1.本公开的实施例涉及位置测量技术领域，具体涉及位置检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术：2.大型施工项目（例如可以是建设电网、建造大桥等）需要各种海量的物体（例如可以是建材、机械等）。这些物体由于数量庞大，通常在项目现场存放在露天堆场。因此，露天堆场的面积通常很大。
3.露天堆场存放物体存在以下问题：由于各种物体尺寸不一，且物体经常存放到露天堆场，或从露天堆场取出，因此，露天堆场内物体的位置经常变化，导致物体的数量不易准确获取。
技术实现要素：4.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
5.本公开的一些实施例提出了位置检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
6.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种位置检测方法，该方法包括：响应于接收到位置检测信号，查询上述位置检测信号在三维空间对应的目标空间区域，三维空间用于表征露天堆场；查询上述目标空间区域中对应上述位置检测信号的目标物体信息；基于历史位置信息和位置检测信号计算上述目标物体信息对应的目标物体的位置变化量。
7.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种位置检测装置，该装置包括：目标空间区域查询单元，被配置成响应于接收到位置检测信号，查询上述位置检测信号在三维空间对应的目标空间区域，三维空间用于表征露天堆场；目标物体信息查询单元，被配置成查询上述目标空间区域中对应上述位置检测信号的目标物体信息；位置变化量计算单元，被配置成基于历史位置信息和位置检测信号计算上述目标物体信息对应的目标物体的位置变化量。
8.第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
9.第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
10.本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的位置检测方法得到目标物体的位置变化量，物体的位置精度有所提高。具体来说，造成物体的位置精度不够精确的原因在于：露天堆场的面积大，露天堆场内的物体经常放入取出，导致物
体的位置经常变化。基于此，本公开的一些实施例的位置检测方法在接收到位置检测信号后，首先确定位置检测信号对应的目标空间区域，缩小查询范围；然后查询目标空间区域内对应位置检测信号的目标物体信息，确定了发生位置变化的目标物体；最后，再基于目标物体的历史位置信息和当前获取的位置检测信号计算目标物体的位置变化量，实现了对目标物体位置的准确测量，提高了对物体位置的检测精确度和有效性。
附图说明
11.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
12.图1是本公开的一些实施例的位置检测方法的应用场景的示意图；图2是根据本公开的位置检测方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的位置检测方法的另一些实施例的流程图；图4是根据本公开的位置检测方法的又一些实施例的流程图；图5是根据本公开的位置检测装置的一些实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
13.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
14.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
15.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
16.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
17.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
18.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
19.图1是根据本公开一些实施例的位置检测方法的一个应用场景的示意图。
20.如图1，本申请的位置检测方法涉及位置检测服务器101、多个第一位置检测设备102、多个第二位置检测设备103和多个定位标签104。其中，位置检测服务器101分别与多个第一位置检测设备102通信连接。多个第一位置检测设备102分布在露天堆场的设定位置。由于露天堆场面积很大，因此，第一位置检测设备102采用远距离通信的设备（例如可以是lora基站等）。多个第一位置检测设备102可以将露天堆场划分为不同的空间区域。每个第一位置检测设备102可以与多个第二位置检测设备103进行通信。由于第一位置检测设备102已经覆盖了指定的空间区域，因此，第二位置检测设备103不要求有长距离通信能力，而
