一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及移动定位技术领域，具体而言，涉及一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)，以及北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)等全球定位及导航系统的发展，大量的电子设备可以根据全球定位及导航系统，确定用户的实时定位点，从而根据用户的实时定位点绘制出用户的运动轨迹。
3.但是目前电子设备的定位结果容易受到环境影响。具体来说，如果电子设备在空旷的地方，能够接收到的卫星信号质量好，那么电子设备确定的定位结果会相对较为准确，反之，在障碍物遮挡较多的地方能够接收到的卫星信号比较有限，确定的定位结果就会存在较大误差。此外，电子设备接收到的卫星信号还有可能并不是直接由卫星到电子设备之间点对点的信号，而是卫星发射的信号经由其他物体反射和/或折射之后被电子设备接收的，这样也会对定位结果产生影响。虽然卫星时刻在广播自己的位置信号，但是出于功耗的考虑，电子设备可能并不是时时刻刻都在接收，电子设备可能按照特定的频率接收卫星信号，这样会造成定位结果实时性不高，进而也会对定位结果产生影响。
4.基于上述问题，目前电子设备通过全球定位及导航系统的结果经常会出现数据漂移。亦即电子设备通过全球定位及导航系统获取到的定位结果与用户实际位置有较大差别。数据漂移的现象在用户静止和运动过程中都有可能会发生。若用户静止时发生数据漂移，其定位结果还会发生变化，有时候变化还比较大，甚至还会显示有速度。这样显然不合理。当电子设备发生漂移现象时，会存在定位结果与用户的实际位置之间的差距较大，产生较大的定位误差。若根据这些定位误差较大的定位点绘制用户的运动轨迹，则会使得绘制出的用户的运动轨迹呈现波浪形，这样绘制出来的用户的运动轨迹既与用户的实际运动轨迹不相符合，而且绘制出来的运动轨迹的平滑度也很低。目前的解决方式包括，根据卫星信号对应的信噪比、精度误差因子等因素将无效的定位点过滤，然后通过多个点对轨迹进行拟合，从而去掉偏离较大的定位点，再通过递归处理得到最佳的拟合轨迹。这种方式不具有实时性，而且计算量较大，难以适应实时定位要求高的场景。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种轨迹优化方法、电子设备及存储介质，以提高电子设备绘制出的运动轨迹的精准度。
6.本技术第一方面提供了一种轨迹优化方法，该方法包括：获取前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果；根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。
7.由于当前定位点的定位结果都是根据前一定位点的定位结果和当前定位点的经纬度进行加权平均得到的，这样根据该当前定位点的定位结果和前一定位点的定位结果确定的电子设备的轨迹更准确，而且平滑度高。相对于传统的过滤偏离较大的定位点的方法计算量较小，实时性高，准确性相当，可以满足实时性较高的场景。
8.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果的步骤之前，该方法还包括：根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重的步骤，包括：确定加权平均处理的权重α＝p
t-1
/(p
t
+p
t-1
)，其中p
t
为当前定位点对应的位置精度因子，p
t-1
为前一定位点对应的位置精度因子，α为加权平均处理的权重。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重的步骤，包括：确定权重α＝p
t-1
/(p
t
+p
t-1
)
×qt-1
/(q
t
+q
t-1
)，其中p
t
为当前定位点对应的位置精度因子，p
t-1
为前一定位点对应的位置精度因子，q
t-1
为前一定位点对应的卫星颗数，q
t
当前定位点对应的卫星颗数，α为加权平均处理的权重。
11.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取当前定位点对应的用户运动状态以及用户运动速度；根据当前定位点对应的用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重，其中用户运动速度与加权平均处理的权重呈正相关。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据当前定位点对应的用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重的步骤，包括：当确定当前定位点对应的用户运动速度为零时，确定加权平均处理的权重为0。
13.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果的步骤包括：采用如下公式计算当前定位点的定位结果：y
t
＝(1-α)y
t-1
+αx
t
，其中，y
t
为当前定位点的定位结果，y
t-1
为前一定位点的定位结果，x
t
为当前定位点的经纬度，α为加权平均处理的权重。
14.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，前一定位点为初始定位点，获取电子设备前一定位点的定位结果，该方法还包括：根据满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度，获取初始定位点的定位结果。
15.本技术第二方面提供了一种轨迹优化装置，其特征在于，轨迹优化装置包括：获取模块，用于获取电子设备前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；数据处理模块，用于对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果；轨迹生成模块，用于根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。
16.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，还用于根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
17.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，具体用于确定加权平均处理的权重α＝p
t-1
/(p
t
+p
t-1
)，其中p
t
为当前定位点对应的位置精度因子，p
t-1
为前一定位点对应的位置精度因子，α为加权平均处理的权重。
18.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，具体用于确定权重α＝p
t-1
/(p
t
+p
t-1
)
×qt-1
/(q
t
+q
t-1
)，其中p
