基于近距离的导航方法与流程

1.本发明涉及导航系统和方法，特别涉及供行人使用的导航系统和方法。


背景技术：

2.随着智能手机的使用越来越广泛，gps已经被行人和司机作为一种主要的导航方法广泛使用。非常重要的是，城市地区的行人使用智能手机的gps作为一种导航辅助工具，代替传统的纸质地图。然而，由于移动电话中的gps系统定位精度低(主要是在城市地区)，行人使用gps是不方便的、困难的，有时甚至是不可能的。城市地区gps系统精度低的主要原因是由于高建筑物阻挡了卫星的视线。此外，在某些情况下，高建筑物反射的卫星信号被行人的gps接收器错误地解读，导致定位读数的巨大误差。这种现象被称为"多路径反射"。因此，位置误差取决于与卫星的星群有关的位置和时间。
3.虽然多路径反射对机动车和行人都有影响，但在机动车中不太明显，因为机动车一直在移动，速度比行人高得多，它们各自的卫星可见度一直在快速变化，因此误差可以被平滑。此外，由于汽车和其他公路车辆的位置被限制在道路上，因此使用了诸如"按图索骥"和利用imu数据和其他信息的技术。
4.同样，正在开发的用于先进驾驶辅助系统(adas)的相机、雷达、激光雷达以及其他增强功能的传感器也被用来提高车辆的位置精度。
5.此外，自主车辆的发展，对其来说，次车道的定位精度是至关重要的，这导致了提高车辆定位精度的持续努力。
6.虽然车辆定位精度不断提高，但行人的定位误差仍可能很大，限制了行人导航系统的实用性。
7.这个缺点已经成为uber和lyft等公司的一个主要问题，在这些公司中，司机能否成功地接载乘客，高度依赖于乘客的gps所报告的位置精度。司机和客户可能会因为客户在街对面或交叉路口而错过对方。随着自动驾驶出租车的使用，这一限制在未来将变得更加重要。
8.为了改善gps定位误差，已经做出了一些尝试，包括对周围建筑物进行三维建模，以忽略具有多重反射的卫星、相位分析和统计学方法。
9.有大量的现有技术涉及自主车辆的定位和自主车辆基于驾驶环境(例如，自主车辆驾驶的地理区域、一天中的时间、自主车辆的速度等)使用的定位策略的优化。在常规系统中，地图数据库可以用于将根据导航卫星系统数据计算出的位置与物理地理对象(如道路)相扣，以创建供导航装置显示的最终的、更精确的输出。例如，us20110257885中公开了这样的手段，其中gps卫星提供的粗略位置可以得到明显改善，因此，改善后的位置足以引导车辆，无论车辆是自主的还是驱动的。
10.本领域中已知的还有在车辆和行人之间使用短程通信，据此车辆能够确定行人的位置数据。
11.例如，us20180208140公开了一种车载装置，该车载装置与位于车辆附近的目标人
员的移动终端进行无线通信。定位卫星发射的定位信号由移动终端和车载装置接收。车载装置也从移动终端接收其获取的位置。通过使用车载装置接收到的校正信号以及目标人员获取的位置，车载装置因此能够基于校正的定位信号高精度地计算出车辆和移动终端的绝对位置。车载装置可以将车辆位置信息与校正的终端位置信息一起传输给移动终端，从而使移动终端能够检测到车辆的相对位置。车载装置可以向移动终端返回车辆位置信息和经过校正的终端位置信息。另选地，车载装置可以向移动终端返回根据车辆位置信息和终端位置信息计算出的车辆和终端拥有者之间的相对距离。
12.主要的是，这种方法允许车载装置在行人向车载装置传送他的粗略位置的情况下精确地校正行人的位置。这对于出租车司机或自主车辆精确确定等待的乘客的位置是很有用的。确实可以将校正的行人位置也传达给行人，但这必须基于车辆和行人的积极性主动完成。换句话说，对行人位置的精确判断总是由特定的车辆(通常是出租车)针对特定的行人进行的，通过行人gps获得的其粗略位置已经与车载装置共享。
13.这种方法将允许目标行人确定他或她的精确位置。但不允许没有分享其粗略位置的非目标行人做出类似的判断。
14.美国专利号9,213,081同样公开了一种系统，其中两个相互靠近的便携式装置使用蓝牙低能量协议共享各自的定位数据。第一装置包括wi-fi接收器，并对该装置可检测到的一组wi-fi接入点进行测量。通常，由装置进行的wi-fi测量包括每个接入点的bssid和rssi(received signal strength indication，接收的信号强度指示)。测得的数据可以与第二装置共享，该第二装置也具有wi-fi接收器，但无法访问识别本地区域内接入点位置的数据集，因此它本身无法确定其位置。类似的技术可以允许两个装置改善它们的位置估计，或允许两个装置在不能单独使用任何一组定位数据的情况下确定它们的位置。共享定位数据使装置能够检测和/或校正错误的位置估计。
