基于电子围栏的车辆定位方法及装置与流程

1.本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种基于电子围栏的车 辆定位方法及装置。


背景技术：

2.近年来，随着环保意识加强，市场上出现了越来越多的共享车辆， 随着共享车辆的推广，使用共享车辆的人数不断增加。为了能够对共 享车辆进行有序管理，电子围栏应运而生，基于电子围栏与共享车辆 的相对位置关系，可以判定共享车辆是否存在乱停乱放等现象。
3.目前，多通过gps定位点来确定共享车辆与电子围栏的相对位 置关系，但由于gps定位点存在漂移误差，从而无法准确基于gps 定位判断共享车辆与电子围栏的相对位置关系。


技术实现要素：

4.本发明提供一种基于电子围栏的车辆定位方法及装置，用以解决 现有技术中无法准确确定车辆与电子围栏的位置关系的缺陷。
5.本发明提供一种基于电子围栏的车辆定位方法，包括：
6.基于目标车辆的gps定位点位置信息，以及定位精度圆半径， 确定定位精度圆区域；所述定位精度圆半径是基于gps定位精度影 响因素对预设初始半径进行调整确定的；
7.基于所述定位精度圆区域，以及所述目标车辆的电子围栏区域， 确定所述定位精度圆区域与所述电子围栏区域的重叠面积；
8.若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面积比值大于预设值， 则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域内。
9.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，
10.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，所述定位 精度圆半径是基于如下步骤确定的：
11.基于所述电子围栏，确定预设初始半径；
12.基于所述gps定位精度影响因素，确定所述gps定位点位置信 息的误差，并基于所述gps定位点位置信息的误差调整所述预设初 始半径，得到所述定位精度圆半径；所述误差影响因素包括gps误 差参数、所述目标车辆的历史定位准确率以及所述电子围栏的历史定 位准确率中的至少一种。
13.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，所述基于 所述gps定位精度影响因素，确定所述gps定位点位置信息的误差， 包括：
14.基于所述gps误差参数以及所述gps误差参数的阈值区间，确 定所述gps定位点位置信息的误差；
15.若所述目标车辆的历史定位准确率小于第一阈值，则基于所述目 标车辆的历史
定位准确率以及所述第一阈值，确定所述gps定位点 位置信息的误差；
16.若所述电子围栏的历史定位准确率小于第二阈值，则基于所述目 标车辆的历史定位准确率以及所述第二阈值，确定所述gps定位点 位置信息的误差。
17.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，所述基于 目标车辆的gps定位点位置信息，以及定位精度圆半径，确定定位 精度圆区域，之前还包括：
18.获取预设时段内所述目标车辆的若干个gps定位点初始位置信 息，并基于各初始位置信息确定所述目标车辆的gps运动状态；
19.若所述gps运动状态与所述目标车辆的实际运动状态一致，则 将对应的初始位置信息作为所述目标车辆的gps定位点位置信息； 所述实际运动状态是基于所述预设时段内所述目标车辆的运动参数 确定的。
20.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，所述运动 参数包括所述目标车辆的车轮的角速度、所述目标车辆的速度以及所 述目标车辆的加速度中的至少一种。
21.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，还包括：
22.若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面积比值小于所述预 设值，则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域外；
23.若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面积比值等于所述预 设值，则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域的围栏边上。
24.根据本发明提供的一种基于电子围栏的车辆定位方法，所述gps 定位点位置信息是基于所述目标车辆对应的用户终端发送的用户位 置信息和/或所述目标车辆的gps定位模块得到的gps定位信息确定 的。
25.本发明还提供一种基于电子围栏的车辆定位装置，包括：
26.精度圆确定单元，用于基于目标车辆的gps定位点位置信息， 以及定位精度圆半径，确定定位精度圆区域；所述定位精度圆半径是 基于gps定位精度影响因素对预设初始半径进行调整确定的；
27.重叠面积确定单元，用于基于所述定位精度圆区域，以及所述目 标车辆的电子围栏区域，确定所述定位精度圆区域与所述电子围栏区 域的重叠面积；