t
为当前定位点对应的位置精度因子，p
t-1
为前一定位点对应的位置精度因子，q
t-1
为前一定位点对应的卫星颗数，q
t
当前定位点对应的卫星颗数，α为加权平均处理的权重。
19.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该获取模块，还用于获取当前定位点对应的用户运动状态以及用户运动速度；该数据处理模块，还用于根据当前定位点对应的用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重，其中用户运动速度与加权平均处理的权重呈正相关。
20.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，还用于当确定当前定位点对应的用户运动速度为零时，确定加权平均处理的权重为0。
21.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该数据处理模块，具体采用如下公式计算当前定位点的定位结果：y
t
＝(1-α)y
t-1
+αx
t
，其中，y
t
为当前定位点的定位结果，y
t-1
为前一定位点的定位结果，x
t
为当前定位点的经纬度，α为加权平均处理的权重。
22.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，该获取模块，具体用于根据满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度，获取初始定位点的定位结果。
23.本技术第三方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面的任意一种可能的实施方式中的轨迹优化方法。
24.本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本技术第一方面及第一方面的任意一种可能的实施方式中的轨迹优化方法。
25.本技术提供了一种轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度；对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果；根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。
26.由于当前定位点的定位结果都是根据前一定位点的定位结果和当前定位点的经纬度进行加权平均得到的，这样根据该当前定位点的定位结果和前一定位点的定位结果确定的电子设备的轨迹更准确，而且平滑度高。相对于传统的过滤偏离较大的定位点的方法计算量较小，实时性高，准确性相当，可以满足实时性较高的场景。
27.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。
29.图1为本技术实施例提供的一种电子设备与卫星系统的通信场景示意图；
30.图2为本技术实施例提供的一种电子设备的方框示意图；
31.图3为本技术实施例提供的一种轨迹优化方法的一种流程示意图；
32.图4为本技术实施例提供的一种获取电子设备初始定位点的定位结果的流程示意图；
33.图5为本技术实施例提供的一种获取第一定位点的定位结果的流程示意图；
34.图6为本技术实施例提供的一种轨迹优化方法的另一个流程示意图；
35.图7为本技术实施例提供的一种电子设备的轨迹优化方法的流程示意图；
36.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的轨迹优化方法的流程示意图；
37.图9为本技术实施例提供的一种轨迹优化装置的功能模块图。
具体实施方式
38.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
39.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
41.随着全球卫星导航系统(gnss)，以及北斗卫星导航系统(bds)等全球定位及导航系统的发展，大量的电子设备可以根据全球定位及导航系统，确定用户的实时定位点，从而根据用户的实时定位点绘制出用户的运动轨迹。
42.请参见图1，图1提供了一种电子设备与卫星系统的通信场景示意图。该场景可以包含电子设备101，与卫星系统102。在本技术中，该电子设备101可以包括但不限于移动终端、物联网设备等电子设备，该卫星系统可以包括但不限于通过gnss、bds等全球定位及导航系统。该移动终端可以包含智能手环、手表、耳机、眼镜、头盔等可供用户穿戴的穿戴设备，也可以包含手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等终端设备。需要指出的是，该移动终端可以基于嵌入式系统、可以基于安卓(android)系统、可以基于ios(苹果公司开发的移动操作系统)系统、可以基于windows系统，还可以基于linux系统、unix系统等，此处不做限制。该物联网设备可以包含诸如扫地机、机器人、路由器、网关等物联网设备。
43.该电子设备101可以与该卫星系统102通过与该卫星系统相匹配的通信协议进行
通信。示例性的，若该卫星系统为gnss，则可以通过由美国国家海洋电子协会(the national marine electronics association，nmea)制定的通信协议进行通信。
44.该卫星系统102通过nmea协议传输的信息帧中，可以包含卫星时间、电子设备的经纬度，以及卫星颗数等参数信息。在一个具体的案例中，该卫星系统102发送的信息帧可以采用全球定位系统固定资料(global positioning system fix data，gga)格式。该gga格式可以包含讯息代号、标准定位时间(时时分分秒秒.秒秒秒)、纬度(度度分分.分分分分)、北半球或南半球指示器(n或者s)、经度(度度分分.分分分分)、东半球或西半球指示器(e或w)、使用卫星颗数(00至12颗)、位置精度因子(0.5至99.9米)、海拔高度(-9999.9米至9999.9米)等参数，此处不再一一赘述。
45.请参见图2，本技术实施例提供了一种电子设备101的一种方框示意图。该电子设备可用于执行本技术提供的任意一种轨迹优化方法。该电子设备101包括：处理器1011、存储器1012、通信模块1013、无线定位模块1014。
46.该存储器1012、处理器1011、通信模块1013以及无线定位模块1014各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
47.其中，存储器1012用于存储程序或者数据。该存储器1012可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
48.该处理器1011用于读/写存储器1012中存储的数据或程序，并执行相应地功能。例如，当存储器1012存储的计算机程序被处理器1011执行时，可以实现本技术实施例所提供的轨迹优化方法。
49.该通信模块1013用于建立电子设备101与其它设备之间的通信连接，并用于收发数据。
