一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统及补偿方法与流程

1.本发明涉及智能汽车技术领域，特别是涉及一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统及补偿方法。


背景技术：

2.毫米波雷达使用毫米波通常毫米波是指30～300ghz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。
3.现有的汽车智能驾驶过程中，毫米雷达波虽然可以很好的起到辅助驾驶的作用，但是因毫米雷达波收到环境因子，例如水蒸气、氧分子等干扰时，容易导致毫米波雷达传播时的传播时间失真，进而影响驾驶人员对安全距离的判定。
4.基于此，本发明设计了一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统及补偿方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.为了解决目前背景技术提及的技术问题，本发明的目的是提供一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统及补偿方法。
6.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统，包括环境探测模块、干扰源监查模块、雷达补偿模块、雷达采集模块和结果输出模块；
8.所述环境探测模块，用于探测车辆附近影响毫米波雷达探测的各环境干扰数据；
9.所述干扰源监查模块，用于监查超出指定阈值的干扰强度数据以及干扰因子信息；
10.所述雷达补偿模块，用于根据指定干扰强度的干扰因子，对其单位时间的补偿时间进行查询；
11.所述雷达采集模块，用于采集毫米波雷达从探测至返回的总时间数据；
12.所述结果输出模块，用于根据采集到的返回时间数据以及单位时间的补偿时间数据进行实际时间的测算，并根据毫米波雷达单位时间的传播速度对探测距离进行测算。
13.优选的，所述干扰源监查模块包括干扰强度监测模块和干扰因子提取模块；
14.所述干扰强度监测模块，用于监测超出指定阈值的干扰强度数据；
15.所述干扰因子提取模块，用于对超出指定阈值的干扰因子信息进行提取。
16.优选的，所述雷达补偿模块包括补偿数据存储模块和补偿时间查询模块；
17.所述补偿数据存储模块，用于存储各类干扰因子各干扰强度条件下的单位时间的补偿时间数据；
18.所述补偿时间查询模块，用于查询指定干扰因子在指定干扰其强度下的单位时间补偿时间数据。
19.优选的，所述雷达采集模块包括雷达探测模块和返回时间提取模块；
20.所述雷达探测模块，用于安装在车辆前后进行毫米波雷达探测；
21.所述返回时间提取模块，用于提取毫米波雷达探测的返回时间信息。
22.优选的，所述结果输出模块包括实际时间测算模块和探测距离输出模块；
23.所述实际时间测算模块，用于根据毫米波雷达探测的返回时间以及单位时间的补偿时间，对实际返回用时进行测算；
24.所述探测距离输出模块，用于根据毫米波雷达的单位时间传播速度以及实际返回时间对探测距离进行测算。
25.一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿方法，包括如下步骤：
26.s1、探测影响毫米波雷达传播的环境因子干扰强度数据；
27.s2、在干扰强度达到指定阈值时，提取该干扰因子信息，并对该干扰因子在探测干扰强度下的单位时间补偿时间的查询；
28.s3、通过毫米波雷达探测往返时间数据，并根据单位时间的补偿时间对实际用时进行测算；
29.s4、根据实际用时以及毫米波雷达单位时间的传播速度对探测距离进行测算输出。
30.与现有技术相比，本发明实现的有益效果：本发明通过对影响毫米波雷达传播的干扰因子进行造成干扰的干扰强度以及干扰因子类型的监测，可以很好的实现对探测时间的补偿处理，从而使得探测距离更加准确，提高了车辆行车过程中的安全性指标。
附图说明
31.以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本发明：
32.图1为本发明的整体系统构架图；
33.图2为本发明图1的系统分图；
34.图3为本发明补偿方法的流程框图。
具体实施方式
35.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
36.请参阅图1至图2。本发明提供一种技术方案：一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统，包括环境探测模块、干扰源监查模块、雷达补偿模块、雷达采集模块和结果输出模块；
