一种园区作业人员的安全监测方法及设备与流程

本发明涉及安全监测技术领域，尤其涉及一种园区作业人员的安全监测方法及设备。

背景技术：

随着社会的进步与发展，作业人员的安全以及如何在园区内对作业人员进行安全监测越来越受到社会的关注。为了提高园区内的作业进度和效率，作业人员可能会加大作业强度，在作业过程中可能会有安全事故发生，造成人身伤害。

目前，在园区内主要依靠视频监控的方法对作业人员进行安全监测，但视频监控仍存在一些问题，比如，若观察监控的监管员未及时发现事故的发生，则容易延误救援作业人员的最佳时机。

技术实现要素：

本说明书一个或多个实施例提供一种园区作业人员的安全监测方法及设备。用以解决如下技术问题：现有技术中不能及时发现作业人员是否发生事故，容易延误救援作业人员的最佳时期的问题。

为解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例是这样实现的：

一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种园区作业人员的安全监测方法，通过人员定位系统实现作业人员的安全监测，所述人员定位系统包括架设在室外的基准站、设置在室内的定位信标，所述作业人员携带的定位终端，所述定位终端包括定位模块、惯性导航模块，所述方法包括：

通过所述基准站、所述定位信标与所述定位模块之间的通信，获取所述作业人员的位置信息，并根据获取到所述位置信息的时间顺序，生成所述作业人员的移动轨迹；

通过所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息，确定所述作业人员的状态信息；

根据所述移动轨迹和/或所述状态信息，对所述作业人员的安全进行监测。

在本申请实施例中，所述定位终端设置在安全帽上；

所述通过所述基准站、所述定位信标与所述定位模块之间的通信，获取所述作业人员的位置信息，具体包括：

若所述定位终端处于所述室外，则通过所述基准站与所述定位模块之间的通信获取所述作业人员的位置信息；

若所述定位终端处于所述室内，则通过所述定位信标与所述定位模块之间的通信获取所述作业人员的位置信息；

其中，所述基准站包括载波相位差分rtk基准站，所述定位信标包括蓝牙定位信标、超宽带uwb定位信标、wi-fi定位信标。

在本申请实施例中，所述导航信息中的信息种类至少包括倾斜角度、加速度、高度；

通过所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息，确定所述作业人员的状态信息，具体包括：

确定所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息中，至少两个检测值存在异常；

根据存在所述异常的检测值对应的所述信息种类、异常程度，在预存的多个状态信息中，确定与所述作业人员当前最接近的状态信息。

在本申请实施例中，所述根据存在所述异常的检测值对应的所述信息种类、异常程度，在预存的多个状态信息中，确定与所述作业人员当前最接近的状态信息，具体包括：

通过所述惯性导航模块建立三维坐标系；

若所述作业人员与所述三维坐标系中的z轴之间的所述倾斜角度与标准值的差值大于第一预设角度，且所述加速度值大于第一预设值，则确定所述作业人员为第一危险状态，所述倾斜角度为所述作业人员沿着面朝方向的反方向上确定的；

若沿所述三维坐标系中的任一轴上的所述倾斜角度与所述标准值的差值大于第二预设角度，且所述加速度值大于第二预设值，则确定所述作业人员为第二危险状态，所述第二预设值大于所述第一预设值；

若沿所述三维坐标系中的任一轴上的所述倾斜角度与所述标准值的差值大于第一预设角度，且所述加速度值大于第一预设值，且所述高度降低达到预设高度，则确定所述作业人员为第三危险状态。

在本申请实施例中，所述若沿所述三维坐标系中的任一轴上的所述倾斜角度与所述标准值的差值大于第二预设角度，且所述加速度值大于第二预设值，则确定所述作业人员为第二危险状态之后，所述方法还包括：

持续采集所述倾斜角度与所述加速度值的变化情况；

若所述倾斜角度与所述加速度值的变化情况为具有规律的变化，则将所述第二危险状态替换为第一安全状态；

若所述倾斜角度在第一预设时长内恢复至所述标准值附近的范围，且所述加速度值在所述第一预设时长内恢复至小于所述第二预设值，则将所述第二危险状态替换为第二安全状态。

在本申请实施例中，通过所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息，确定所述作业人员的状态信息，具体包括：