28.车辆定位单元，用于若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面 积比值大于预设值，则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域内。
29.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述 存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所 述计算机程序时实现如上述任一种所述基于电子围栏的车辆定位方 法的步骤。
30.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于 电子围栏的车辆定位方法的步骤。
31.本发明提供的基于电子围栏的车辆定位方法及装置，结合gps 定位精度影响因素确定定位精度圆区域，从而能够准确基于定位精度 圆区域与电子围栏区域的重叠面积与定位精度圆区域的面积比值，确 定目标车辆是否位于电子围栏区域内，避免传统方法中gps定位点 存在漂移误差导致无法准确判断共享车辆与电子围栏的相对位置关 系的问题。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见 地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术 人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得 其他的附图。
33.图1是本发明提供的基于电子围栏的车辆定位方法的流程示意 图；
34.图2是本发明提供的基于电子围栏的车辆定位装置的结构示意 图；
35.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发 明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.基于电子围栏与共享车辆的相对位置关系，可以判定共享车辆是 否存在乱停乱放等现象。目前，多通过gps定位点来确定共享车辆 与电子围栏的相对位置关系，但由于gps定位点存在漂移误差，从 而无法准确基于gps定位判断共享车辆与电子围栏的相对位置关系。 例如，gps定位显示共享车辆a在电子围栏内，但由于gps定位点 存在漂移误差，实际上共享车辆a已离开电子围栏区域。
38.对此，本发明提供一种基于电子围栏的车辆定位方法。图1是本 发明提供的基于电子围栏的车辆定位方法的流程示意图，如图1所示， 该方法包括如下步骤：
39.步骤110、基于目标车辆的gps定位点位置信息，以及定位精度 圆半径，确定定位精度圆区域；定位精度圆半径是基于gps定位精 度影响因素对预设初始半径进行调整确定的。
40.具体地，预设初始半径可以是根据不同站点的实际情况预设的， 定位精度圆半径是根据不同站点的gps定位精度影响因素(如gps 误差参数)动态调整预设初始半径得到的，也可以是根据不同站点情 况设置不同的定位精度圆半径，本发明实施例对此不作具体限定。其 中，gps定位精度影响因素是指影响目标车辆gps定位精度的要素， 如gps误差参数、历史定位准确率等。
41.由于gps定位点位置信息中包含目标车辆gps位置信息，从而 在确定定位精度圆半径后，以目标车辆gps位置作为圆心，以定位 精度圆半径作为半径，可以确定一个圆形区域，即定位精度圆区域。
42.步骤120、基于定位精度圆区域，以及目标车辆的电子围栏区域， 确定定位精度圆区域与电子围栏区域的重叠面积。
43.具体地，电子围栏就是借助gps定位管理后台设定个区域，建 立一个围栏式警戒区域。当车辆进入或离开电子围栏区域时，就会发 送告警消息到平台上。因此，电子围栏可以应用于共享车辆，基于电 子围栏与共享车辆的相对位置关系，可以判定共享车辆是否存在乱停 乱放等现象。其中，电子围栏区域可以设成标准状，如圆形、矩形； 还可以设成其它不规律形状。
44.例如，在进行还车时，若判断共享车辆位于电子围栏外，则系统 可以提示该共享车辆未停放在目标区域，不允许还车，从而可以使得 共享车辆停放在规定的电子围栏区域内。
45.在确定定位精度圆区域和电子围栏区域之后，可以计算获得定位 精度圆区域与电子围栏区域的重叠面积。例如，若电子围栏区域为矩 形时，则计算定位精度圆区域与矩形的重叠面积；若电子围栏区域为 圆形时，则计算定位精度圆区域与圆形的重叠面积。
46.需要说明的是，若定位精度圆区域和电子围栏区域不存在重叠区 域，即重叠面积为0，则表明目标车辆当前不在电子围栏区域。
47.步骤130、若重叠面积与定位精度圆区域的面积比值大于预设值， 则确定目标车辆位于电子围栏区域内。
48.具体地，定位精度圆区域考虑了gps定位精度的影响因素，即 可以理解为定位精度圆区域在gps定位点的位置信息的基础上，考 虑了gps的误差范围，确定了一个圆形区域，基于该圆形区域判断 目标车辆是否在电子围栏内。若重叠面积与定位精度圆区域的面积比 值(面积重叠置信度)大于预设值，则目标车辆位于电子围栏区域的 概率较大。其中，当目标车辆正位于电子围栏边上时，可以将重叠面 积与定位精度圆区域的面积比值设置为预设值，如0.5。
