一种信息处理方法及电子设备与流程

本申请涉及信息处理技术，尤其涉及一种信息处理方法及电子设备。

背景技术：

手机已经在日常生活中使用的越来越频繁普遍，有些时候，用户会一边走路一边浏览手机，但由于视线遮挡和注意力的转移，如果此时路面存在比如坑洼等缺陷，或者行进路上存有障碍物，则会对用户的人身安全造成一定的风险。因此，如何在用户的行进方向有障碍物时，对用户做到提醒是目前需要解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种信息处理方法及电子设备。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

根据本申请的一方面，提供一种信息处理方法，所述方法包括：

通过电子设备的第一传感器获得第一数据；其中，所述第一传感器具有感应空间；所述感应空间在地面上形成目标范围，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；

转换所述第一数据为多组梯度数据；

基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。

上述方案中，还包括：

获得第二数据，所述第二数据表征所述电子设备的位移信息；

如果所述第二数据表征所述电子设备处于行进过程中，实时获得所述第一数据。

上述方案中，所述转换所述第一数据为多组梯度数据，包括：

计算所述第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵；

计算所述第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵；

基于所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组梯度矩阵。

上述方案中，所述基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物，包括：

计算所述第三梯度矩阵中任意两个相邻梯度值的差值；

如果计算结果表征任意两个相邻梯度值的差值大于预设阈值，则确定所述目标范围内具有障碍物。

上述方案中，还包括：

在确定所述目标范围内具有障碍物时，分别计算所述第一梯度矩阵和第二梯度矩阵中相邻两个梯度值的差值；

根据所述第一梯度矩阵和所述第二梯度矩阵的计算结果，确定所述障碍物的具体位置。

上述方案中，基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内具有障碍物时，所述方法还包括：

输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

上述方案中，在所述输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息之前，还包括：

开启所述电子设备的图像采集功能，以采集所述目标范围内的图像信息；

输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息，包括：

如果所述图像信息中包含有所述障碍物，输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

上述方案中，输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息，包括：

在所述图像信息中标注所述障碍物的位置；

或者，输出表征所述目标范围内具有障碍物的提示音。

上述方案中，还包括：

如果所述第二数据中表征x方向和y方向的角速度变化值小于z方向的角速度变化值，确定所述电子设备处于行进过程中。

根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：

第一传感器，具有感应空间的能力；所述感应空间在地面上形成目标范围；用于通过所述第一传感器获得第一数据，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；

计算单元，用于转换所述第一数据为多组梯度数据；

确定单元，用于基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。

本申请提供的一种信息处理方法及电子设备，通过电子设备的第一传感器获得第一数据；其中，所述第一传感器具有感应空间；所述感应空间在地面上形成目标范围，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；转换所述第一数据为多组梯度数据；基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。如此，基于电子设备到地面的目标范围的深度数据进行梯度变化检测，可以有效地确定出在用户的行进方向是否有障碍物，从而能提高用户的人身安全系数，以降低用户的使用风险。

附图说明

图1为本申请中信息处理方法的流程实现示意图；

图2为本申请中获取第一数据的示意图；

图3为本申请中确定路面是否有障碍物的方法示意图一；

图4为本申请中确定路面是否有障碍物的方法示意图二；

图5为本申请中电子设备的结构组成示意图一；

图6为本申请中电子设备的结构组成示意图二。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请的技术方案做进一步的详细阐述。

图1为本申请中信息处理方法的流程实现示意图，如图1所示，包括：

步骤101，通过电子设备的第一传感器获得第一数据；其中，所述第一传感器具有感应空间；所述感应空间在地面上形成目标范围，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；

本申请中，该电子设备可以是手机、掌上电脑、电子书、相机、游戏机、扫地机器人、送餐机器人、自动驾驶车辆等等，该电子设备内设置有第一传感器，且该第一传感器具有感应空间，当该第一传感器处于运行状态时，该感应空间在地面上可以形成目标范围，并且通过该第一传感器可以获得该电子设备到该目标范围内的第一数据。