50.在本实施例中，该通信模块1013可以包括，但不限于，蓝牙模块、蜂窝通信模块等。其中，该电子设备101可通过蓝牙模块与终端设备进行绑定，在电子设备101与终端设备建立绑定关系后，每当电子设备101与终端设备靠近到一定距离后，电子设备101的蓝牙模块就能够与终端设备的蓝牙模块连接，从而建立起电子设备101与终端设备之间的短距离通信通道。在电子设备101的蜂窝通信模块打开后，电子设备101通过该蜂窝通信模块可与网络设备进行远程无线通信。
51.该无线定位模块1014用于提供定位服务，便于电子设备101的导航、地图等功能的实现。
52.应当理解的是，图2所示的结构仅为电子设备101的结构示意图，电子设备101还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
53.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现本技术提供的任意一种实施例中的轨迹优化方法。
54.目前的电子设备101主要依靠该无线定位模块1014实现定位。而该无线定位模块
1014的定位结果容易受到环境的影响，具体来说，至少存在以下三点原因，可能会导致电子设备的定位不准确：
55.1)电子设备所处的位置：如果电子设备在空旷的地方，能够接收到的卫星信号质量好，那么电子设备确定的定位结果会相对较为准确，反之，在障碍物遮挡较多的地方能够接收到的卫星信号比较有限，确定的定位结果就会存在较大误差。
56.2)卫星信号的传播途径：卫星信号有可能并不是直接由卫星到电子设备之间点对点的信号，而是卫星发射的信号经由其他物体反射和/或折射之后被电子设备接收的，这样，该卫星信号经过其他物体的反射或折射，信号质量也会变差，这样也会对定位结果产生影响。
57.3)电子设备接收卫星信号的频率：虽然卫星时刻在广播自己的位置信号，但是出于功耗的考虑，电子设备可能并不是时时刻刻都在接收，电子设备可能按照特定的频率接收卫星信号，这样会造成定位结果实时性不高，进而也会对定位结果产生影响。
58.所以，电子设备在进行定位过程中，经常会出现数据漂移。也就是说，该电子设备通过与该卫星系统的通信获取到的定位结果与电子设备的实际位置有较大差别。从而进一步导致电子设备绘制的用户运动轨迹呈现波浪形，这样既与用户的实际运动轨迹不相符合，而且绘制出来的运动轨迹的平滑度也很低，用户感官体验较差。
59.所以，本技术提供了一种轨迹优化方法，请参见图3，该方法包括：
60.s201、获取电子设备的定位数据。
61.获取电子设备的定位数据，该定位数据包括：经纬度。以及海拔高度、位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的一个或多个。
62.不同类型的电子设备由于通信协议不同，获取到的定位数据可能会不同。具体的，例如，该电子设备为基于嵌入式系统的移动终端，该定位数据可以包括：经纬度、海拔高度、位置精度因子、卫星颗数等。例如，该电子设备为基于安卓系统的移动终端，该定位数据可以包括：经纬度、位置精度因子、定位等级等。例如，该电子设备为基于ios系统的移动终端，该定位数据可以包括：经纬度、水平精度、垂直精度等。
63.其中，在导航卫星系统进行导航和定位中，使用几何精度因子(dop，dilution of precision，也翻译为精度衰减因子)来衡量观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响。dop分为以下几种：pdop(position dilution of precision)三维位置精度因子，为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值，与卫星的几何分布有关；tdop(time dilution of precision)钟差精度因子，为接收仪内时表偏移误差值；hdop(horizontal dilution of precision)水平分量精度因子：为纬度和经度等误差平方和的开根号值；vdop(vertical dilution of precision)为垂直分量精度因子。dop值的大小与gps定位的误差成正比，dop值越大，定位误差越大，定位的精度就低。在本技术方案中，位置精度因子均指代该dop，水平精度指代该hdop，垂直精度指代该vdop。
64.该电子设备获取定位数据的方式可以参见上述nmea协议，但不限于此。需要说明的是，该定位数据与定位点相绑定。具体的，每一个定位点具有与该定位点相对应的定位数据。
65.s202、生成电子设备的初始定位点的定位结果。
66.电子设备生成电子设备的初始定位点的定位结果。该初始定位点的定位结果是根
据满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度获取到的。
67.以该电子设备为基于嵌入式系统的移动终端为例，请参见图4，该电子设备生成初始定位的定位结果可以进一步包括：
68.s2021、确定至少两个连续定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件。
69.该电子设备首先获取至少两个连续定位点的定位数据。如前文所述，电子设备可以以固定的频率接收卫星信号，该至少两个连续定位点的定位数据可以为该电子设备连续的，至少两次接收到的定位数据。例如，该电子设备每间隔0.1毫秒接收一次卫星信号，则该至少两个连续定位点的定位数据可以为，该电子设备连续接收到的至少两个间隔0.1毫秒的定位数据。
70.该电子设备可以根据前述nmea协议从卫星系统接收数据包。电子设备在接收到该数据包之后，可以从该数据包中解析出定位数据。该解析出的定位数据可以包括但不限于经纬度、海拔高度、位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度。
71.在一个具体的示例中，该数据包可以为：$gpgga,161229.487,3723.2475,n,12158.3416,w,1,07,1.0,9.0,m,,,,0000*18。该数据包中，按照顺序依次含义为：“$gpgga”为讯息代号。“161229.487”为标准定位时间，依次位数为时时分分秒秒.秒秒秒，即，时间为16时，12分，29.487秒。“3723.2475”代表纬度，“n”代表北半球，“12158.3416”代表经度。“w”代表西半球。“1”代表定位代号指示器。“07”代表使用的卫星颗数。“1.0”代表位置精度因子。“9.0”代表海拔高度。“m”代表海拔高度单位为米。“0000”代表插分参考基站代码识别号。“*18”代表总和检查码。
72.该电子设备确定获取到的至少两个连续定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件。
73.该预设高精度定位点条件包括：海拔高度的变化量，位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的一个或多个满足预设条件。