49.本发明实施例提供的基于电子围栏的车辆定位方法，结合gps 定位精度影响因素确定定位精度圆区域，从而能够准确基于定位精度 圆区域与电子围栏区域的重叠面积与定位精度圆区域的面积比值，确 定目标车辆是否位于电子围栏区域内，避免传统方法中gps定位点 存在漂移误差导致无法准确判断共享车辆与电子围栏的相对位置关 系的问题。
50.基于上述实施例，定位精度圆半径是基于如下步骤确定的：
51.基于电子围栏，确定预设初始半径；
52.基于gps定位精度影响因素，确定gps定位点位置信息的误差， 并基于gps定位点位置信息的误差调整预设初始半径，得到定位精 度圆半径；误差影响因素包括gps误差参数、目标车辆的历史定位 准确率以及电子围栏的历史定位准确率中的至少一种。
53.具体地，根据不同站点的电子围栏，确定预设初始半径。例如， 不同站点的电子围栏可能天气不同，下雨天gps误差更大，对应设 置的预设初始半径较小；又如不同站点的电子围栏所处的位置可能不 同，处于树下的电子围栏与处于开阔场地的电子围栏相比，处于树下 的电子围栏的gps误差较大，对应设置的预设初始半径较小。
54.在根据不同站点电子围栏确定预设初始半径之后，还需结合gps 定位精度影响因素调整预设初始半径，最终得到定位精度圆半径。例 如，可以根据gps误差参数(如横向误差、正向误差、海拔误差等) 确定gps定位点位置信息的误差，并基于gps定位点位置信息的误 差调整预设初始半径。又如，可以根据目标车辆的历史定位准确率调 整预设初始半径，若目标车辆的历史定位准确率较低，则可以调小预 设初始半径。此外，还可以根据电子围栏的历史定位准确率调整预设 初始半径，若电子围栏的历史定位准确率较低，则可以调小预设初始 半径。
55.基于上述任一实施例，基于gps定位精度影响因素，确定gps 定位点位置信息的误差，包括：
56.基于gps误差参数以及gps误差参数的阈值区间，确定gps定 位点位置信息的误差；
57.若目标车辆的历史定位准确率小于第一阈值，则基于目标车辆的 历史定位准确率以及第一阈值，确定gps定位点位置信息的误差；
58.若电子围栏的历史定位准确率小于第二阈值，则基于目标车辆的 历史定位准确率以及第二阈值，确定gps定位点位置信息的误差。
59.具体地，对于gps误差参数(如gps的时间戳、hdop参数等)， 可以设置不同的阈值区间，根据gps误差参数落在不同阈值区间， 判断gps定位点位置信息的误差大小，若gps误差较大，则调小预 设初始半径，从而使得定位精度圆半径和重叠面积变小。
60.对于目标车辆的历史定位准确率，若该准确率小于第一阈值，则 基于目标车辆的历史定位准确率以及第一阈值，确定gps定位点位 置信息的误差，若误差较大，则调小预设初始半径，从而使得定位精 度圆半径和重叠面积变小。其中，目标车辆的历史准确率可以通过收 集并统计预设时间段内目标车辆的定位投诉获取，例如可以设置第一 阈值为一周内目标车辆收到5次定位投诉，则当该目标车辆一周内收 到6次投诉时，认为gps定位误差较大，需要调小预设初始半径。
61.对于电子围栏的历史定位准确率，若该准确率小于第二阈值，则 基于电子围栏的历史定位准确率以及第二阈值，确定gps定位点位 置信息的误差，若误差较大，则调小预设初始半径，从而使得定位精 度圆半径和重叠面积变小。其中，电子围栏的历史准确率可以通过收 集并统计预设时间段内电子围栏的定位投诉获取，例如可以设置第二 阈值为一周内电子围栏收到10次定位投诉，则当该电子围栏一周内 收到11次投诉时，认为gps定位误差较大，需要调小预设初始半径。
62.基于上述任一实施例，基于目标车辆的gps定位点位置信息， 以及定位精度圆半径，确定定位精度圆区域，之前还包括：
63.获取预设时段内目标车辆的若干个gps定位点初始位置信息， 并基于各初始位置信息确定目标车辆的gps运动状态；
64.若gps运动状态与目标车辆的实际运动状态一致，则将对应的 初始位置信息作为目标车辆的gps定位点位置信息；实际运动状态 是基于预设时段内目标车辆的运动参数确定的。
65.具体地，gps定位点初始位置信息中可能会存在误差较大的定位 点信息，例如gps定位点初始位置信息显示目标车辆是静止的，但 实际目标车辆在移动，即基于gps定位点初始位置信息确定的gps 运动状态与目标车辆的实际运动状态不一致。
66.因此，在获取预设时段内目标车辆的若干个gps定位点初始位 置信息后，基于各初始位置信息确定目标车辆的gps运动状态，若 gps运动状态与目标车辆的实际运动状态一致，则将对应的初始位置 信息作为目标车辆的gps定位点位置信息，若不一致，则表明对应 的gps定位点初始位置信息存在较大误差，需要滤除该位置信息。 其中，实际运动状态可以基于预设时段内目标车辆的运动参数确定， 如通过获取目标车辆的车轮的角速度确定目标车辆当前的实际运动 状态。
67.基于上述任一实施例，运动参数包括目标车辆的车轮的角速度、 目标车辆的速度以及目标车辆的加速度中的至少一种。
68.具体地，通过获取目标车辆的车轮的角速度、目标车辆的速度以 及目标车辆的加速度中的至少一种，可以确定当前目标车辆的实际运 动状态，将实际运动状态与gps运动状态进行比对，若不一致，则 表明对应的gps定位点初始位置信息存在较大误差，需要滤除该位 置信息，从而可以避免误差较大的gps定位点初始位置信息造成的 干扰。
69.基于上述任一实施例，还包括：
70.若重叠面积与定位精度圆区域的面积比值小于预设值，则确定目 标车辆位于电子围栏区域外；