预先将所述园区内的部分区域设置电子围栏；

在所述电子围栏对应的区域中，确定所述作业人员的导航信息和/或位置信息在第二预设时长内未发生变化，通过所述定位终端发出告警。

在本申请实施例中，所述通过所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息，确定所述作业人员的状态信息，具体包括：

预先将所述园区内的部分区域划分为危险区域；

确定所述危险区域对应的坐标集合，并在所述坐标集合中确定所述危险区域的出入口对应的坐标子集；

判断所述作业人员在移动过程中对应的坐标，是否在所述坐标集合内；

若否，则确定所述第坐标与所述坐标子集中各坐标之间的最近距离小于预设距离，且在所述移动过程中，所述最近距离逐渐缩小；

确定所述作业人员为第四危险状态。

在本申请实施例中，所述确定所述作业人员为第四危险状态之前，所述方法还包括：

确定所述作业人员的历史移动轨迹；

根据所述历史移动轨迹，确定所述作业人员曾到达过所述危险区域，且所述历史移动轨迹与所述移动过程对应的移动轨迹之间的相似度高于预设阈值。

在本申请实施例中，所述通过所述基准站、所述定位信标与所述定位模块之间的通信，获取所述作业人员的位置信息之后，所述方法还包括：

确定在所述园区内预先划分的多个管理区域；

针对每个所述管理区域，确定该管理区域对应的人员配置上限，并通过各所述作业人员对应的所述位置信息，确定该管理区域内的人员数量；

若所述人员数量超过所述人员配置上限，则通过所述定位终端向至少部分在该管理区域内的所述作业人员发出提示，以实现人员调度。

另一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种园区作业人员的安全监测设备，通过人员定位系统实现作业人员的安全监测，所述人员定位系统包括架设在室外的基准站、设置在室内的定位信标，所述作业人员携带的定位终端，所述定位终端包括定位模块、惯性导航模块，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：

通过所述基准站、所述定位信标与所述定位模块之间的通信，获取所述作业人员的位置信息，并根据获取到所述位置信息的时间顺序，生成所述作业人员的移动轨迹；

通过所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息，确定所述作业人员的状态信息；

根据所述移动轨迹和/或所述状态信息，对所述作业人员的安全进行监测。

本申请提出了一种园区作业人员的安全监测方法及设备，能够带来以下有益效果：

人员定位系统设置有室外基准站、室内定位信标，能够在室内与室外通过不同的定位方法对作业人员的位置进行定位，获取位置信息，提高了定位精度。并且，通过惯性导航模块还能够获取作业人员的状态信息，并根据获取的作业人员的位置信息和状态信息判断作业人员当前所处的状态是否为安全状态，进而对作业人员的安全进行监测，确保能及时发现处于危险状态的作业人员。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种园区作业人员的安全监测方法流程示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例提供的一种判断危险状态的逻辑图；

图3为本说明书一个或多个实施例提供的一种判断危险状态误报的逻辑图；

图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种园区作业人员的安全监测设备结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供一种园区作业人员的安全监测方法及设备。

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

为解决背景技术中提到的问题，本说明书实施例提供一种园区作业人员的安全监测方法及设备，应用在人员定位系统中。人员定位系统包括基准站、定位信标、定位终端。

基准站是通过载波相位差分技术(real-timekinematic，rtk)设置的，rtk是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。能够极大的提高作业效率。

定位信标包括蓝牙定位信标、超宽带载波通信(ultrawideband，uwb)定位信标、wi-fi定位信标。uwb技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。uwb技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

定位终端设置在安全帽和/或员工卡上，其中，由于员工卡体积较小，不便于安装惯性导航模块，仅安装定位模块。

在室内与室外通过不同的定位方法能够精确地获取园区内作业人员的位置信息，并能够生成移动轨迹，对园区内作业人员进行实时安全监测。通过检测作业人员的倾斜角度、加速度值、高度等确定作业人员的状态信息，通过作业人员的移动轨迹对作业人员进行安全监测，并在作业人员处于危险状态时能够及时发出报警，便于管理人员进行及时救助。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种园区作业人员的安全监测方法流程示意图，图1中所示的方法可以包括以下步骤：