74.若该电子设备为基于嵌入式系统的移动终端，该预设高精度定位点条件可包括如下条件中的至少一项：海拔高度的变化量小于或等于设定海拔高度变化量阈值；位置精度因子小于或等于设定位置精度因子阈值；卫星颗数大于或等于设定的卫星颗数阈值中。示例性的，该设定海拔高度变化量阈值可以为10米，该设定位置精度因子阈值可以为20，该卫星颗数阈值可以为4。需要说明，上述阈值仅为示例，不能作为本技术保护范围的限制。该海拔高度变化量越小，位置精度因子越小，卫星颗数越多，则可以确定该定位数据越准确。需指出的是，该定位点的海拔高度变化量为，该定位点的海拔高度，和与该定位点相邻且在该定位点的定位时间之前的定位点的海拔高度的差值。该定位点的海拔高度变化量越小，则定位发生偏差的概率越小。另外，当该电子设备启动时，第一个定位点没有该海拔高度的差值，则可以将该第一个定位点的海拔高度差值视为0。
75.若该电子设备为基于安卓系统的移动终端，该预设高精度定位点条件可包括如下条件中的至少一项：位置精度因子小于或等于设定位置精度因子阈值；定位等级在设定定位等级范围之内。
76.若该电子设备为基于ios系统的移动终端，该预设高精度定位点条件可包括如下条件中的至少一项：水平精度在设定水平精度阈值范围之内；定位点的垂直精度在设定垂
直精度阈值范围之内。
77.该电子设备需要确定至少两个连续定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件，若该连续的至少两个定位点中，出现一个定位点不满足，则该电子设备需要重新开始计算至少两个连续定位点。
78.在一种实施方式中，该电子设备中可以设置有计数器或具有计数功能的程序控制模块，在连续获取到定位点的定位数据的动态过程中，当确定一个满足预设高精度定位点条件的定位点时，在该计数器中加1。若在设定连续定位点数量范围之内，继续出现一个不满足预设高精度定位点条件的定位点，则清空计时器，又重新开始计数，直至获取到的连续的，且满足预设高精度定位点条件的定位点的数量达到预设数量范围为止。这样可以保证能够获取到连续的至少两个定位点，且该连续的至少两个定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件。通过确定该至少两个定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件可以确定该电子设备在这一段时间内的定位是比较准确的。
79.s2022、根据满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度，生成初始定位点的定位结果。
80.根据该满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度，生成初始定位点的定位结果。
81.需要说明的是，若该电子设备为基于嵌入式系统的移动终端，由于该移动终端中，无线定位模块本身固件的限制，该基于嵌入式系统的移动终端的定位准确度比较有限。优选的，可以确定5个连续定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件时，根据该5个连续定位点的经纬度生成初始定位点的定位结果。一般来说，该安卓系统或ios系统的移动终端的无线定位模块性能优于该基于嵌入式系统的移动终端的无线定位模块。若该电子设备为基于安卓系统或ios系统的移动终端，该移动终端可以确定3个连续定位点都满足预设高精度定位点条件时，根据该3个连续定位点的经纬度生成初始定位点的定位结果。
82.若是存在至少两个连续定位点都满足预设高精度定位点条件时，则说明在这一段时间范围内，定位较为准确，则根据该至少两个连续定位点的经纬度确定的该初始定位点的定位结果较为准确。
83.在一种实施方式中，该电子设备可以将该至少两个连续定位点的经纬度的平均值作为该初始定位点的定位结果。具体的，可以将该至少两个连续定位点的经度平均值作为该初始定位点的经度，将该至少两个连续定位点的纬度平均值作为该初始定位点的纬度。取该至少两个连续定位点的经纬度的平均值作为该初始定位点的定位结果，可以减小该至少两个连续定位点中每个定位点经纬度的个体误差，以提高该初始定位点的定位结果的准确率。
84.在另一种实施方式中，可以选择该至少两个连续定位点中的任意一个定位点的经纬度作为该电子设备的初始定位点的定位结果。具体的，可以选择该至少两个连续定位点中的任意一个定位点的经度作为该初始定位点的经度，该选择的任意一个定位点的纬度作为该初始定位点的纬度。该至少两个连续定位点都满足预设高精度定位点条件时，则说明在这一段时间范围内，定位较为准确，则可以认为该至少两个连续定位点的经纬度都是准确的，可以取该至少两个连续定位点中任意一个定位点的经纬度作为该初始定位点的定位
结果。
85.则该电子设备可以得到该初始定位点的经纬度，即该初始定位点的定位结果。可以理解的是，该初始定位点的运动速度、卫星颗数、位置精度因子。也可以如初始定位点的经纬度获取的方式进行获取。以运动速度为例，该初始定位点的运动速度可以为该至少两个连续定位点的运动速度取平均值，或者，取该至少两个连续定位点中任意一个定位点的运动速度。需要指出，该初始定位点的经纬度、运动速度、卫星颗数、位置精度因子确定的方式可以保持一致，例如，都可以取该至少两个连续定位点的经纬度、运动速度、卫星颗数、位置精度因子的平均值。
86.需要指出的是，如果该电子设备无法确定满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点时，则说明该电子设备在这一段时间内的定位都较为不准确，有可能是该电子设备当前所处的位置在障碍物遮挡较多的位置。则该电子设备可以提示用户去往遮挡较少、较为开阔的地方重新定位，以避免定位误差。
87.s203、确定第一定位点的定位结果。
88.在该电子设备已经获取了初始定位点的定位结果之后，该电子设备可以获取第一定位点的经纬度。需要说明的是，该第一定位点为，与该至少两个满足预设高精度定位点条件的连续定位点中，最后一个定位点相邻的一个定位点，且该第一定位点的定位时间为该最后一个定位点的定位时间之后。具体的，若该初始定位点的定位结果为第一个、第二个、第三个、第四个、第五个定位点的经纬度取平均值，或者该初始定位点的定位结果为该第一至第五个定位点中任意一个定位点的经纬度。则该第一定位点为与该第五定位点相邻的第六个定位点。该第六定位点的定位时间在该第五定位点的定位时间之后，且该第六定位点与该第五定位点为相邻且连续的两个定位点。该电子设备获取该第一定位点的经纬度的方式可以参见上述，此处不再赘述。
89.在该电子设备获取到该初始定位点的定位结果，以及该第一定位点的经纬度之后，该电子设备对该初始定位点的定位结果和该第一定位点的经纬度进行加权平均处理，以得到该第一定位点的定位结果。
90.需要说明的是，在得到该第一定位点的定位结果过程中，该加权平均的权重可以调节确定该初始定位点的定位结果与该第一定位点的经纬度之间的相信程度。若该权重越大，则该电子设备可以确定该第一定位点的经纬度越准确，该第一定位点的定位结果对该第一定位点的经纬度的相信程度更高。反之，若权重越小，则该电子设备可以确定该第一定位点的经纬度越不准确，该第一定位点的定位结果对该第一定位点的经纬度的相信程度更低，对该初始定位点的定位结果的相信程度更高。以此可以平衡该第一定位点的定位结果，对该初始定位点的定位结果和该第一定位点的经纬度这两者之间的相信程度，以得到一个相对平衡且准确的定位结果。