71.若重叠面积与定位精度圆区域的面积比值等于预设值，则确定目 标车辆位于电子围栏区域的围栏边上。
72.具体地，若重叠面积与定位精度圆区域的面积比值小于预设值， 则表明目标车辆位于电子围栏区域外的概率较大；若重叠面积与定位 精度圆区域的面积比值等于预设值，则表明目标车辆位于电子围栏区 域的围栏边上概率较大。
73.基于上述任一实施例，gps定位点位置信息是基于目标车辆对应 的用户终端发送的用户位置信息和/或目标车辆的gps定位模块得到 的gps定位信息确定的。
74.具体地，当目标车辆的gps定位更新延迟时，即无法及时通过 目标车辆的gps定位模块获取gps定位点位置信息时，可以基于用 户终端发送的用户位置信息确定gps定位点位置信息。当目标车辆 的gps定位模块可以正常获取gps定位点位置信息时，可以通过gps 定位模块确定gps定位点位置信息，也可以通过同时获取用户位置 信息和gps定位信息，当用户位置信息与gps定位信息一致时，将 其作为gps定位点位置信息，从而可以过滤差异较大的位置信息。
75.下面对本发明提供的基于电子围栏的车辆定位装置进行描述，下 文描述的基于电子围栏的车辆定位装置与上文描述的基于电子围栏 的车辆定位方法可相互对应参照。
76.基于上述任一实施例，本发明提供一种基于电子围栏的车辆定位 装置，如图2所示，该装置包括：
77.精度圆确定单元210，用于基于目标车辆的gps定位点位置信息， 以及定位精度圆半径，确定定位精度圆区域；定位精度圆半径是基于 gps定位精度影响因素对预设初始半径进行调整确定的；
78.重叠面积确定单元220，用于基于定位精度圆区域，以及目标车 辆的电子围栏区域，确定定位精度圆区域与电子围栏区域的重叠面积；
79.车辆定位单元230，用于若重叠面积与定位精度圆区域的面积比 值大于预设值，则确定目标车辆位于电子围栏区域内。
80.基于上述任一实施例，还包括：
81.初始半径确定单元，用于基于所述电子围栏，确定预设初始半径；
82.初始半径调整单元，用于基于所述gps定位精度影响因素，确 定所述gps定位点位置信息的误差，并基于所述gps定位点位置信 息的误差调整所述预设初始半径，得到所述定位精度圆半径；所述误 差影响因素包括gps误差参数、所述目标车辆的历史定位准确率以 及所述电子围栏的历史定位准确率中的至少一种。
83.基于上述任一实施例，所述初始半径调整单元，包括：
84.第一误差确定单元，用于基于所述gps误差参数以及所述gps 误差参数的阈值区
间，确定所述gps定位点位置信息的误差；
85.第二误差确定单元，用于若所述目标车辆的历史定位准确率小于 第一阈值，则基于所述目标车辆的历史定位准确率以及所述第一阈值， 确定所述gps定位点位置信息的误差；
86.第三误差确定单元，用于若所述电子围栏的历史定位准确率小于 第二阈值，则基于所述目标车辆的历史定位准确率以及所述第二阈值， 确定所述gps定位点位置信息的误差。
87.基于上述任一实施例，还包括：
88.状态确定单元，用于在确定定位精度圆区域之前，获取预设时段 内所述目标车辆的若干个gps定位点初始位置信息，并基于各初始 位置信息确定所述目标车辆的gps运动状态；
89.信息筛选单元，用于若所述gps运动状态与所述目标车辆的实 际运动状态一致，则将对应的初始位置信息作为所述目标车辆的gps 定位点位置信息；所述实际运动状态是基于所述预设时段内所述目标 车辆的运动参数确定的。
90.基于上述任一实施例，所述运动参数包括所述目标车辆的车轮的 角速度、所述目标车辆的速度以及所述目标车辆的加速度中的至少一 种。
91.基于上述任一实施例，还包括：
92.第一判断单元，用于若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面 积比值小于所述预设值，则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域 外；
93.第二判断单元，用于若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面 积比值等于所述预设值，则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域 的围栏边上。
94.基于上述任一实施例，所述gps定位点位置信息是基于所述目 标车辆对应的用户终端发送的用户位置信息和/或所述目标车辆的 gps定位模块得到的gps定位信息确定的。
95.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电 子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器810， 通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处 理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行基于电子围栏的 车辆定位方法，该方法包括：基于目标车辆的gps定位点位置信息， 以及定位精度圆半径，确定定位精度圆区域；所述定位精度圆半径是 基于gps定位精度影响因素对预设初始半径进行调整确定的；基于