15.在这个系统中，当装置进入通信范围时，它们会自主地进行通信，根据低能量蓝牙协议通常是50米。但是，当用于将定位数据从无障碍装置传达给本身没有与一组wi-fi接入点通信，因此不能精确确定其位置的受阻装置时，受阻装置最多能基于无障碍装置的接收数据估计其位置。由于装置最多可以相隔50米，因此可以认为误差很小，但受阻装置的位置仍然不精确。另外，当两个装置都没有障碍时，通过共享各自的定位数据，它们都可以估算出更精确的测量结果，如果通过共享数据，它们因此可以从更多的wi-fi接入点获得数据。
16.还参考了https://www.bluetooth.com/blog/bluetooth-positioning-systems/，其描述了使用蓝牙技术来确定装置的物理位置。传统上，这些系统依靠使用接收的信号强度(rssi)测量来估计作为系统一部分的蓝牙装置之间的距离。使用这种技术，定位系统在确定特定装置的位置时可以达到米级的精度。这可以通过增加方向查找特征得到进一步加强，该方向查找特征允许系统在确定装置的位置时使用信号强度和方向两者，从而实现更高的精度—达到厘米级。这种技术用于实时定位系统和室内定位系统，在这些系统中，可以相对于固定装置建立漫游装置的位置，固定装置的位置是已知的，漫游装置可以与之进行蓝牙通信以建立自己的位置。
17.然而，这些改进无助于确定漫游装置的位置，如不在固定蓝牙
tm
(商标)能量塔的广播范围内的行人导航系统。
18.de102011051100公开了一种提高行人所持移动装置精度的方法。过往车辆向行人
装置发射校正信号，该信号是车辆的粗略gps位置与校正位置之间的差异，校正位置可以由车辆导航系统或使用其确切位置已知的固定参考点确定。使用位置已知的固定地标来改进由gps确定的粗略定位是众所周知的，通常被称为d-gps(差分gps)。d-gps在us2008/0052000中也有描述。us2013/0116908中公开了使用d-gps来改善移动车辆和移动基站的相对位置。us 2009/0115656中公开了全球差分定位的系统和方法。
19.美国专利号6,429,808公开了一种用于蜂窝网络定位系统的完整性监测器，其通知移动站、其用户或网络的测量质量，并通过隔离这些故障的影响来警告他们有故障和失效的gps卫星。每当检测到不良的卫星时，其相应的援助数据将被排除在传递或位置确定之外。
20.美国专利号5,969,672公开了一种系统，其通过比较加速度信号，根据惯性参考和gps接收设备加速度信号确定gps卫星信号的故障，并监测新获取的gps卫星信号，以确定在获取前是否存在卫星漂移。如果遇到并检测到不可靠的卫星信号，并且至少有六颗卫星在视线范围内，且几何形状良好，那么就会出现取消选择信号，在这种情况下，可以对五个卫星信号的组进行比较，以便确定其中哪一个(如果有的话)是有问题的。如果其中一个被识别出，那么此信息将传递给卫星选择功能，该功能将消除有问题的卫星。
21.kr101092914公开了一种通过消除异常gps卫星的信号来校正伪范围的方法。
22.kr102134862公开了一种使用距离变化率估计粗略位置以快速确定用户的位置的方法和装置。


技术实现要素：

23.因此，本发明的一个目的是提高非目标漫游装置的定位精度。
24.本发明的一个特别目的是提供一种方法，该方法解决加强行人定位精度性的需要，利用机动车辆增加的定位准确性的优势，使行人导航系统更加有用。
25.本发明的另一个目的是提高司机与乘客相遇的有效性。
26.本发明的又一个目的是过滤掉由卫星传输给gps定位系统中的gps定位装置的波动的卫星信号。
27.根据本发明的不同方面，这些目的是通过根据各个独立权利要求的方法实现的。
28.具体地说，根据本发明的一个方面，提供了一种用于提高非目标行人装置的原始gps定位精度的方法，该方法包括：
29.a、所述行人装置从蓝牙
tm
