太网交换模块将数据传输到毫米波模块基站单元（bu）或者毫米波模块终端单元（tu），后者将数据进行进一步的传输。cpu是四核arm，用于可控悬浮飞行器的路径控制、通讯、数据传输和简单的数据处理等，存储器直接与处理器相连，用于数据缓存。802.11n通讯单元选用wm
‑
g
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mr
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09，直接与可控悬浮飞行器的处理器相连，通讯单元内置于可控悬浮飞行器的内部；当可控悬浮飞行器接近采集站时，开启wifi无线通讯模式，对无线地震仪进行数据回收；毫米波模块基站单元（bu）选用b100，毫米波模块终端单元（tu）选用t200，mmw模块是多件可控悬浮飞行器之间数据传输的“桥梁”，实现远距离的数据交互、控制。可控悬浮飞行器供电单元采取锂电池组供电，50v、2.2a的锂电池组为mmw模块供电，锂电池具有可靠供电的特点，能为系统持续供电。锂电池组经过dc
‑
dc转换单元后为通讯单元、cpu和ram提供3.3v电源。
38.实施例3本发明的一个实施例还提供了一种无线地震仪的数据收集系统，所述数据收集系统包括：中心站和无线地震仪；若干件实施例1或2中任意一项所述的可控悬浮飞行器；所述可控悬浮飞行器基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集，基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网。
39.本发明实施例采用多个可控悬浮飞行器建立mmw空中通讯网络，并与中心站建立mmw连接；通过802.11n协议与其采集范围内的无线地震仪建立网络连接，从而构建基于可控悬浮飞行器的地
‑
空数据传输网络，实现无线地震仪与中心站之间的无线数据传输。由于可控悬浮飞行器具有易布设、机动性良好、续航能力优秀、监控范围广、离地高度大等特点，通过基于802.11n协议对无线地震仪的数据进行收集、基于毫米波将采集的数据传输至中心站、以及基于毫米波进行多件可控悬浮飞行器之间的组网，可对无线地震仪进行大范围、快速无线数据回收，极大提高了无线通讯网络覆盖范围、数据回收总速率和无线传输稳定性，不仅解决了无线地震仪面临的野外障碍物信号屏蔽、大量无线通讯基站搬运不便、通讯总带宽不能满足未来需求的问题，而且还能提高无线地震仪野外布设效率、节省大量人力物力。
40.实施例4本发明实施例的另一目的在于提供一种无线地震仪的数据收集方法，所述数据收集方法包括以下步骤：s101，中心站（可以是车载主控中心）根据各无线地震仪的位置分布、中心站的自身位置、可控悬浮飞行器的采集范围、可控悬浮飞行器之间通过mmw数据传输的距离，规划各件可控悬浮飞行器的目标悬浮位置。中心站内事先导入有无线地震仪的位置信息。
41.单个可控悬浮飞行器的采集范围由无线接入点（ap）的覆盖半径决定。ap覆盖半径内的采集站均由该可控悬浮飞行器负责采集，若采集站同时处于多个可控悬浮飞行器的ap覆盖半径内，则由无线接入信号的连接质量决定采集站的归属，连接质量最佳的可控悬浮飞行器负责该采集站的数据采集。可控悬浮飞行器对ap半径所覆盖范围内的数据逐一回
收。
42.s102，各件可控悬浮飞行器从中心站位置起飞后基于gps定位系统，向目标悬浮位置移动，直至各件可控悬浮飞行器均到达目标悬浮位置。
43.s103，可控悬浮飞行器之间的数据传输通过毫米波基站单元（base unit，bu)
‑
毫米波终端单元（terminal unit ，tu）之间的远距离连接进行。根据规划中的各件可控悬浮飞行器的相对位置，搭载于飞行器主体上的bu模块指向后一可控悬浮飞行器，搭载于飞行器主体上的tu模块指向前一可控悬浮飞行器。照此方法，多个可控悬浮飞行器之间可形成mmw空中通讯网络，实现数据中继，并提升网络桥数据传输速度，mmw空中通讯网络中的其中一件可控悬浮飞行器与中心站建立mmw连接。
44.s104，各件可控悬浮飞行器尝试与其采集范围内的无线地震仪建立802.11n连接，并同已建成的mmw空中通讯网络形成地
‑
空数据传输网络。
45.s105，由操作人员于中心站对地
‑
空数据传输网络的传输速率、传输顺序、传输模式、数据收集时间等参数进行配置，后由操作人员启动地
‑
空数据传输网络。
46.s106，地
‑
空数据传输网络根据s105步骤中的配置参数，开始实时数据传输，以同中心站建立mmw连接的可控悬浮飞行器作为中心节点，在中心节点之前，前一可控悬浮飞行器的数据通过mmw传送至后一可控悬浮飞行器，在中心节点之后，后一可控悬浮飞行器的数据通过mmw传送至前一可控悬浮飞行器，最后地
‑
空数据传输网络中的所有无线地震仪的数据均通过中心节点传输至中心站，直至操作人员手动停止地
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空数据传输网络或根据数据收集时间的设定自动停止。