91.具体的，请参见图5，根据该初始定位点的定位结果，确定该第一定位点的定位结果的方法具体可以包括：
92.s2031、确定加权平均的权重。
93.需要说明的是，该加权平均的权重与第一定位点具有关联关系。在一种实施方式中，该电子设备可以根据该第一定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
94.在另一种实施方式中，该电子设备还可以根据该第一定位点对应的用户的运动状态，以及用户的运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重。该用户的运动状态可以通过该电子设备与用户的交互中获取。例如，该电子设备可以接收用户通过电子设备的图形化界面选择的走路、跑步、骑行中的一项，从而确定用户选择的，该三者中的一项为用户的运动状态。该用户的运动速度可以通过该电子设备中的运动传感器产生，例如可以通过加速度计、陀螺仪、磁力计等运动传感器获取的相关传感数据，进行运算确定，此处不做赘述。该卫星颗数、位置精度因子可以通过上述诸如nmea通信协议从卫星系统获取，此处不再赘述。
95.需要指出的是，该电子设备还可以根据该第一定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度、用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
96.1、在一种实施方式中，该权重可以根据运动状态、运动速度、卫星颗数、位置精度因子四者中的任意一项或多项确定。
97.1.1、需要说明的是，当该运动状态为第一运动状态时，该权重的确定规则请参见下表(表1)，该第一运动状态可以为走路：
98.表1
[0099] 取值取值运动速度第一速度范围第二速度范围卫星颗数第一卫星颗数范围第二卫星颗数范围位置精度因子第一位置精度因子范围第二位置精度因子范围权重α第一权重值第二权重值
[0100]
需要解释的是，当确定用户的运动状态为第一运动状态，运动速度在第一速度范围之内，卫星颗数在第一卫星颗数范围之内，位置精度因子在第一位置精度因子范围之内，这四个条件满足其中一个或多个时，该电子设备可以确定该权重为第一权重值。在一个具体的示例中，该用户的第一运动状态为走路，该第一速度范围为速度小于1米每秒，该第一卫星颗数范围为大于10，该第一位置精度因子范围为小于3时，该权重的值为0.6。即，当用户的运动速度状态为走路，速度小于1米每秒，卫星颗数大于10，位置精度因子小于3，这四个条件满足其中一个或多个时，该电子设备确定当前定位点的权重的值为0.6。上述示例不能作为本技术保护范围的限制。
[0101]
当确定用户的运动状态为第一运动状态，运动速度在第二速度范围之内，卫星颗数在第二卫星颗数范围之内，位置精度因子在第二位置精度因子范围之内，这四个条件满足其中一个或多个时，该电子设备可以确定该权重为第二权重值。在一个具体的实例中，该用户的第一运动状态为走路，该第二速度范围为大于5米每秒，该第二卫星颗数范围为小于4，该第一位置精度因子范围为大于20时，该权重的值为0.1。即，当用户的运动速度状态为走路，速度大于5米每秒，卫星颗数小于4，位置精度因子大于20，这四个条件满足其中一个或多个时，该电子设备确定当前定位点的权重的值为0.1。上述示例不能作为本技术保护范围的限制。
[0102]
就同一种运动类型而言，用户的运动速度越快，则第一定位点的经纬度可能会越不准确，则在同一种运动类型的前提下，用户的运动速度越快，则可以将将该当前定位点的
权重值设置得越小，可以减小该当前定位点经纬度不准确的问题。
[0103]
1.2、该运动状态为第二运动状态时，该权重的确定规则请参见下表(表2)，该第二运动状态可以为跑步：
[0104]
表2
[0105] 取值取值运动速度第三速度范围第四速度范围卫星颗数第三卫星颗数范围第四卫星颗数范围位置精度因子第三位置精度因子范围第四位置精度因子范围权重α第三权重值第四权重值
[0106]
当确定用户的运动状态为第二运动状态，运动速度在第三速度范围之内，卫星颗数在第三卫星颗数范围之内，位置精度因子在第三位置精度因子范围之内，这四个条件满足其中一个或多个时，该电子设备可以确定该权重为第三权重值。在一个具体的示例中，该用户的第二运动状态为跑步，该第三速度范围为小于5米每秒，该第三卫星颗数范围为大于10，该第三位置精度因子范围为小于3时，该权重的值为0.7。上述示例不能作为本技术保护范围的限制。
[0107]
当确定用户的运动状态为第二运动状态，运动速度为第四速度范围，卫星颗数在第四卫星颗数范围之内，位置精度因子在第四位置精度因子范围之内，这四个条件满足其中一个或多个时，确定该权重为第四权重值。在一个具体的示例中，该用户的第二运动状态为跑步，该第四速度范围为大于8米每秒，该第四卫星颗数范围为小于4，该第四位置精度因子范围为大于20时，该权值为0.15。上述示例不能作为本技术保护范围的限制。
[0108]
1.3、该运动状态为第三运动状态时，该权重的确定规则请参见下表(表3)，该第三运动状态可以为骑行：
[0109]
表3
[0110] 取值取值运动速度第五速度范围第六速度范围卫星颗数第五卫星颗数范围第六卫星颗数范围位置精度因子第五位置精度因子范围第六位置精度因子范围权重α第五权重值第六权重值
[0111]
当确定用户的运动状态为第三运动状态，运动速度为第五速度范围，卫星颗数在第五卫星颗数范围之内，位置精度因子在第五位置精度因子范围之内，这四个条件满足其中一个或多个时，确定该权重为第五权重值。在一个具体的示例中，该用户的第二运动状态为骑行，该第五速度范围为小于15米每秒，该第五卫星颗数范围为大于10，该第五位置精度因子范围为小于3时，该权值为0.8。上述示例不能作为本技术保护范围的限制。
[0112]
当确定用户的运动状态为第三运动状态，运动速度为第六速度范围，卫星颗数在第六卫星颗数范围之内，位置精度因子在第六位置精度因子范围之内，这四个条件满足其中一个或多个时，确定该权重为第六权重值。在一个具体的示例中，该用户的第三运动状态为骑行，该第六速度范围为大于25米每秒，该第六卫星颗数范围为小于4，该第六位置精度因子范围为大于20时，该权值为0.25。上述示例不能作为本技术保护范围的限制。
[0113]
2、该权重还可以与位置精度因子和/或卫星颗数相关。
[0114]
当用户的运动状态为第一运动状态，且用户的运动速度在第七速度范围之内；或者当用户的运动状态为第二运动状态，且用户的运动速度在第八速度范围之内；或者当用户的运动状态为第三运动状态，且用户的运动速度在第九速度范围之内时，该权重确定规则还可以和，与该当前定位点的位置精度因子和/或卫星颗数相关。该第一运动状态、第二运动状态、第三运动状态分别为：走路、跑步、骑行。以下给出三种实施方式，但不作为本技术的限制：
[0115]