这里，该第一数据具体可以是指该电子设备到该目标范围内的一组深度数据。

比如，该第一传感器可以是飞行时间传感器(tof，timeofflight)，且该tof传感器具有一个锥形的感应空间，当该tof传感器处于运行状态时，tof传感器可以使用微小的激光向地面发射红外光，且发射的红外光会在地面上形成一个目标范围，比如在地面上形成一个扇形区域范围或圆形区域范围，然后发射的红外光再从地面反弹并返回到tof传感器，而tof传感器根据光的发射与被地面反射后返回tof传感器之间的时间差，可以测量出该电子设备到地面的该目标范围的距离，即该电子设备到该扇形区域范围或圆形区域范围内的一组深度数据。这里，该深度数据中包括有该电子设备到该扇形区域范围或圆形区域范围的多个位置点数据。

这里，tof传感器的输入通常可配置为m*n二维大小的数据输入，随m、n大小，拥有不同精细度的检测目标判断能力，m、n越大，检测的精细度越高。

如图2所示，其是一个4*4的矩阵，其中，每行有4个距离点，一共有4行。这里，说明n为4，m为4。

本申请使用的tof传感器与其他距离传感器(例如超声波或激光)相比，飞行时间传感器能够非常快速地组成场景的3d图像。例如，tof相机仅需一次即可完成此操作。不仅如此，tof传感器能够在短时间内准确地检测物体，并且不受湿度，气压和温度的影响，使其适合于室内和室外使用。

本申请中，该电子设备中还设置有第二传感器，该电子设备还可以通过该第二传感器获得第二数据，该第二数据具体可以表征该电子设备的位移信息。比如该第二传感器是一个角速度陀螺仪，通过该第二传感器可以获得电子设备在x、y、z方向的位移数据。如果该第二数据表征该电子设备处于行进过程中，则触发该电子设备中的该第一传感器实时获得该第一数据。

具体地，如果该第二数据中表征x方向和y方向的角速度变化值小于z方向的角速度变化值，则确定该电子设备处于行进过程中。如此，通过第二传感器获得的第二数据可以判断此时用户是否处于走路浏览的行进模式，能够与其他正常的手持移动方式所区分。通过在电子设备处于行进过程中时，才获得第一数据，可以降低电子设备的使用功耗。

步骤102，转换所述第一数据为多组梯度数据；

本申请中，电子设备在通过第一传感器获得第一数据的情况下，还可以基于第一数据构建多组梯度矩阵。

比如，基于该第一数据可以构建第一组梯度矩阵、第二组梯度矩阵和第三组梯度矩阵，其中，第一组梯度矩阵表征第一数据的行矩阵，第二组梯度矩阵表征第一数据的列矩阵，第三组梯度矩阵表征第一数据的对角矩阵；

具体地，该电子设备在得到第一数据后，可以通过计算该第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵；通过计算该第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵；然后基于该第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组梯度矩阵。

步骤103，基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。

本申请中，该电子设备在将第一数据转换成多组梯度数据后，至少可以计算第三组梯度矩阵中任意两个相邻梯度值的差值；如果计算结果表征任意两个相邻梯度值的差值大于预设阈值，则确定地面上形成的目标范围内具有障碍物。然后，在确定目标范围内具有障碍物时，再分别计算第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵中相邻两个梯度值的差值；根据第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵的计算结果，确定该障碍物的具体位置。

本申请中，如果该第一组梯度矩阵、第二组梯度矩阵和第三组梯度矩阵中的任意两个相邻数据的差值超出阈值，则将超出阈值的目标数据值确定为表征障碍物的目标位置对应的数据值。此时，代表路面状况改变或障碍物的出现区域。

图2为本申请中获取第一数据的示意图，如图2所示，用户拿着手机在行进模式下，随着身体或手抖的原因，在t1或t2时刻，手机的tof传感器返回的数据分别是位置data1和位置data2的数据。显而易见的是，位置data1和位置data2的数据直接会存在位置差异，如果以两个位置之间的数据差异来判断路面状况或障碍物，显然会造成系统误判。而本申请的方案中，只对一个位置的一组深度数据进行计算，比如对tof传感器针对平坦路面返回的一组深度数据(这里以data2为例)可以发现，平坦路面的数据在二维方向上均具有梯度连续的特点，如图2左侧的矩阵所示，该矩阵中任意相邻两个数据值都是连续的。然后再基于第一数据构建以下三组梯度矩阵：