的通信范围内的附近车辆装置接收包括所述车辆的原始gps位置和所述车辆的校正位置之间的计算偏移量的消息，所述消息是封装了所述计算偏移量并且无需在所述两装置之间进行配对即可被接收的弹出式通知；
30.b、所述行人装置确保所述车辆处于所述行人装置的足够窄的范围内，以通过使用仅允许在所述窄范围内相互通信的蓝牙
tm
协议使所述接收到的偏移量适用于所述行人装置；
31.c、所述行人装置对所述消息进行解码以提取所述计算偏移量；以及
32.d、将所述计算偏移量应用于所述行人装置的所述原始gps定位，以获得所述行人装置的更精确的位置。
33.根据本发明的另一个相关方面，提供了一种用于提高非目标行人装置的原始gps
定位的精度的方法，该方法包括：
34.a、所述行人装置从短程无线协议通信范围内的附近车辆装置，接收包含所述车辆的原始gps位置和所述车辆的校正位置之间的计算偏移量的消息，所述消息是封装了所述计算偏移量并且无需在所述两装置之间进行配对即可被接收的弹出式通知；
35.b、所述行人装置确保所述车辆处于所述行人装置的足够窄的范围内，以通过仅关联来自测量信号强度超过预定阈值的通行车辆的信号使所述收到的偏移量适用于所述行人装置；
36.c、所述行人装置对所述消息进行解码以提取所述计算出的偏移量；以及
37.d、将所述计算偏移量应用于所述行人装置的所述原始gps定位，以获得所述行人装置的更精确的位置。
38.大多数移动通信装置(如智能手机)都配备了短程无线通信(如蓝牙
tm
和低功耗蓝牙(ble))，旨在与其他装置进行近距离通信。当第一这样的装置被带入第二配备有蓝牙
tm
或ble的类似装置的广播范围时，第一装置会被第二装置检测到，它们两者交换包含48位唯一装置id(mac-add)的消息，如果是蓝牙
tm
，还有额外的48字节的自由格式装置描述(如"三星s8")。
39.本发明利用这种通信，以便将根据车辆原始gps定位和校正定位得出的gps定位误差{δx，δy}从附近的机动车辆转移到位于车辆附近的非目标行人。校正数据{δx，δy}可以使用自由格式的装置描述作为对行人电话扫描的回应来传输。误差如何由导航系统估算并不是本发明的具体特征，其本身就是已知的。就我们的目的而言，只要理解车辆导航系统接收对应于空间中粗略位置的原始gps数据就足够了，这些数据可以用相对于预定原点(例如整个地球系统的质量中心)的坐标{x，y，z}来表示。这些坐标对应于纬度、经度和高度。在实践中，我们可以忽略高度，因为可以假设，当行人与车辆处于短距离通信范围内时，任何高度差都是可以忽略的。因此，接收到的经纬度坐标与对应的准确坐标之间的差异构成了误差{δx,δy}。
40.以这种方式，站在道路附近的行人启动蓝牙扫描，这样任何经过他附近的车辆都会收到询问，并通过根据本发明的应用传送回gps位置误差，该误差由车辆的gps原始定位和校正后的位置决定。一旦被行人装置接收，{δx，δy}校正可以通过根据本发明的应用程序应用于行人gps定位。这可以通过标准蓝牙通信或ble(低功耗蓝牙)通信来完成。在这两种情况下，如下文所解释的，行人bt装置和车辆bt装置之间不需要配对。
41.在描述和所附权利要求的上下文中，术语"非目标"用于指行人装置不被车辆装置特别处理。相反，根据所采用的无线协议，车辆装置传输其估算的误差，由通信范围内的行人装置接收。在接收之前，行人装置对车辆装置是未知的，反之亦然。接收到后，车辆的身份将被行人装置知道，反之亦然，但是在这两种情况下，两个装置之间没有启动配对。
42.在一个实施例中，使用了标准蓝牙通信。在这种情况下，车辆的bt被设定为在任何时候都是可见的，行人的bt装置搜索可用的bt发射器。车辆装置中的软件应用程序将校正{δx，δy}编码为车辆设备名称的一部分。蓝牙标准信息通常包括48位的车辆设备地址(bd_addr)和另外多达248个字节，其通常包括车辆装置名称。这些字节被车辆装置应用程序修改，以包括{δx，δy}校正，即应用程序不断地用校正数据取代bt消息的248位中的一些。一旦行人检测到车辆蓝牙装置，行人装置中的软件应用就会从收到的车辆装置名称中
提取校正{δx，δy}。重要的是，不需要配对，因为蓝牙协议允许行人装置识别范围内任何蓝牙装置的名称，而不需要交换数据。相反，行人装置的名称将被车辆装置知道，但不知道其位置。