37.所述环境探测模块，用于探测车辆附近影响毫米波雷达探测的各环境干扰数据；
38.所述干扰源监查模块，用于监查超出指定阈值的干扰强度数据以及干扰因子信息；
39.所述雷达补偿模块，用于根据指定干扰强度的干扰因子，对其单位时间的补偿时间进行查询；
40.所述雷达采集模块，用于采集毫米波雷达从探测至返回的总时间数据；
41.所述结果输出模块，用于根据采集到的返回时间数据以及单位时间的补偿时间数据进行实际时间的测算，并根据毫米波雷达单位时间的传播速度对探测距离进行测算。
42.需要说明的是，在利用本发明的基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿系统进行毫米波雷达探测过程中，通过环境探测模块探测车辆附近影响毫米波雷达探测的干扰因子，例如水蒸气、氧分子等，在出现水蒸气、氧分子浓度达到指定阈值时，通过干扰源监查模块会自动捕捉该干扰因子以及干扰强度信息，通过雷达补偿模块查找到该干扰因子在探测到的干扰强度(水蒸气浓度、氧分子浓度)下的单位时间补偿时间信息，在进行汽车上的毫米波雷达探测过程中，通过雷达采集模块采集雷达探测过程中的往返时间信息，并根据单位时间的补偿时间信息，对往返时间的总补偿时间进行乘积的测算，并且根据毫米波雷达的单位时间传播速度，对往返过程中的总距离进行测算，并折半获得毫米波雷达在时间补偿后的探测距离。
43.更进一步的实施方式为，所述干扰源监查模块包括干扰强度监测模块和干扰因子提取模块；
44.所述干扰强度监测模块，用于监测超出指定阈值的干扰强度数据；
45.所述干扰因子提取模块，用于对超出指定阈值的干扰因子信息进行提取；在进行干扰源监查过程中，通过监测各干扰因子超出指定设定阈值的干扰强度，以便于对其干扰因子的补偿时间进行查询。
46.更进一步的实施方式为，所述雷达补偿模块包括补偿数据存储模块和补偿时间查询模块；
47.所述补偿数据存储模块，用于存储各类干扰因子各干扰强度条件下的单位时间的补偿时间数据；
48.所述补偿时间查询模块，用于查询指定干扰因子在指定干扰其强度下的单位时间补偿时间数据；在进行雷达补偿过程中，通过根据干扰因子以及干扰强度对单位时间的补偿时间数据库进行查询，进而查找到各干扰强度下的单位时间补偿时间信息。
49.更进一步的实施方式为，所述雷达采集模块包括雷达探测模块和返回时间提取模块；
50.所述雷达探测模块，用于安装在车辆前后进行毫米波雷达探测；
51.所述返回时间提取模块，用于提取毫米波雷达探测的返回时间信息；在进行雷达采集过程中，通过雷达探测待测物，待雷达接受到返回信号时，提取该探测返回时间信息。
52.更进一步的实施方式为，所述结果输出模块包括实际时间测算模块和探测距离输出模块；
53.所述实际时间测算模块，用于根据毫米波雷达探测的返回时间以及单位时间的补偿时间，对实际返回用时进行测算；
54.所述探测距离输出模块，用于根据毫米波雷达的单位时间传播速度以及实际返回时间对探测距离进行测算；在进行结果输出过程中，通过获取的雷达探测返回时间以及单位时间的补偿时间，可以实现对补偿总时间的测算，再将返回时间以及补偿总时间的叠加运算，得到补偿后的实际用时，并且根据该实际用时对探测距离进行测算工作。
55.请参阅图3。一种基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿方法，其特征在于，包括如
下步骤：
56.s1、探测影响毫米波雷达传播的环境因子干扰强度数据；
57.s2、在干扰强度达到指定阈值时，提取该干扰因子信息，并对该干扰因子在探测干扰强度下的单位时间补偿时间的查询；
58.s3、通过毫米波雷达探测往返时间数据，并根据单位时间的补偿时间对实际用时进行测算；
59.s4、根据实际用时以及毫米波雷达单位时间的传播速度对探测距离进行测算输出。
60.在利用本发明的基于汽车智能驾驶的毫米波雷达补偿方法进行毫米波雷达探测过程中的影响雷达传播速度的干扰因子进行时间补偿过程中，通过探测影响雷达传播且达到指定干扰强度的干扰因子，并查询该干扰因子在该强度下的单位时间补偿时间，并根据雷达探测的返回时间，确定补偿后的总时间，并根据该总时间数据对探测距离进行测算，可以很好的时间对雷达波因干扰因子影响的导致探测距离不准确，影响驾驶人员对距离的判定。
61.须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
62.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。