第一组梯度矩阵：c1i，j＝abs(ai，j+1-ai，j)；

第二组梯度矩阵：c2i，j＝abs(ai+1，j-ai，j)；

第三组梯度矩阵：c3i，j＝(ai，j+1-ai，j)²+(ai+1，j-ai，j)²；

其中，i∈[1，m-1]，表征第一数据中的行数据；j∈[1，n-1]，表征第一数据中的列数据。abs()是取绝对值操作。意思是不论是路面有凹陷还是凸起，都认为是障碍物，所以这里要取绝对值。

如果c1、c2、c3这三组矩阵中的某一数据发生跳变，则代表路面状况改变或出现障碍物，而数据跳变位置则代表路面状况改变或障碍物出现区域。

图3为本申请中确定路面是否有障碍物的示意图一，如图3所示，假如以图2中的位置2为例，且该位置2目前处于下坡路面，但是路面光滑，且无障碍物和坑洼。那么tof传感器得到的深度数据如图3所示。

图3中，tofdata表示通过tof传感器获得的第一数据(即手机在位置2处到地面的一组深度数据)，其中第一数据中包括有下坡路面的数据(如10、12)和平坦路面的数据(如14、16)，然后，通过公式：c1i，j＝abs(ai，j+1-ai，j)计算第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵(c1)，通过公式：c2i，j＝abs(ai+1，j-ai，j)计算第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵(c2)，以及通过公式：c3i，j＝(ai，j+1-ai，j)²+(ai+1，j-ai，j)²计算第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组矩阵(c3)。

从第一组矩阵(c1)、第二组矩阵(c2)、第三组矩阵(c3)可见，各矩阵中任意相邻两个数据之间都非常接近，也就是说，虽然现在从平坦路面向下坡路面前进，但是此时并不会认为当前的下坡路面是一个凹陷的障碍物，而是会认为是正常路面。如此，能够避免系统过于敏感，而产生误判。

图4为本申请中确定路面是否有障碍物的示意图二，如图4所示，假如以图1中位置2为例，且该位置2处出现有凸起的台阶或障碍物，那么tof传感器得到的深度数据如图4所示。

图4中，tofdata表示通过tof传感器获得的第一数据(即位置2处手机到地面的一组深度数据)，从第一数据可以看出，任意相邻两个数据的差值之间虽然有差别，但是差别不大，此时并不能就确定当前路面有障碍物。需要通过公式：c1i，j＝abs(ai，j+1-ai，j)计算第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵(c1)，通过公式：c2i，j＝abs(ai+1，j-ai，j)计算第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵(c2)，以及通过公式：c3i，j＝(ai，j+1-ai，j)²+(ai+1，j-ai，j)²计算第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组矩阵(c3)。

这里，从第一组矩阵(c1)、第二组矩阵(c2)、第三组矩阵(c3)中可见，各矩阵中均有几个数据突然变大，也就是说，突然变大的这个数据所对应的位置存在行方向、列方向上的梯度变化，表明可能存在地面凸起或坑洼或障碍物的可能，但是从矩阵c1和矩阵c2可知，该两个矩阵中虽然存在突然变大的数值，但是该数值与之相邻的数值之间的区别较小，所以为了避免系统误判，这里基于第三组矩阵(c3)中相邻两个数值(如4、68；4、72)之间的差值进行障碍物判断，这是因为矩阵c3是第一数据的对角矩阵，其包含了第一数据的总梯度变化，因而其涉及的梯度维度较矩阵c1和c2更全面。

如果第三组矩阵(c3)中突然变大的数值与之相邻数值之间的差值大于预设值(如32)，则认为当前路面的位置2处具有障碍物或凸起，然后再基于第一组矩阵(c1)和第二组矩阵(c2)确定出该位置2处的障碍物或凸起的具体位置。如此，不仅可以判断出路面是否有障碍物，而且还可以确定出障碍物的具体位置，从而提高了障碍物的判断精度。