43.以类似的方式，可以使用低功耗蓝牙(ble)。车辆作为广告商，定期传输与当前位置相关的{δx，δy}定位校正。行人在扫描时，获得{δx，δy}校正作为回应。
44.为了确保车辆确实在行人附近，在这两种情况下，接收到的信号强度(接收的信号强度指示，rssi)可以被行人的接收器用作车辆和行人之间距离的指示。以这种方式，将使用对应最大的rssi从而对应最小的距离的{δx，δy}。
附图说明
45.为了理解本发明并了解本发明如何在实践中实施，现在将参照附图，仅以非限制性实施例的方式描述实施方式，在附图中：
46.图1是根据本发明的系统的图解表示；
47.图2是组合流程图，示出了根据本发明的第一实施方式的增强型车辆和行人定位系统中的应用所实施的主要操作；
48.图3是组合流程图，示出了根据本发明的第二实施方式的增强型车辆和行人定位系统中的应用所实施的主要操作；以及
49.图4是示出gps定位系统中常见错误来源的图解表示(现有技术)。
具体实施方式
50.图1是根据本发明的一个实施例的系统10的图解表示。该系统10示出了位于手持智能手机12的关注区域的行人11，该智能手机具有内置gps模块，该gps模块接收来自至少四个卫星13、13
′
、13
″
以及13
″′
的gps信号。gps信号包括卫星发射信号的时间。接收器记录接收信号的时间，发射和接收时间之间的差异反映了卫星到接收器之间的飞行时间，当该飞行时间乘以光速时，得出卫星和接收器之间的伪范围。这称为“伪范围”，因为与卫星的高度精确的原子钟不同，所以接收器的时钟没有那么精确。因此，至少需要四颗卫星才能以已知方式解决接收器的粗略位置。在本描述和所附权利要求中，我们将把这个粗略的位置称为gps装置的gps坐标。随机驶过受关注区域的车辆14、14
′
同样接收来自卫星的gps数据并确定车辆各自的粗略位置。为了清楚起见，每个车辆均被示为只与一颗卫星相连，但是实际上每个车辆均至少接收四颗卫星的信号，这些卫星可能与其他车辆的卫星相同或不同，并且可能与智能手机12接收gps信号的卫星相同或不同。同样，尽管图1描绘了智能手机12和一个或多个车辆之间的通信，但事实上，该通信是在智能手机12和每个车辆中的合适的通信装置之间建立的，该通信装置与车辆导航系统(如waze
tm
、satnav
tm
等)联接或为一体，该车辆导航系统提高了gps坐标的精度，从而使每个车辆的正确或真实位置被获悉。为了清楚起见，"真实"或"正确"并不意味着校正的位置在绝对意义上是精确的，而是指它们比上面解释的粗略位置要精确得多。任何使用过waze
tm
之类的导航系统的人都很清楚，他们事先被指示在下一个交叉口左转，当他们在交叉口上时被指示"左转"。正是这种精确程度使导航系统如此可靠和人性化。
51.为了完整起见，图1示出了位于车辆14
′
的广播范围内的第二行人11
′
，以便在第二
行人11
′
携带的智能手机12
′
和车辆14
′
之间建立通信。另一方面，携带智能手机12
″
的第三行人11
″
不在与任何车辆的通信范围内，从而车辆装置和智能手机12
″
之间没有建立通信。然而，所有行人的智能手机12、12
′
和12
″
将接收粗略的gps卫星数据，但是为了简单起见，图中没有示出所有的卫星连接。
52.车辆中的导航系统仅仅基于卫星信号，使用辅助数据，例如基于已经预先编制好并允许使用已知的技术(如按图索骥)对车辆的位置进行校正的精确地图提高粗略位置的精度。
53.同样，诸如雷达、激光雷达和其他正在开发的用于先进驾驶辅助系统(adas)的增强处理之类的技术，可以用于确定增强的位置精度。
54.虽然图中只示出了两个车辆，但应该理解，在实践中，有数以千计的车辆随着时间的推移沿着高速公路、公路、街道甚至越野路径之类的绘制路线行驶，这些路线的位置已经被精确地绘制成图，并且可以被车辆导航系统访问，这是因为地图数据被预先载入，或者因为它们能够在线(通常是通过互联网15)访问地图数据。本发明的前提是，在任何给定的时间，在行人附近会有足够的交通流量，以确保至少有一辆车会从附近经过，并在足够近的时间间隔内促进位置校正数据从车辆导航系统传输到行人定位装置。