是要求有精确的距离测量能力和角度测量能力（例如可以是超宽带无线芯片）。定位标签104可以设置在物体（例如可以是机械、板材、设备等）上，用于对物体进行精确标记。例如，当第二位置检测设备103和定位标签104采用超宽带技术时，定位标签104的定位精度通常可以达到厘米级。每个第二位置检测设备103可以检测与每个定位标签104在空间上的距离信息和角度信息，并将距离信息、角度信息和自身的第二位置检测设备编号发送给第一位置检测设备102。第一位置检测设备102接收到第二位置检测设备103发来的距离信息、角度信息和自身的第二位置检测设备编号后，增加第一位置检测设备编号后作为位置检测信号发送给位置检测服务器101。位置检测服务器101通过接收到的第一位置检测设备编号、第二位置检测设备编号、距离信息和角度信息构建对应露天堆场的三维空间，并确定多个第一位置检测设备102、多个第二位置检测设备103和多个定位标签104在三维空间的准确位置。通过每个物体上的定位标签104实现对露天堆场内每个物体位置的准确检测，进而获取到物体的准确数量。
21.应该理解，图1中的位置检测服务器101、多个第一位置检测设备102、多个第二位置检测设备103和多个定位标签104数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的位置检测服务器101、多个第一位置检测设备102、多个第二位置检测设备103和多个定位标签104。
22.继续参考图2，图2示出了根据本公开的位置检测方法的一些实施例的流程200。该位置检测方法，包括以下步骤：步骤201，响应于接收到位置检测信号，查询上述位置检测信号在三维空间对应的目标空间区域。
23.在一些实施例中，位置检测方法的执行主体（例如图1所示的位置检测服务器101）可以通过超宽带（ultra wide band，uwb）接收第一位置检测设备102发来的位置检测信号。
24.通常，在第二位置检测设备103检测到定位标签104发生变化时，可以测量定位标签104的信号，然后将检测的信号发送给第一位置检测设备102，第一位置检测设备102再将信号发送给执行主体。由于每个第一位置检测设备102都对应三维空间的指定空间区域，因此，执行主体可以根据发送位置检测信号的第一位置检测设备102确定目标空间区域。其中，三维空间可以用于表征露天堆场，通过由位置检测服务器101、多个第二位置检测设备103和多个定位标签104组成的位置监控系统构建而成。例如，露天堆场对应的三维空间包括4个第一位置检测设备102，4个第一位置检测设备102分别占据了三维空间的4个空间区域a、b、c、d。当执行主体接收到第一个第一位置检测设备102发来的位置检测信号时，可以将该第一位置检测设备102对应的空间区域a设置为目标空间区域。
25.步骤202，查询上述目标空间区域中对应上述位置检测信号的目标物体信息。
26.在一些实施例中，三维空间中每个物体都有对应的物体信息，执行主体可以查询目标空间区域中对应位置检测信号的目标物体，进而确定目标物体的目标物体信息。例如，空间区域a为目标空间区域，则执行主体可以查询空间区域a内对应位置检测信号的目标物体（例如可以是车辆），进而确定目标物体信息（例如可以是车辆t）。
27.步骤203，基于历史位置信息和位置检测信号计算上述目标物体信息对应的目标物体的位置变化量。
28.由上述描述可知，物体可以存放入露天堆场，也可以从露天堆场取出。当接收到位
置检测信号时，执行主体可以将接收到的位置检测信号与该目标空间区域的历史位置信息进行对比，进而计算出目标物体的位置变化量。例如，当物体为车辆，车辆驶离露天堆场时，车辆上的定位标签104随车辆的移动而移动，第二位置检测设备103检测到的定位标签104的位置也在发生变化，并最终离开第二位置检测设备103的检测范围。由此，执行主体可以确定车辆离开了露天堆场。
29.本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的位置检测方法得到目标物体的位置变化量，物体的位置精度有所提高。具体来说，造成物体的位置精度不够精确的原因在于：露天堆场的面积大，露天堆场内的物体经常放入取出，导致物体的位置经常变化。基于此，本公开的一些实施例的位置检测方法在接收到位置检测信号后，首先确定位置检测信号对应的目标空间区域，缩小查询范围；然后查询目标空间区域内对应位置检测信号的目标物体信息，确定了发生位置变化的目标物体；最后，再基于目标物体的历史位置信息和当前获取的位置检测信号计算目标物体的位置变化量，实现了对目标物体位置的准确测量，提高了对物体位置的检测精确度和有效性。
30.继续参考图3，图3示出了根据本公开的位置检测方法的一些实施例的流程300。该位置检测方法，包括以下步骤：步骤301，响应于接收到位置检测信号，查询上述第一位置检测设备编号在上述三维空间中的位置。