本申请中，如果三组矩阵中均出现有突然变大的数值，但是突然变大的数值与之相邻数值之间的差值均小于预设值(如32)，则认为当前路面的位置2处不存在有障碍物或凸起，而认为有可能就是一个正常的坡度。

本申请中，该电子设备在基于多组梯度数据确定出路面的目标范围内具有障碍物时，还可以通过电子设备输出表征该目标范围内具有障碍物的告警信息。比如，该告警信息可以是通过电子设备的蜂鸣器输出的告警提示音；或者，通过光传感器输出的光；或者通过电子设备的显示屏的ui界面输出告警信息。

本申请中，该电子设备在输出表征目标范围内具有障碍物的告警信息之前，还可以开启电子设备的图像采集功能(如摄像头)，以采集该目标范围内的图像信息；如果该图像信息中包含有该障碍物，则再输出表征该目标范围内具有障碍物的告警信息。

这里，该电子设备在输出表征目标范围内具有障碍物的告警信息时，包括但不限于在图像信息中标注该障碍物的位置，或者，输出表征该目标范围内具有障碍物的提示音；或者，通过改变电子设备的显示屏的ui界面的背景的透明度，以在ui界面处于透明状态下，在ui界面显示电子设备的后置摄像头采集到的路面图像。

如此，本申请先通过梯度矩阵的方式初步确定出路面是否有障碍物，再通过摄像头的方式再次确定路面是否有障碍物，可以大大提高路面障碍物的判断精度，以避免系统产生误判。

图5为本申请中电子设备的结构组成示意图一，如图5所示，该电子设备至少包括：

第一传感器501，具有感应空间；所述感应空间在地面上能够形成目标范围；用于通过所述第一传感器获得第一数据，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；

计算单元502，用于转换所述第一数据为多组梯度数据；

确定单元503，用于基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。

在优选方案中，该电子设备还包括第二传感器504，用于获得第二数据，所述第二数据表征所述电子设备的位移信息；如果所述第二数据表征所述电子设备处于行进过程中，则触发第一传感器501实时获得所述第一数据。

在优选方案中，如果所述第二数据中表征x方向和y方向的角速度变化值小于z方向的角速度变化值，则确定所述电子设备处于行进过程中。

在优选方案中，计算单元502具体用于计算所述第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵；以及计算所述第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵；以及基于所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组梯度矩阵。

在优选方案中，计算单元502具体还用于计算所述第三组梯度矩阵中任意两个相邻梯度值的差值；如果计算结果表征任意两个相邻梯度值的差值大于预设阈值，则触发确定单元503确定所述目标范围内具有障碍物。

在优选方案中，计算单元502具体还用于在确定所述目标范围内具有障碍物时，分别计算所述第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵中相邻两个梯度值的差值；确定单元503具体还用于根据所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的计算结果，确定所述障碍物的具体位置。

在优选方案中，该电子设备还包括输出单元505，用于在基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内具有障碍物时，输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

在优选方案中，该电子设备还包括：摄像头506，用于在基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内具有障碍物时，开启所述电子设备的图像采集功能，以采集所述目标范围内的图像信息；

输出单元505具体在所述图像信息中包含有所述障碍物时，输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

在优选方案中，输出单元505在输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息时，具体在所述图像信息中标注所述障碍物的位置；或者，输出表征所述目标范围内具有障碍物的提示音。

需要说明的是：上述实施例提供的电子设备在进行信息提醒时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的电子设备与上述提供的信息处理方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行：通过电子设备的第一传感器获得第一数据；其中，所述第一传感器具有感应空间；所述感应空间在地面上形成目标范围，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；

转换所述第一数据为多组梯度数据；

基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：获得第二数据，所述第二数据表征所述电子设备的位移信息；