具体的，在一种实施方式中，该权重α＝p0/(p1+p0)，其中p1为第一定位点对应的位置精度因子，p0为初始定位点对应的位置精度因子。这样可以考虑位置精度因子对于定位结果的影响。当初始定位点的位置精度因子越小(精度越高)，则权重α越大，初始定位点的定位结果对第一定位点的定位结果影响越大，第一定位点的定位结果更加相信该初始定位点的定位结果。反之越相信第一定位点的经纬度。
[0116]
在另一种实施方式中，该权重α＝q0/(q1+q0)，q0为初始定位点对应的卫星颗数，q1为第一定位点对应的卫星颗数。当初始定位点的卫星颗数越多，则权重α越大，初始定位点的定位结果对第一定位点的定位结果影响越大，第一定位点的定位结果更加相信该初始定位点的定位结果。反之越相信第一定位点的经纬度。
[0117]
在另一种实施方式中，该权重α＝p0/(p0+p1)
×
q0/(q0+q1)，其中p1为第一定位点对应的位置精度因子，p0为初始定位点对应的位置精度因子。q0为初始定位点对应的卫星颗数，q1为第一定位点对应的卫星颗数。当初始定位点的位置精度因子越小，和/或，初始定位点的卫星颗数越多，则权重α越大，初始定位点的定位结果对第一定位点的定位结果影响越大，第一定位点的定位结果更加相信该初始定位点的定位结果。反之越相信第一定位点的经纬度。
[0118]
需要说明的是，该第七速度范围不同于该第一速度范围，也不同于该第二速度范围。该第八速度范围不同于该第三速度范围，也不同于该第四速度范围。该第九速度范围不同于该第五速度范围，也不同于该第六速度范围。具体的，若第一速度范围为小于1米每秒，该第二速度范围为大于5米每秒，则该第七速度范围可以为大于或等于1米每秒，且小于或等于5米每秒。若第三速度范围为小于5米每秒，该第四速度范围为大于8米每秒，则该第八速度范围可以为小于或等于5米每秒，且小于或等于8米每秒。若第五速度范围为小于15米每秒，该第六速度范围为大于25米每秒，则该第九速度范围可以为大于或等于15米每秒，且小于或等于25米每秒。
[0119]
3、该权重还可以与用户的运动速度有关。
[0120]
该权重与用户的运动速度呈正相关。需要说明的是，当用户的运动速度越快时，则第一定位点的经纬度输出会相对于用户的实际位置越发滞后。若将权重值设置得比较低，则最后得出的该第一定位点的定位结果会与用户的实际位置相差较大。所以，在运动速度越大时，则可以越考虑用户的运动速度。即该权重与用户的运动速度设置为呈正相关。
[0121]
更进一步的，一般而言，用户走路、跑步和骑行时，平均速度是依次变大的，则可以将运动状态为走路的权重值设置得大于该运动状态为跑步的权重值，将运动状态为跑步的权重值设置得大于该运动状态为骑行的权重值。也就是说，将运动速度小的运动状态对应的权重值设置得大于该运动速度大的运动状态对应的权重值，这样可以减少该第一定位的经纬度相较于用户的实际位置滞后的问题。可以使得该第一定位点的定位结果在不同的运
动状态下都较为准确。
[0122]
4、该权重还可以根据运动速度或位置精度因子直接确定为0。
[0123]
特别的，在一些特殊情况下，可以直接确定权重α为0。示例性的，若通过运动传感器，诸如加速度计、陀螺仪、磁力计等，确定用户的运动速度为零，即用户处于静止状态时，可以直接确定权重α为0，可以只相信用户的初始定位结果，直接将用户的初始定位结果作为该第一定位点的定位结果。又例如，当位置精度因子在第七位置精度因子范围之内时，确定权重α为0。该位置精度因子在第七位置精度因子范围内，则说明位置精度较低，定位准确度较低。比如，nmea协议输出的位置精度因子的范围为0～99，位置精度因子越低说明定位越准确，该第七位置精度因子可以为大于50，则大于50的位置精度因子认为偏差太大，可以直接将该权重确定为0。
[0124]
s2032、根据该加权平均的权重确定第一定位点的定位结果。
[0125]
根据该加权平均的权重α确定第一定位点的定位结果。具体的，可以采用如下公式计算该第一定位点的定位结果：y1＝(1-α)y0+αx1，其中，y1为第一定位点的定位结果，y0为第初始定位点的定位结果，x1为第一定位点的经纬度，α为上述步骤s2031确定的加权平均的权重。
[0126]
s204、根据初始定位点的定位结果与第一定位点的定位结果确定电子设备的轨迹。
[0127]
根据初始定位点的定位结果与该第一定位点的定位结果确定，并绘制电子设备的轨迹。需要指出的是，电子设备绘制的轨迹是一段一段逐步绘制的，连接初始定位点与该第一定位点可以确定一小段轨迹，到下一个定位点又可以连接该第一定位点与该下一个定位点，这样可以确定下一段轨迹。从而逐步绘制出电子设备一段时间的长轨迹。
[0128]
上述实施例提供了一种轨迹优化方法，在该方法中，由于该初始定位点的定位结果是根据满足预设高精度定位点条件的至少两个的连续定位点的经纬度获取到的，则可以提高初始定位点的定位结果的精准度，该第一定位点的定位结果是根据第一定位点的经纬度和初始定位点的定位结果加权平均得到的，则可以提高该第一定位点的定位结果的精准度。根据该初始定位点的定位结果和该第一定位点的定位结果绘制的电子设备的轨迹会比较准确，接近用户的实际运行轨迹。
[0129]
上述实施例根据初始定位点的定位结果与第一定位点的定位结果绘制了一小段电子设备的轨迹，在绘制该一小段轨迹之后，还可以在每次确定当前定位点的定位结果之后，根据该当前定位点的定位结果与前一定位点的定位结果绘制下一小段轨迹。这样逐步绘制出该电子设备完整的轨迹。
[0130]
请参见图6，该轨迹优化的方法还可以包括：
[0131]
s301、获取前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度。
[0132]
确定前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度。该前一定位点和当前定位点是相邻的两个定位点，且该前一定位点的定位时间在该当前定位点的定位时间之前。
[0133]
示例性的，若该前一定位点为上述实施例中的初始定位点，则该当前定位点可以为上述实施例中的第一定位点。若该前一定位点为上述实施例中的第一定位点，则该当前定位点可以为第二定位点，该第二定位点可以为在该第一定位点之后，且与该第一定位点相邻的一个定位点。在上述实施例确定该第一定位点的定位结果之后，还可以根据该第一
定位点的定位结果和该第二定位点的经纬度确定该第二定位点的定位结果。依次，在确定该第二定位点的定位结果之后，还可以根据该第二定位点的定位结果和第三定位点的经纬度确定该第三定位点的定位结果，该第三定位点可以为在该第二定位点之后，与该第二定位点相邻的一个定位点。依次类推，则根据后续定位点的经纬度计算出优化后的定位结果。
[0134]
该确定当前定位点的经纬度的方式可以参见上述实施例中确定该第一定位点的经纬度的方式进行理解，此处不再赘述。该确定前一定位点的定位结果的方式可以参见上述实施例中根据该初始定位点的定位结果，与该第一定位点的经纬度进行理解，此处不再赘述。
[0135]
s302、确定加权平均的权重。
[0136]