31.在一些实施例中，位置检测方法的执行主体（例如图1所示的位置检测服务器101）可以接收第一位置检测设备102发来的位置检测信号。上述位置检测信号可以包含第一位置检测设备编号。上述位置检测信号可以通过上述第一位置检测设备编号对应的第一位置检测设备发送给执行主体。上述第一位置检测设备用于远距离信号传输。
32.执行主体可以根据第一位置检测设备编号确定对应的第一位置检测设备102在三维空间中的位置。
33.步骤302，基于上述位置确定上述位置检测信号对应的目标空间区域。
34.每个第一位置检测设备102在露天堆场中设定的位置，并覆盖对应的空间区域，则执行主体可以根据第一位置检测设备102的位置确定目标空间区域。
35.步骤303，确定上述第一位置检测设备编号对应的第一位置检测设备在上述目标空间区域的第一基准空间点。
36.上述位置检测信号可以包含角度信息，上述角度信息可以为第二位置检测设备采集的、位置发生变化的物体与第二位置检测设备之间的相对空间角度。上述角度信息可以由上述第二位置检测设备发送给上述第一位置检测设备。上述第二位置检测设备用于近距离信号检测。
37.三维空间中，每个空间区域都对应一个第一位置检测设备102，第一位置检测设备102下可以设置有多个第二位置检测设备103，多个第二位置检测设备103与对应的第一位置检测设备102之间的位置是固定的。确定了目标空间区域后，执行主体可以确定第一位置检测设备102在目标空间区域的第一基准空间点。
38.步骤304，基于上述第一基准空间点和上述角度信息确定目标物体对应的目标物体信息。
39.确定了第一基准空间点后，执行主体可以根据第一位置检测设备102和对应第二
位置检测设备103之间的位置关系，以及角度信息确定目标物体，进而查询目标物体的目标物体信息。
40.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述第一基准空间点和上述角度信息确定目标物体对应的目标物体信息，可以包括以下步骤：第一步，查询上述第二位置检测设备编号对应的第二位置检测设备与上述第一基准空间点之间的相对位置，确定上述第二位置检测设备的第二基准空间点。
41.上述位置检测信号包含第二位置检测设备编号，上述第二位置检测设备编号用于表征上述第二位置检测设备。执行主体可以通过第二位置检测设备编号确定第一位置检测设备102和第二位置检测设备103之间的相对位置，进而确定第二位置检测设备的第二基准空间点。
42.第二步，基于上述第二基准空间点和角度信息确定上述第二位置检测设备对应的目标物体对应的目标物体信息。
43.第二位置检测设备103可以检测多个定位标签104，当物体不发生位移时，定位标签104也不动，第二位置检测设备103检测到的定位标签104的位置信息和角度信息也就不变。执行主体可以基于第二基准空间点和角度信息确定对应的定位标签104，并根据定位标签104确定目标物体及目标物体信息。
44.步骤305，查询上述目标物体信息的历史位置信息。
45.执行主体在接收到位置检测信号时，说明露天堆场内物体的位置发生了变化。为了获取位置变化的物体的具体信息，执行主体可以获取目标物体信息的历史位置信息。其中，历史位置信息可以是物体没有发生变化时的位置信息。
46.步骤306，基于上述历史位置信息、上述角度信息和上述距离信息计算上述目标物体的位置变化量。
47.执行主体可以将目标物体的历史位置信息，与执行主体获取到的距离信息来计算目标物体的位置变化量。例如，历史位置信息可以是（x0，y0，z0），角度信息可以是（ax，ay，az），距离信息可以是（dx，dy，dz）。则执行主体可以通过（ax，ay，az）和（dx，dy，dz）确定目标物体当前在空间的位置（x1，y1，z1），然后，通过（x1，y1，z1）和（x0，y0，z0）的差值计算目标物体的位置变化量为（x1
‑
x0，y1
‑
y0，z1
‑
z0）。
48.实际中，当物体在露天堆场内移动时，第二位置检测设备103可以检测到多个角度信息和位置信息，但不易确定物体是放入露天堆场还是从露天堆场取出。为此，执行主体可以通过多个位置变化量确定物体在露天堆场的移动轨迹。并根据移动轨迹确定物体是放入露天堆场还是取出露天堆场。
49.在一些实施例的一些可选的实现方式中，三维空间通过以下步骤构建：第一步，获取至少一个第一预设位置信息。
50.在构建三维空间时，执行主体可以首先获取至少一个第一预设位置信息。其中，上述第一预设位置信息可以用于表征第一位置检测设备的位置，包括第一经度信息和第一维度信息。上述至少一个第一预设位置信息对应的至少一个第一位置检测设备之间不共线且不共面。由于至少一个第一位置检测设备之间不共线且不共面，因此，可以通过至少一个第一位置检测设备构建三维空间。
51.第二步，分别获取上述至少一个第一预设位置信息对应的最大第一经度信息、最
大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息。
52.执行主体可以统计至少一个第一位置检测设备的每个第一经度信息和第一维度信息，并确定最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息。