s101：通过基准站、定位信标与定位模块之间的通信，获取作业人员的位置信息，并根据获取到位置信息的时间顺序，生成作业人员的移动轨迹。

作业人员携带的定位终端可以为设置在安全帽、员工卡上。以安全帽为例，安全帽上设置有开关，作业人员通过操作开关来控制定位模块的启停。基准站与定位信标能够与定位模块通信，实时获取作业人员的位置信息，并根据获取到的位置信息的时间顺序，将位置信息进行串联，生成作业人员的移动轨迹。需要说明的是，无论作业人员是园区内部人员还是进入园区的外来人员，只要其佩戴了安全帽，即可通过人员定位系统获取作业人员的位置信息。其中，位置信息是作业人员当前所在位置的坐标。

s102：通过惯性导航模块反馈的定位终端对应的导航信息，确定作业人员的状态信息。

在本说明书的一个或多个实施例中，导航信息指的是，惯性导航模块在导航过程中，所产生的定位终端在空间内的物理信息，比如，包括倾斜角度、加速度、高度。状态信息是指人员的安全状态或危险状态。比如，如果检测到了某个导航信息发生异常，则代表该人员可能出现了危险状态，需要救助。

s103：根据移动轨迹和/或状态信息，对作业人员的安全进行监测。

状态信息是根据导航信息得到的，若导航信息出现异常，则人员可能处于危险状态。

园区内设置有多个需要权限才能进入的危险区域，若某个作业人员没有权限进入危险区域，但是移动轨迹显示该作业人员进入了危险区域，确定该作业人员处于危险状态。

若某个作业人员没有进入危险区域，但是从获取的该作业人员的移动轨迹显示其在某个路段来回走了多次，此时判断该作业人员处于危险状态，该作业人员有可能迷路了。

在本说明书的一个或多个实施例中，室内与室外对通信信号的强弱要求不同，若定位终端处于室外，则通过基准站与定位模块之间的通信获取作业人员的位置信息；若定位终端处于室内，则通过定位信标与定位模块之间的通信获取作业人员的位置信息；其中，基准站包括载波相位差分rtk基准站，定位信标包括蓝牙定位信标、超宽带uwb定位信标、wi-fi定位信标。

具体地，室内与室外对通信信号的强弱要求不同，例如，室外空间较大，障碍物较少，空间广阔，对信号阻碍较小，因此，在室外获取作业人员的位置信息时，选用rtk。需要说明的是，在室外获取作业人员的位置信息时，还可以选用卫星通信。而室内空间相对较小，障碍物较多，对信号阻碍较强，使用rtk获取作业人员的室内位置信息会造成因为信号弱而定位不精准或者获取不到位置信息的情况，因此，在在室内获取作业人员的位置信息时，使用蓝牙、uwb、wi-fi、zigbee等，另外，还可以使用射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)rfid对作业人员进行区间级定位，其中，区间级定位是指获取作业人员的位置区间。

在本说明书的一个或多个实施例中，若检测到的导航信息中，只有一个异常，则误报率较大，比如，作业人员在有倾斜角度的平面上缓慢后仰，此时倾斜角度可能较大，但加速度值很小，并不是后仰跌倒的状态，基于此，当检测到至少两个检测值存在异常，认为人员的状态很可能发生危险状态，则根据存在异常的检测值对应的信息种类、异常程度，在预存的多个状态信息中，确定与作业人员当前最接近的状态信息。

具体地，惯性导航模块包括陀螺仪、加速度计、气压计，其中，陀螺仪能够检测作业人员的倾斜角度，加速度计能够检测作业人员的加速度值，气压计能够检测作业人员的上升或下降高度。

定位终端中存储有倾斜角度的标准值以及加速度值的正常范围，并且还存储有瞬时时间内的高度变化的最大范围。若倾斜角度、加速度值、高度中只有一个存在异常，认为作业人员处于安全状态，在至少两个检测值出现异常时，认为作业人员处于危险状态。

定位终端内还预存有状态信息，在定位终端检测到至少两个检测值存在异常时，能够根据存在异常的至少两个检测值的信息种类以及异常程度确定对应的作业人员的状态信息。其中，异常程度是倾斜角度与标准值的差值大小，检测的加速度值与正常加速度值范围的差值大小，瞬时下降高度与正常值的差值大小。预存的状态信息是根据导航信息中的不同信息种类以及各信息种类对应的异常程度确定的，不同的状态信息对应不同危险的状态。

预存的状态信息可能只包括后仰跌倒、跌落滑倒、缓慢跌倒等，但是在实际过程中，作业人员的状态信息可能会出现更多的种类，比如侧仰跌倒，在预存的状态信息中，与侧仰跌倒最接近的状态信息为后仰跌倒，那么确定该作业人员为后仰跌倒。

