技术特征：
1.一种多线激光雷达，包括可旋转的旋转基座和沿周向设置在所述旋转基座上的多个激光发射接收模组，所述激光发射接收模组包括：激光发射阵列，其包括阵列布置的多个激光发射器，所述激光发射器用于发射出射激光，所述出射激光经探测目标反射产生反射激光；以及激光探测阵列，其包括阵列布置的多个激光探测器，所述激光探测器用于接收反射激光，其中，在所述多个激光发射接收模组所包括的多个激光发射阵列之间，沿周向方向对应布置的多个激光发射器分别具有不同的发射角度。2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，在所述多个激光发射接收模组所包括的多个激光发射阵列之间，沿周向方向对应布置的多个激光发射器分别具有不同的高度。3.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，所述激光探测器的数量与所述激光发射器的数量相同，并且所述多个激光探测器分别具有与所述多个激光发射器一一对应的角度和高度。4.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，所有的激光发射器均具有不同的发射角度。5.根据权利要求1所述的多线激光雷达，所述激光发射接收模组进一步包括：光学接收结构，其包括接收透镜，所述接收透镜用于收集反射激光并使收集的反射激光入射至对应的激光探测器；和/或光学出射结构，其包括发射透镜，所述发射透镜布置在所述接收透镜周围，并且用于收集所述激光发射器发射的出射激光。6.根据权利要求5所述的多线激光雷达，其中，所述光学出射结构包括至少四个发射透镜，所述光学接收结构包括至少一个接收透镜，其中，所述至少四个发射透镜布置在所述接收透镜的一侧。7.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，所述多个激光发射接收模组包括：第一激光发射接收模组、第二激光发射接收模组、第三激光发射接收模组和第四激光发射接收模组，其中，第一激光发射接收模组与第三激光发射接收模组呈中心对称结构，第二激光发射接收模组与第四激光发射接收模组呈中心对称结构，第一激光发射接收模组与第二激光发射接收模组呈轴对称结构，第三激光发射接收模组与第四激光发射接收模组呈轴对称结构。8.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，所述激光发射阵列进一步包括发射板，阵列布置的多个激光发射器设置于所述发射板上，并且所述激光探测阵列进一步包括接收板，阵列布置的多个激光探测器设置于所述接收板上。9.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，所述激光发射阵列进一步包括光源驱动装置和与所述光源驱动装置电连接的至少四个激光发射器；所述激光探测阵列进一步包括信号处理装置和与所述信号处理装置电连接的至少四
个激光探测器；并且所述激光探测器与所述激光发射器分别一一对应。10.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其中，所述激光雷达进一步包括电机、顶板和挡光板，所述电机与旋转基座连接，以使旋转基座在电机的驱动下旋转；所述顶板设置在所述激光发射接收模组上方；并且所述挡光板设置于所述多个激光发射接收模组之间，以用于分隔所述多个激光发射接收模组。11.一种用于权利要求1-10中任意一项所述的多线激光雷达的数据点云处理方法，所述方法包括：确定激光在所述目标与所述激光雷达之间的往返时间t；确定激光在预定坐标系下与预定平面的第一夹角α；确定激光发射器的随着所述旋转基座的旋转角度β；以及根据所述往返时间t、所述激光发射器在所述预定坐标系中的位置、第一夹角α和旋转角度β来确定所述目标的方位。
技术总结
本发明涉及一种多线激光雷达及其数据点云处理方法，所述多线激光雷达包括可旋转的旋转基座和沿周向设置在所述旋转基座上的多个激光发射接收模组；所述激光发射接收模组包括：激光发射阵列，其包括阵列布置的多个激光发射器，所述激光发射器用于发射出射激光，所述出射激光经探测目标反射产生反射激光；以及激光探测阵列，其包括阵列布置的多个激光探测器，所述激光探测器用于接收反射激光，其中，在所述多个激光发射接收模组所包括的多个激光发射阵列之间，沿周向方向对应布置的多个激光发射器分别具有不同的发射角度。本发明的多线激光雷达及其数据点云处理方法能提高多线激光雷达的探测精度。光雷达的探测精度。光雷达的探测精度。
技术研发人员：方泽林 胡攀攀 徐威 范东华 胡狄
受保护的技术使用者：武汉万集信息技术有限公司
技术研发日：2021.03.22
技术公布日：2022/9/27