53.第三步，通过上述最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息构建上述三维空间。
54.确定了最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息后，执行主体可以通过最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息构建一个矩形区域，结合第一位置检测设备自身的高度信息，可以构建一个对应露天堆场的三维空间。
55.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息构建上述三维空间，包括以下步骤：第一步，通过上述最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息构建初始三维空间。
56.露天堆场的面积很大，通过第一位置检测设备102只能构建一个初始三维空间。
57.第二步，确定上述至少一个第一预设位置信息中每个第一预设位置信息在上述初始三维空间的第一基准空间点，得到第一基准空间点集合。
58.执行主体可以以第一位置检测设备102的空间位置为第一基准空间点，得到多个第一位置检测设备102第一基准空间点集合。
59.第三步，对于上述第一基准空间点集合中的每个第一基准空间点，获取该第一基准空间点对应的至少一个第二预设位置信息。
60.上述第二预设位置信息用于表征第二位置检测设备103的位置，包括第二位置检测设备103的第二经度信息和第二维度信息。上述至少一个第二预设位置信息对应的至少一个第二位置检测设备之间不共线且不共面。
61.每个第一位置检测设备102下可以有多个第二位置检测设备103，为了提高三维空间的精度，执行主体可以进一步获取每个第二位置检测设备103的第二预设位置信息。
62.第四步，分别获取上述至少一个第二预设位置信息对应的最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息。
63.执行主体可以获取多个第二位置检测设备103中的最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息。
64.第五步，通过上述最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息构建上述三维空间。
65.之后，执行主体可以进一步通过最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息构建上述三维空间。此时的三维空间的精度要高于初始三维空间。
66.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息构建上述三维空间，包括以下步骤：第一步，确定物体上的定位标签。
67.为了确定露天堆场内的物体，技术人员可以事先为物体设置定位标签。其中，上述
定位标签可以设置在对应物体的指定位置，并记录对应的物体信息。
68.第二步，通过上述第二位置检测设备检测定位标签与第二位置检测设备的距离信息和角度信息，并基于上述距离信息和角度信息建上述三维空间。
69.第二位置检测设备103可以检测与之连接的每个定位标签104的距离信息和角度信息，然后根据距离信息和角度信息确定对应的定位标签104与第二位置检测设备103的相对位置，进而构建三维空间。此时的三维空间已经精确到每个物体。如此，实现了通过三维空间实现对露天堆场内每个物体的位置监控，大大提高了对露天堆场内物体数量监控的准确性。
70.进一步参考图4，其示出了位置检测方法的另一些实施例的流程400。该位置检测方法的流程400，包括以下步骤：步骤401，响应于接收到位置检测信号，查询上述位置检测信号在三维空间对应的目标空间区域。
71.步骤402，查询上述目标空间区域中对应上述位置检测信号的目标物体信息。
72.步骤403，基于历史位置信息和位置检测信号计算上述目标物体信息对应的目标物体的位置变化量。
73.步骤401至403的内容与步骤201至203的内容相同，此处不再一一赘述。
74.步骤404，获取上述目标物体的尺寸信息，基于上述位置变化量计算上述目标物体的变化量。
75.不同的物体尺寸不同。例如物体可以是车辆，也可以是箱子。因此，当检测到目标物体的位置变化量时，可以根据目标物体的尺寸信息确定目标物体的变化量。实际中，由于物体的数量太多，可能无法给每个物体都设置定位标签104，且同类型的物体通常是堆放在一起的。为此，技术人员可以在整齐堆砌的同类型物体的一个多指定个物体上设置定位标签104，其他物体上不设置定位标签104，从而减少定位标签104的消耗量。但是，没有设置定位标签104的物体无法直接被检测到位置变化量。此时，执行主体可以根据其他物体上设置的定位标签104来确定没有设置定位标签104的物体的数量。即，执行主体此种情况下也可以通过位置变化量准确确定目标物体的变化量。例如，露天堆场内可以堆积有多个箱子，最高处的箱子上设置有定位标签104。当除最高处的箱子以外的几个箱子被拿走时，根据上述的步骤，执行主体可以检测最高处的箱子的定位标签104的位置变化量，并根据该位置变化量和箱子的尺寸确定有几个箱子被拿走，进而可以计算得到箱子拿走后剩余箱子的数量。