确定加权平均的权重α。需要说明的是，该加权平均的权重α与该当前定位点是相对应的，亦即，每一个定位点的权重α都需要根据该当前定位点的相关信息计算。该确定该权重α的过程可以参见上述步骤s2031进行理解，在确定该权重α的过程中，该当前定位点对应步骤s2031中的第一定位点，该前一定位点对应步骤s2031中的初始定位点，可以对应进行理解，此处不再赘述。需要指出的是，这里确定的该权重α与该当前定位点对应的运动状态、运动速度、卫星颗数、位置精度因子、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项相关。该运动状态、运动速度、卫星颗数以及位置精度因子都是与该当前定位点相关联的。
[0137]
s303、确定当前定位点的定位结果。
[0138]
根据该前一定位点的定位结果与该当前定位点的经纬度，确定当前定位点的定位结果。该确定过程可以参见上述步骤s2032进行理解在确定该权重α的过程中，该当前定位点对应步骤s2032中的第一定位点，该前一定位点对应步骤s2032中的初始定位点，可以对应进行理解，此处不再赘述。具体的，可以采用如下公式计算该当前定位点的定位结果：y
t
＝(1-α)y
t-1
+αx
t
，其中，y
t-1
为前一定位点的定位结果，y
t
为当前定位点的定位结果，x
t
为当前定位点的经纬度，α为上述步骤s302确定的加权平均的权重。
[0139]
s304、根据前一定位点的定位结果，以及当前定位点的定位结果绘制电子设备的轨迹。
[0140]
根据该前一定位点的定位结果，以及当前定位点的定位结果绘制电子设备的轨迹。可以参照上述步骤s204进行理解，此处不再赘述。这样每获取一个定位点的定位结果，就可以画出当前定位点与上一个定位点之间的轨迹，可以逐步绘制出电子设备一段时间的长轨迹。
[0141]
需要指出的是，本技术实施例提供的轨迹优化的方法不仅可以应用于基于嵌入式系统的移动终端，在实际使用中，该方法还可以应用于基于安卓系统的终端设备、基于ios系统的终端设备、物联网设备等其他电子设备。但是该终端设备、物联网设备采用的与卫星系统通信的通信协议以及通信信令可能不相同，因此，确定的定位点的定位结果也会有一些相应的区别，但在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本技术还提供了两种基于终端设备的轨迹优化方法，一种是应用安卓系统的终端设备，另一种是应用苹果操作系统的电子设备，具体请参见下述两个实施例。
[0142]
当该电子设备为应用安卓系统的终端设备时，请参见图7，该轨迹优化方法可以包括：
[0143]
s401、获取安卓移动终端的初始定位点的定位结果。
[0144]
获取基于安卓(android)系统的移动终端的初始定位点的定位结果。请参见上述实施例中的步骤s201、s202，步骤s2021至步骤s2022进行理解。
[0145]
有所不同的是，该安卓移动终端获取到电子设备的定位数据可以与基于嵌入式系统的移动终端不同，同样，该安卓移动终端确定的高精度定位点条件也可以与该基于嵌入式系统的移动终端不同。该安卓移动终端获取到电子设备的定位数据可以包括但不限于：经纬度、定位精度、定位等级。
[0146]
该安卓移动终端在确定该至少两个连续定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件时，也需要确定该至少两个定位点中的每个定位点的定位精度都在设定的位置精度范围之内，每个定位点的定位等级在设定定位等级范围之内。亦即，该预设高精度阈值定位点条件可以包括：位置精度因子小于或等于设定位置精度因子阈值，定位等级在设定定位等级范围之内中的至少一项。
[0147]
根据该满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度确定初始定位点的定位结果可以参见步骤s2022。但是，由于基于安卓或ios系统的移动终端中，无线定位模块的定位精确度一般优于基于嵌入式系统的移动终端，可以只根据连续三个满足预设高精度定位点条件的连续定位点就能确定该初始定位点的定位结果。
[0148]
s402、获取第一定位点的经纬度。
[0149]
获取第一定位点的经纬度可以参见上述步骤s203进行理解，此处不再赘述。
[0150]
s403、确定第一定位点的定位结果。
[0151]
对初始定位点的定位结果和第一定位点的经纬度进行加权平均处理，以得到第一定位点的定位结果。可以参见上述实施例中步骤s203，以及步骤s2031至步骤s2032进行理解。
[0152]
有所不同的是，不同于步骤s2031，该加权平均的权重α与定位点对应的用户的运动状态、运动速度、定位精度，以及定位等级中的至少一项相关。
[0153]
在一个具体的示例中，当用户的运动状态为走路，且运动速度小于3米每秒，定位精度小于3时，确定当前定位点的权重α的值为0.6。
[0154]
当用户的运动状态为走路，且运动速度大于5米每秒，定位精度大于20时，确定当前定位点的权重α的值为0.1。
[0155]
当用户的运动状态为跑步，且运动速度小于5米每秒，定位精度小于3时，确定当前定位点的权重α的值为0.7。
[0156]
当用户的运动状态为跑步，且运动速度大于8米每秒，定位精度大于20时，确定当前定位点的权重α的值为0.2。
[0157]
当用户的运动状态为骑行，且运动速度小于15米每秒，定位精度小于3时，确定当前定位点的权重α的值为0.8。
[0158]
当用户的运动状态为骑行，且运动速度大于25米每秒，定位精度大于20时，确定当前定位点的权重α的值为0.3。
[0159]
当用户的精度在3-20之间时，该权重α的值可以为动态变化的。具体的，可以与该定位精度相关。例如，该权重α可以通过如下公式计算：α＝p0/(p1+p0)，其中p1为第一定位点对应的定位精度，p0为初始定位点对应的定位精度。
[0160]
参见步骤s2031，在一些特殊情况下，也可以直接确定该权重的值为0。
[0161]
在确定该权重α之后，可以根据该加权平均的权重α确定该第一定位点的定位结果。可以参见步骤s2032进行理解，此处不再赘述。
[0162]
s404、根据初始定位点的定位结果与第一定位点的定位结果绘制电子设备的轨迹。
[0163]
根据初始定位点的定位结果与第一定位点的定位结果绘制电子设备的轨迹。参见步骤s204进行理解，此处不再赘述。
[0164]
需要说明，在根据该初始定位点的定位结果，与该第一定位点的定位结果绘制该电子设备的轨迹之后，还可以进一步确定该第一定位点的下一个定位点的经纬度，从而根据该第一定位点的定位结果与该第一定位点的下一个定位点的经纬度确定该下一个定位点的定位结果，进而绘制出下一段电子设备的轨迹。之后每次可以根据该前一定位点的定位结果与当前定位点的经纬度确定当前定位点的定位结果。再根据该前一定位点的定位结果与该当前定位点的定位结果确定电子设备的轨迹，请参见上述实施例的步骤s301至步骤s304进行理解，此处不再赘述。
[0165]
在另一个实施例中，当该电子设备为基于ios系统的移动终端时，请参见图8，该轨迹优化方法可以包括：
[0166]
s501、获取ios移动终端的初始定位点的定位结果。
[0167]
获取基于ios系统的移动终端的初始定位点的定位结果。请参见上述实施例中的步骤s201、s202，步骤s2021至步骤s2022进行理解。