进一步地，通过惯性导航模块建立三维坐标系；若作业人员与三维坐标系中的z轴之间的倾斜角度与标准值的差值大于第一预设角度，且加速度值大于第一预设值，则确定作业人员为第一危险状态，倾斜角度为作业人员沿着面朝方向的反方向上确定的；若沿三维坐标系中的任一轴上的倾斜角度与标准值的差值大于第二预设角度，且加速度值大于第二预设值，则确定作业人员为第二危险状态，第二预设值大于第一预设值；若沿三维坐标系中的任一轴上的倾斜角度与标准值的差值大于第一预设角度，且加速度值大于第一预设值，且高度降低达到预设高度，则确定作业人员为第三危险状态。

如图2所示，作业人员与三维坐标系中的z轴之间的倾斜角度与标准值的差值大于45度，且加速度值大于第一预设值，确定作业人员为第一危险状态后仰跌倒。沿三维坐标系中的任一轴上的倾斜角度与标准值的差值大于30度，且加速度值大于第二预设值时，确定作业人员为第二危险状态跌落滑倒。若沿三维坐标系中的任一轴上的倾斜角度与标准值的差值大于30度，且加速度值大于第一预设值，且高度降低0.5米时，确定作业人员为第三危险状态缓慢跌倒。需要说明的是，在确定作业人员的危险状态后，定位终端能够向管理终端发送告警以及该作业人员的位置信息，其中，管理终端为能够查看作业人员安全状态的手机终端或电脑终端。

在本说明书的一个或多个实施例中，确定的危险状态有可能是误报。持续采集倾斜角度与加速度值的变化情况；若倾斜角度与加速度值的变化情况为具有规律的变化，则将第二危险状态替换为第一安全状态；若倾斜角度在第一预设时长内恢复至标准值附近的范围，且加速度值在第一预设时长内恢复至小于第二预设值，则将第二危险状态替换为第二安全状态。

如图3所示，沿三维坐标系中的任一轴上的倾斜角度与标准值的差值为30度，且在同一轴上的倾斜角度与标准值的差值以30度来回变化。同样的，加速度值也在一个范围内来回变化，确定倾斜角度与加速度值的变化情况为具有规律的变化。此时，认为第二危险状态为误报，将第二危险状态替换为第一安全状态。第一安全状态可以由作业人员跑步或者在有摆动规律的平台上作业触发。

由于每次测量的倾斜角度可能都会有相应的误差，所以倾斜角度在第一预设时长内恢复至标准值附近的范围，且加速度值在第一预设时长内恢复至小于第二预设值，便将第二危险状态替换为第二安全状态。标准值附近的范围是指与标准直相差不大的一个区间，比如，在标准值为5度时，标准值附近的范围是指3度到7度。

根据第一预设时长的不同，第二安全状态可以细分为两种安状态。比如，在第一预设时长为3秒时，倾斜角度由标准值变化为其他角度，且由其他角度又恢复至标准值附近的范围，且加速度值恢复至小于第二预设值，确定作业人员在佩戴或者摘下安全帽。在第一预设时长为1秒时，确定作业人员碰撞了物体。

需要说明的是，上述只是对第一危险状态、第二危险状态、第三危险状态、第一安全状态、第二安全状态进行了举例说明，第一危险状态、第二危险状态、第三危险状态、第一安全状态、第二安全状态并不仅仅为上述状态。

在本说明书的一个或多个实施例中，园区内划分有多个区域，预先将园区内的部分区域设置电子围栏；在电子围栏对应的区域中，确定作业人员的导航信息和/或位置信息在第二预设时长内未发生变化，通过定位终端发出告警。

园区内划分的多个区域中包括休息区域，作业区域等，设置电子围栏的部分区域可以为休息区域，也可以为作业区域，若电子围栏对应的区域为休息区域，并在第二预设时长内，未检测到倾斜角度、加速度、高度的变化，且作业人员的坐标也未发生变化，此时，该作业人员有可能是在休息区域内睡着了或者发生了危险，通过定位终端发出告警。若电子围栏对应的区域为作业区域，并在第二预设时长，未检测到倾斜角度、加速度、高度的变化，且作业人员的坐标也未发生变化，此时，该作业人员可能因为作业发生了危险，通过定位终端发出告警，以便于管理人员及时对其救助。需要说明的是，休息区域对应的第二预设时长大于作业区域对应的第二预设时长。