76.进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种位置检测装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
77.如图5所示，一些实施例的位置检测装置500包括：目标空间区域查询单元501、目标物体信息查询单元502和位置变化量计算单元503。其中，目标空间区域查询单元501，被配置成响应于接收到位置检测信号，查询上述位置检测信号在三维空间对应的目标空间区域；目标物体信息查询单元502，被配置成查询上述目标空间区域中对应上述位置检测信号的目标物体信息；位置变化量计算单元503，被配置成基于历史位置信息和位置检测信号计算上述目标物体信息对应的目标物体的位置变化量。
78.在一些实施例的可选实现方式中，上述位置检测信号包含第一位置检测设备编
号，上述位置检测信号通过上述第一位置检测设备编号对应的第一位置检测设备发送，上述第一位置检测设备用于远距离信号传输；以及，上述目标空间区域查询单元501可以包括：位置查询子单元（图中未示出）和目标空间区域确定子单元（图中未示出）。其中，位置查询子单元，被配置成查询上述第一位置检测设备编号在上述三维空间中的位置；目标空间区域确定子单元，被配置成基于上述位置确定上述位置检测信号对应的目标空间区域。
79.在一些实施例的可选实现方式中，上述位置检测信号包含角度信息，上述角度信息为第二位置检测设备采集的、位置发生变化的物体与第二位置检测设备之间的相对空间角度，上述角度信息由上述第二位置检测设备发送给上述第一位置检测设备，上述第二位置检测设备用于近距离信号检测；以及，上述目标物体信息查询单元502可以包括：第一基准空间点确定子单元（图中未示出）和目标物体信息确定子单元（图中未示出）。其中，第一基准空间点确定子单元，被配置成确定上述第一位置检测设备编号对应的第一位置检测设备在上述目标空间区域的第一基准空间点；目标物体信息确定子单元，被配置成基于上述第一基准空间点和上述角度信息确定目标物体对应的目标物体信息。
80.在一些实施例的可选实现方式中，上述位置检测信号包含第二位置检测设备编号，上述第二位置检测设备编号用于表征上述第二位置检测设备；以及，上述目标物体信息确定子单元可以包括：第二基准空间点确定模块（图中未示出）和目标物体信息确定模块（图中未示出）。其中，第二基准空间点确定模块，被配置成查询上述第二位置检测设备编号对应的第二位置检测设备与上述第一基准空间点之间的相对位置，确定上述第二位置检测设备的第二基准空间点；目标物体信息确定模块，被配置成基于上述第二基准空间点和角度信息确定上述第二位置检测设备对应的目标物体对应的目标物体信息。
81.在一些实施例的可选实现方式中，上述位置检测信号包括距离信息，上述距离信息为第二位置检测设备采集的、位置发生变化的物体与第二位置检测设备之间的相对空间距离，上述距离信息由上述第二位置检测设备发送给上述第一位置检测设备；以及上述位置变化量计算单元503可以包括：历史位置信息查询子单元（图中未示出）和位置变化量计算子单元（图中未示出）。其中，历史位置信息查询子单元，被配置成查询上述目标物体信息的历史位置信息；位置变化量计算子单元，被配置成基于上述历史位置信息、上述角度信息和上述距离信息计算上述目标物体的位置变化量。
82.在一些实施例的可选实现方式中，上述位置检测装置500可以包括三维空间构建单元（图中未示出），被配置成构建三维空间，上述三维空间构建单元可以包括：第一预设位置信息获取子单元（图中未示出）、空间信息获取子单元（图中未示出）和三维空间构建子单元（图中未示出）。其中，第一预设位置信息获取子单元，被配置成获取至少一个第一预设位置信息，上述第一预设位置信息用于表征第一位置检测设备的位置，包括第一经度信息和第一维度信息，上述至少一个第一预设位置信息对应的至少一个第一位置检测设备之间不共线且不共面；空间信息获取子单元，被配置成分别获取上述至少一个第一预设位置信息对应的最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息；三维空间构建子单元，被配置成通过上述最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息构建上述三维空间。
83.在一些实施例的可选实现方式中，上述三维空间构建子单元可以包括：初始三维空间构建模块（图中未示出）、第一基准空间点集合确定模块（图中未示出）、第二预设位置