[0168]
有所不同的是，该ios移动终端获取到电子设备的定位数据可以与该基于嵌入式系统的移动终端不同，该ios移动终端获取到电子设备的定位数据可以包括但不限于：经纬度、水平精度、垂直精度。
[0169]
该ios移动终端在确定该至少两个连续定位点中的每个定位点的定位数据都满足预设高精度定位点条件时，也需要确定该至少两个定位点中的每个定位点的水平精度在设定水平精度阈值范围之内，每个定位点的垂直精度在设定的垂直精度阈值范围之内。亦即，该预设高精度阈值定位点条件可以包括：水平精度在设定水平精度阈值范围之内，垂直精度在设定垂直精度阈值范围之内中的至少一项。
[0170]
根据该满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度确定初始定位点的定位结果可以参见步骤s2022。但是，由于基于安卓或ios系统的移动终端固件一般优于基于嵌入式系统的移动终端，可以只根据连续三个满足预设高精度定位点条件的连续定位点就能确定该初始定位点的定位结果。
[0171]
s502、获取第一定位点的经纬度。
[0172]
获取第一定位点的经纬度可以参见上述步骤s203进行理解，此处不再赘述。
[0173]
s503、确定第一定位点的定位结果。
[0174]
对初始定位点的定位结果和第一定位点的经纬度进行加权平均处理，以得到第一定位点的定位结果。可以参见上述实施例中步骤s203，步骤s2031至步骤s2032进行理解。
[0175]
有所不同的是，不同于步骤s2031，该加权平均的权重与定位点对应的用户的运动状态、运动速度、水平精度以及定位精度中的至少一项相关。可以参见上述步骤s403进行理解，此处不再赘述。
[0176]
s504、根据初始定位点的定位结果与第一定位点的定位结果绘制电子设备的轨迹。
[0177]
根据初始定位点的定位结果与第一定位点的定位结果绘制电子设备的轨迹。参见步骤s204进行理解，此处不再赘述。
[0178]
需要说明，在根据该初始定位点的定位结果，与该第一定位点的定位结果绘制该电子设备的轨迹之后，还可以进一步确定该第一定位点的下一个定位点的经纬度，从而根据该第一定位点的定位结果与该第一定位点的下一个定位点的经纬度确定该下一个定位点的定位结果，进而绘制出下一段电子设备的轨迹。之后每次可以根据该前一定位点的定位结果与当前定位点的经纬度确定当前定位点的定位结果。再根据该前一定位点的定位结果与该当前定位点的定位结果确定电子设备的轨迹，请参见上述实施例的步骤s301至步骤s304进行理解，此处不再赘述。
[0179]
上述两个实施例分别从应用安卓系统的移动终端，与应用ios系统的移动终端为例陈述了两种轨迹优化的方法，该方法中，由于该初始定位点的定位结果是根据至少两个满足预设高精度定位点条件的定位点的经纬度获取到的，则可以提高初始定位点的定位结果的精准度，该第一定位点的定位结果是根据第一定位点的经纬度和初始定位点的定位结果加权平均得到的，则可以提高该第一定位点的定位结果的精准度。根据该初始定位点的定位结果和该第一定位点的定位结果绘制的电子设备的轨迹会比较准确，接近用户的实际运行轨迹。
[0180]
而每一次当点定位点的定位结果是根据前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理得到的。则该当前定位点的定位结果相较于当前定位点的经纬度而言会更加准确，可以减少当前定位点经纬度的误差。同时还可以调整该加权平均处理的权重，则根据该前一定位点与该当前定位点的定位结果绘制的电子设备的轨迹会更加接近用户的真实轨迹。
[0181]
为了执行上述方法实施例中的各个步骤，下面给出一种轨迹优化装置。请参阅图9，本技术提供了一种轨迹优化装置的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的轨迹优化装置600，其基本原理及产生的技术效果和上述方法实施例相同，本技术实施例提供的轨迹优化装置用于执行上述轨迹优化方法。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述方法实施例中相应内容，此处不再赘述。该轨迹优化装置600可以包括：
[0182]
获取模块610，用于获取电子设备前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度。请参见上述方法实施例中s301进行理解，此处不再赘述。
[0183]
数据处理模块620，用于对前一定位点的定位结果，以及当前定位点的经纬度进行加权平均处理，得到当前定位点的定位结果。请参见上述方法实施例中s302、s303进行理解，此处不再赘述。
[0184]
轨迹生成模块630，用于根据前一定位点的定位结果，与当前定位点的定位结果，确定电子设备的轨迹。请参见上述方法实施例中s304进行理解，此处不再赘述。
[0185]
该数据处理模块620，还用于根据当前定位点所对应的位置精度因子、卫星颗数、定位等级、水平精度、垂直精度中的至少一项确定加权平均处理的权重。
[0186]
该数据处理模块620，具体用于确定加权平均处理的权重α＝p
t-1
/(p
t
+p
t-1
)，其中p
t
为当前定位点对应的位置精度因子，p
t-1
为前一定位点对应的位置精度因子，α为加权平均
处理的权重。
[0187]
该数据处理模块620，具体用于确定权重α＝p
t-1
/(p
t
+p
t-1
)
×qt-1
/(q
t
+q
t-1
)，其中p
t
为当前定位点对应的位置精度因子，p
t-1
为前一定位点对应的位置精度因子，q
t-1
为前一定位点对应的卫星颗数，q
t
当前定位点对应的卫星颗数，α为加权平均处理的权重。
[0188]
该获取模块610，还用于获取当前定位点对应的用户运动状态以及用户运动速度；该数据处理模块620，还用于根据当前定位点对应的用户运动状态，以及用户运动速度中的至少一项确定加权平均处理的权重，其中用户运动速度与加权平均处理的权重呈正相关。
[0189]
该数据处理模块620，还用于当确定当前定位点对应的用户运动速度为零时，确定加权平均处理的权重为0。
[0190]
该数据处理模块620，具体采用如下公式计算当前定位点的定位结果：y
t
＝(1-α)y
t-1
+αx
t
，其中，y
t
为当前定位结果，y
t-1
为前一定位点的定位结果，xt为当前定位点的经纬度，α为加权平均处理的权重。
[0191]
该获取模块610，具体用于根据满足预设高精度定位点条件的至少两个连续定位点的经纬度，获取初始定位点的定位结果。
[0192]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0193]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0194]
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0195]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。