在本说明书的一个或多个实施例中，园区内划分有多个区域，预先将园区内的部分区域划分为危险区域；危险区域中的作业人员有较高的作业危险，确定危险区域对应的坐标集合，并在坐标集合中确定危险区域的出入口对应的坐标子集；判断作业人员在移动过程中对应的坐标，是否在坐标集合内；若否，则确定坐标与坐标子集中各坐标之间的最近距离小于预设距离，且在移动过程中，最近距离逐渐缩小；确定作业人员为第四危险状态。

由于进出危险区域必须要经过危险区域的出入口，因此确定作业人员与危险区域的出入口的最近距离以及最近距离的变化趋势便能判断该作业人员是否将进入危险状态。确定危险区域的出入口对应的坐标子集，并确定作业人员在移动过程中对应的坐标与坐标子集中各坐标之间的最近距离，判断该作业人员距离危险区域的出入口的最近距离。其中，作业人员在移动过程中对应的坐标是变化的，作业人员距离危险区域的出入口的最近距离也是变化的。最近距离逐渐缩小不单指每时每刻都在缩小，也指整体趋势在逐渐缩小。第四危险状态是指作业人员即将进入危险区域的状态。

在本说明书的一个或多个实施例中，确定作业人员的历史移动轨迹，作业人员的历史移动轨迹存储于定位系统中，根据历史移动轨迹，确定作业人员曾到达过危险区域，且历史移动轨迹与移动过程对应的移动轨迹之间的相似度高于预设阈值。

例如，作业人员当前移动过程对应的移动轨迹与到达危险区域的历史移动轨迹的相似度高于百分之八十时，该作业人员很有可能会进入危险区域。

在本说明书的一个或多个实施例中，在园区内划分的多个区域中，预先划分多个管理区域，针对每个管理区域，确定该管理区域对应的人员配置上限，人员配置上限是指该管理区域在不妨碍安全管理以及作业进度的情况下，最多能容纳的作业人数。通过各作业人员对应的位置信息，确定该管理区域内的人员数量；若人员数量超过人员配置上限，则通过定位终端向至少部分在该管理区域内的作业人员发出提示，以实现人员调度。有利于保障每个管理区域的作业安全。

在本说明书的一个或多个实施例中，园区分为多种，对于化工园区等比较危险的园区，危险区域可能会泄露有毒气体。通过安全帽上设置的气体探头检测作业人员所处环境的空气安全状况，并在检测到有毒气体时，提示该作业人员。避免作业人员长时间处于充满有毒气体的环境中，危害身体健康。

本说明书中的人员定位系统还能够监测作业人员在下班时间是否滞留在园区内，并能够获取滞留在园区的作业人员的身份信息，确定该作业人员是否为园区内部人员，若不是园区内部人员，能够通过定位终端发出报警。另外，人员定位系统还能根据作业人员的位置信息调动该位置信息周边的摄像头，便于查看作业人员的异常情况。

本说明书中的安全帽上设置有一键求救报警按钮，便于作业人员在遇到危险时可以一键求救。

本说明书中的人员定位系统设置有室外基准站、室内定位信标，能够在室内与室外通过不同的定位方法对作业人员的位置进行定位，获取位置信息，提高了定位精度。并且，通过惯性导航模块还能够获取作业人员的状态信息，并根据获取的作业人员的位置信息和状态信息判断作业人员当前所处的状态是否为安全状态，进而对作业人员的安全进行监测，确保能及时发现处于危险状态的作业人员。

图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种园区作业人员的安全监测设备结构示意图。

如图4所示，一种园区作业人员的安全监测设备，通过人员定位系统实现作业人员的安全监测，所述人员定位系统包括架设在室外的基准站、设置在室内的定位信标，所述作业人员携带的定位终端，所述定位终端包括定位模块、惯性导航模块，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：

通过所述基准站、所述定位信标与所述定位模块之间的通信，获取所述作业人员的位置信息，并根据获取到所述位置信息的时间顺序，生成所述作业人员的移动轨迹；

通过所述惯性导航模块反馈的所述定位终端对应的导航信息，确定所述作业人员的状态信息；

根据所述移动轨迹和/或所述状态信息，对所述作业人员的安全进行监测。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。