信息获取模块（图中未示出）、空间信息获取模块（图中未示出）和三维空间构建模块（图中未示出）。其中，初始三维空间构建模块，被配置成通过上述最大第一经度信息、最大第一维度信息、最小第一经度信息和最小第一维度信息构建初始三维空间；第一基准空间点集合确定模块，被配置成确定上述至少一个第一预设位置信息中每个第一预设位置信息在上述初始三维空间的第一基准空间点，得到第一基准空间点集合；第二预设位置信息获取模块，被配置成对于上述第一基准空间点集合中的每个第一基准空间点，获取该第一基准空间点对应的至少一个第二预设位置信息，上述第二预设位置信息用于表征第二位置检测设备的位置，包括第二经度信息和第二维度信息，上述至少一个第二预设位置信息对应的至少一个第二位置检测设备之间不共线且不共面；空间信息获取模块，被配置成分别获取上述至少一个第二预设位置信息对应的最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息；三维空间构建模块，被配置成通过上述最大第二经度信息、最大第二维度信息、最小第二经度信息和最小第二维度信息构建上述三维空间。
84.在一些实施例的可选实现方式中，上述三维空间构建模块可以包括：定位标签确定子模块（图中未示出）和三维空间构建子模块（图中未示出）。其中，定位标签确定子模块，被配置成确定物体上的定位标签，上述定位标签设置在对应物体的指定位置，并记录对应的物体信息；三维空间构建子模块，被配置成通过上述第二位置检测设备检测定位标签与第二位置检测设备的距离信息和角度信息，并基于上述距离信息和角度信息建上述三维空间。
85.在一些实施例的可选实现方式中，上述位置检测装置500还可以包括：物体变化量获取单元（图中未示出），被配置成获取上述目标物体的尺寸信息，基于上述位置变化量计算上述目标物体的变化量。
86.可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
87.如图6所示，电子设备600可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）601，其可以根据存储在只读存储器（rom）602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器（ram）603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出（i/o）接口605也连接至总线604。
88.通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器（lcd）、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
89.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在
这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
90.需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（cd
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rom）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
91.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http（hypertext transfer protocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“lan”），广域网（“wan”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
92.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到位置检测信号，查询上述位置检测信号在三维空间对应的目标空间区域；查询上述目标空间区域中对应上述位置检测信号的目标物体信息；基于历史位置信息和位置检测信号计算上述目标物体信息对应的目标物体的位置变化量。
93.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（lan）或广域网（wan）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
94.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
95.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括目标空间区域查询单元、目标物体信息查询单元和位置变化量计算单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，位置变化量计算单元还可以被描述为“用于计算目标物体的位置变化量的单元”。
96.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、片上系统（soc）、复杂可编程逻辑设备（cpld）等等。
97.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。