如果所述第二数据表征所述电子设备处于行进过程中，实时获得所述第一数据。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：计算所述第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵；计算所述第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵；基于所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组梯度矩阵。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：计算所述第三组梯度矩阵中任意两个相邻梯度值的差值；如果计算结果表征任意两个相邻梯度值的差值大于预设阈值，则确定所述目标范围内具有障碍物。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：在确定所述目标范围内具有障碍物时，分别计算所述第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵中相邻两个梯度值的差值；根据所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的计算结果，确定所述障碍物的具体位置。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：开启所述电子设备的图像采集功能，以采集所述目标范围内的图像信息；

输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息，包括：

如果所述图像信息中包含有所述障碍物，输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：在所述图像信息中标注所述障碍物的位置；或者，输出表征所述目标范围内具有障碍物的提示音。

所述处理器还用于运行所述计算机程序时，执行：如果所述第二数据中表征x方向和y方向的角速度变化值小于z方向的角速度变化值，确定所述电子设备处于行进过程中。

图6是本申请中电子设备的结构组成示意图二，电子设备600可以是电子书、移动电话、计算机、信息收发设备、游戏机、平板设备、健身设备、个人数字助理、相机、扫地机器人、送餐机器人、自动驾驶车辆等具有tof传感器的终端。图6所示的电子设备600包括：至少一个处理器601、存储器602、至少一个网络接口604和用户接口603。电子设备600中的各个组件通过总线系统605耦合在一起。可理解，总线系统605用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统605除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统605。

其中，用户接口603可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。

可以理解，存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，readonlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandomaccessmemory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compactdiscread-onlymemory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronousstaticrandomaccessmemory)、动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronousdynamicrandomaccessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledataratesynchronousdynamicrandomaccessmemory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhancedsynchronousdynamicrandomaccessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclinkdynamicrandomaccessmemory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambusrandomaccessmemory)。本申请实施例描述的存储器602旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请实施例中的存储器602用于存储各种类型的数据以支持电子设备600的操作。这些数据的示例包括：用于在电子设备600上操作的任何计算机程序，如操作系统6021和应用程序6022；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；音频等。其中，操作系统6021包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序6022可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例方法的程序可以包含在应用程序6022中。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digitalsignalprocessor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器601可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(asic，applicationspecificintegratedcircuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmablelogicdevice)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complexprogrammablelogicdevice)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmablegatearray)、通用处理器、控制器、微控制器(mcu，microcontrollerunit)、微处理器(microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器602，上述计算机程序可由电子设备600的处理器601执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、flashmemory、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时，执行：通过电子设备的第一传感器获得第一数据；其中，所述第一传感器具有感应空间；所述感应空间在地面上形成目标范围，所述第一数据用于表征所述电子设备到所述目标范围的一组深度数据；

转换所述第一数据为多组梯度数据；

基于所述多组梯度数据确定所述目标范围内是否具有障碍物。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：获得第二数据，所述第二数据表征所述电子设备的位移信息；如果所述第二数据表征所述电子设备处于行进过程中，实时获得所述第一数据。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：计算所述第一数据在水平方向的梯度值，得到第一组梯度矩阵；计算所述第一数据在竖直方向的梯度值，得到第二组梯度矩阵；基于所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的平方和，得到第三组梯度矩阵。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：计算所述第三组梯度矩阵中任意两个相邻梯度值的差值；如果计算结果表征任意两个相邻梯度值的差值大于预设阈值，则确定所述目标范围内具有障碍物。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：在确定所述目标范围内具有障碍物时，分别计算所述第一组梯度矩阵和第二组梯度矩阵中相邻两个梯度值的差值；根据所述第一组梯度矩阵和所述第二组梯度矩阵的计算结果，确定所述障碍物的具体位置。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：开启所述电子设备的图像采集功能，以采集所述目标范围内的图像信息；如果所述图像信息中包含有所述障碍物，输出表征所述目标范围内具有障碍物的告警信息。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：在所述图像信息中标注所述障碍物的位置；或者，输出表征所述目标范围内具有障碍物的提示音。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行：如果所述第二数据中表征x方向和y方向的角速度变化值小于z方向的角速度变化值，确定所述电子设备处于行进过程中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。