47.具体的，本发明实施例不仅具有实施例1中所述的优点，而且同一些采取无人机来收集无线地震仪数据的系统相比，还具有以下优势：传统无人机完成回收数据任务后，需要飞回中心站进行数据传输，这种方式不仅无法保证数据回收的实时性，也对飞行器的续航的能力提出了严峻的挑战。而本发明提出的无线地震仪的数据收集方法，则无需可控悬浮飞行器飞回中心站，只需要使mmw空中通讯网络中的至少一个可控悬浮飞行器在中心站的mmw通讯范围内，通过数据中继即可实时回收整个mmw空中通讯网络的海量地震数据。
48.实施例5本发明实施例提供了实施例4中可控悬浮飞行器尝试与其采集范围内的无线地震仪建立802.11n连接，采集无线地震仪数据的具体流程，如下：wifi模块形成圆形照射区域，确定了可控悬浮飞行器采集数据的无线地震仪的范围；可控悬浮飞行器利用wifi模块采集数据的方法如下，首先将所有无线地震仪设置成n个无线地震仪节点，并对地震仪节点进行编号：n1、n2、n3、n4
……
当地震震源产生地震波时，上述编号的无线地震仪将地震波的震动信号转化成电信号，并且将地震数据储到cf卡中。根据地震仪节点的分布情况，中心站规划可控悬浮飞行器的飞行路径。各可控悬浮飞行器起飞后以一定的飞行高度，进入预先设定的采集位置，进行地震仪节点数据的采集。如图5所示。进入采集位置后，可控悬浮飞行器的wifi模块开始搜索地震仪节点，当搜索到地震仪节点后，可控悬浮飞行器的wifi模块与地震仪节点的通讯单元自动连接，否则可控悬浮飞行器的wifi模块继续搜索地震仪节点。当可控悬浮飞行器的wifi模块与地震仪节点的
通讯单元形成wifi连接后，如果可控悬浮飞行器收到“传输”指令，则开始采集地震仪节点的数据。当可控悬浮飞行器同时与多个地震仪节点建立wifi连接时，需要确定与可控悬浮飞行器建立连接的地震仪节点是否达到最大值。如果没有达到最大值，则直接进行数据传输，直至传输结束；如果达到最大值，则需要确定各地震仪节点之间的优先级，优先传输优先级高的地震仪节点的数据，优先级低的处于等待状态，依照各地震仪节点的优先级顺序，逐步完成所有地震仪节点数据的传输工作。
49.实施例6如附图6所示，本发明实施例提供了实施例4中可控悬浮飞行器之间进行数据传输的具体流程，如下：每个可控悬浮飞行器有其相应的负责采集数据范围，若地震仪节点同时处于多个可控悬浮飞行器的ap覆盖半径内，则由无线接入信号的连接质量决定地震仪节点的归属，连接质量最佳的可控悬浮飞行器负责该地震仪节点的数据采集。
50.首先判断可控悬浮飞行器1对其覆盖半径内的数据传输是否完成，若没有完毕，则继续进行数据传输，直至数据传输完毕；若完毕，则将所采集的数据存储到emmc存储器中。可控悬浮飞行器1的mmw模块搜索附近的tu模块，若搜索到tu模块，则可控悬浮飞行器1的bu模块自动与可控悬浮飞行器2的tu模块相连，若未搜索到tu模块，则继续搜索附近的tu模块，直至搜索到tu模块为止。与可控悬浮飞行器2的tu模块连接后，可控悬浮飞行器1的cpu自动发出“数据传输”指令，利用mmw进行数据传输。cpu实时判断数据是否传输完成，若数据传输没有完成，继续进行数据传输，直至传输完成在进行下一步动作；若数据传输完成，则完成可控悬浮飞行器之间的数据通讯。按照上述流程可以实现多个可控悬浮飞行器远距离相连进行数据传输形成mmw空中通讯网络，实现大范围地震仪节点的数据在远距离的精准传输。在一些地形复杂的区域，人工不便回收数据时，利用多个可控悬浮飞行器组成的mmw空中通讯网络就可快速进行数据回收。
51.实施例7本发明实施例提供了实施例4中可控悬浮飞行器与中心站之间的数据传输流程，具体如下：可控悬浮飞行器与中心站之间的数据传输，原理同建立mmw空中通讯网络一样，也是利用bu
‑
tu通过mmw进行远距离的数据传输。
52.中心站安装四个扇形数据传输单元，各形成90
°
的扇形通讯区域，实现360
°
全方位采集数据。扇形数据传输单元为bu，可与mmw通讯范围内可控悬浮飞行器上装载的tu相连，以mmv为连接桥梁，实现中心站与可控悬浮飞行器之间的数据交换，使中心站能够进行后续的数据处理与分析。
53.中心站的数据回收单元即bu模块搜索附近的tu模块，中心站实时判断是否搜索到tu模块，若没有搜索到tu模块，则继续搜索范围内的tu模块，当搜索到可控悬浮飞行器2的tu模块，可控悬浮飞行器2的tu模块与中心站的bu自动相连，中心站发出“数据传输”指令后，可控悬浮飞行器2开始利用mmw作为“桥梁”进行数据的传输，不仅将自身存储器内部的数据传输至主控制台，还能将上一步通过可控悬浮飞行器之间数据回收的数据进行传输至中心站，当数据传输完毕后，中心站根据每个可控悬浮飞行器回收的数据进行分析处理。按照上述方法就能将可控悬浮飞行器的数据传送至中心站，完成地震数据采集处理的最后一
步。
54.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。