96.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的 形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可 读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说 对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品 的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若 干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者 网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而 前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
onlymemory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟 或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
97.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序 产品包括存储在
非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计 算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能 够执行上述各方法所提供的基于电子围栏的车辆定位方法，该方法包 括：基于目标车辆的gps定位点位置信息，以及定位精度圆半径， 确定定位精度圆区域；所述定位精度圆半径是基于gps定位精度影 响因素对预设初始半径进行调整确定的；基于所述定位精度圆区域， 以及所述目标车辆的电子围栏区域，确定所述定位精度圆区域与所述 电子围栏区域的重叠面积；若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的 面积比值大于预设值，则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域内。
98.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上 存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各 提供的基于电子围栏的车辆定位方法，该方法包括：基于目标车辆的 gps定位点位置信息，以及定位精度圆半径，确定定位精度圆区域； 所述定位精度圆半径是基于gps定位精度影响因素对预设初始半径 进行调整确定的；基于所述定位精度圆区域，以及所述目标车辆的电 子围栏区域，确定所述定位精度圆区域与所述电子围栏区域的重叠面 积；若所述重叠面积与所述定位精度圆区域的面积比值大于预设值， 则确定所述目标车辆位于所述电子围栏区域内。
99.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部 件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也 可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或 者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付 出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
100.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解 到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然 也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现 有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软 件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光 盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机， 服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所 述的方法。
101.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而 非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领 域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技 术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修 改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方 案的精神和范围。