55.本发明是基于车辆导航系统和非常接近的行人定位装置之间的随机临时连接，以便将车辆导航系统确定的原始位置数据的误差传送给行人定位装置。由于车辆与行人的距离很近(通常不到50米)，可以假设这些误差同样适用或足够适用，以允许行人定位装置将相同的误差应用于其对位置的原始确定，从而建立更精确的位置测量。
56.智能手机12和与其通信范围内的那些车辆之间所需的接近性是通过将智能手机12和车辆装置配置成借助无线电协议进行通信来实现的，该无线电协议的范围被限制成使彼此通信的两个装置必须是接近的(即短程无线电协议)，或者通过布置这些装置使得借助不限于短程的无线电协议进行通信并配置行人装置来监测装置之间的接收信号强度，以确保这些装置彼此接近。例如，驻留在行人装置上的软件应用程序可以配置成只有在收到来自另一装置的信号且信号强度高于预定水平时才使用该装置的定位误差。
57.合适的短距离无线电协议是蓝牙或蓝牙低功耗。蓝牙对于1类装置来说，其典型的最大室外范围是100米左右，对于2类装置来说其典型的最大室外范围是10米左右；蓝牙低功耗的典型最大室外范围是50米左右。
58.与普通蓝牙
tm
协议一样，ble也在2.4ghz ism频段工作，该频段在国际上被保留用于电信以外的工业、科学和医疗(ism)目的。ble具有40个频道，其中37个是数据频道，3个是广告频道，每个频道的带宽为2兆赫，这些频道之间传输的数据包定位在两种事件中：广告和连接事件。
59.蓝牙广告是基于许可的广告，这意味着当移动装置接收到蓝牙消息时，它可以选择接受或拒绝该消息。这类似于在互联网搜索中出现的弹出式广告。收件人可以选择点击该广告或忽略它。然而，无论用户如何回应，网络浏览器都会接收并显示广告，并且显然知道广告内容。因此，在ble广告中，车辆装置发送的广告被广播范围内(在支持蓝牙的2类移动装置中通常为15至40米)的任何行人装置所接收。接收到车辆装置的广告后，行人装置只是处理信息以提取误差{δx,δy}，然后将其应用于自己的粗略定位，以估算出更精确的位置。广告数据包具有31个数据字节可供使用。这应该足以发送误差消息，但如果不是，行人
的智能手机可以通过扫描请求向广告装置请求更多信息，而不必形成连接。ble车辆装置接收到扫描请求，并以扫描响应进行回应。
60.相应的软件程序安装在车辆和行人导航系统中。
61.因此，参照图2，车辆程序基于瞬时gps原始定位和导航系统校正的定位不断计算gps位置误差，并生成误差消息{δx，δy}，作为ble广告播出。当车辆蓝牙检测到附近行人智能手机的询问时，车辆程序将误差消息作为响应发送。行人软件程序检测到误差消息作为对蓝牙扫描的响应，并将其应用于行人智能手机获得的原始gps定位，从而产生校正的定位。
62.驻留在行人智能手机中的软件程序扫描ble广告。当检测到来自附近装置的此类广告时，广告商的误差消息被解码以提取校正{δx，δy}，该校正{δx，δy}被应用于校正行人定位。在许多城市情况下，若干车辆可能会在短时间内连续向行人装置广播不同的误差消息。在这种情况下，行人装置需要知道接收到的哪个消息是最相关的，并丢弃其他消息。这可以通过对广播信号进行rssi(接收的信号强度指示)分析来实现，以确定哪一个信号最强。然后可以假设最强的信号由最近的车辆广播，因此误差信号对它来说是最相关的。然而，可能存在广播范围被限制为如此低的值(例如对于2类装置来说，10米)的情况，从而任何接收到的误差消息都足够可靠，在这种情况下，这种区分是不必要的。
63.另选地，如图3中所示，可以不使用ble，而使用标准蓝牙通信。在这种情况下，车辆bt被致动为持续可见，并且行人的bt搜索可用的bt装置。众所周知，处于另一个可见装置范围内的可见bt装置会传输标准消息，其包含识别发送装置的基本信息。这些信息通常包括48位的装置地址(bd_addr)和另外高达248字节的自由文本，该文本通常包括装置的名称。车辆装置应用程序实际上是在即时改变名称，以包括{δx，δy}校正，即应用程序不断地用校正数据取代bt消息的248位中的一些。一旦车辆蓝牙装置对行人装置可见，行人装置就会接收到{δx，δy}的校正，并可以如上所述进行提取和处理。这里也不需要配对。
64.显然，车辆和行人装置中的应用软件都必须以互补的方式对校正{δx，δy}进行编码和解码。因此，假设校正{δx，δy}被附加到车辆装置的名称上，可以用定界符将数值δx与名称分开，并在δx和δy之间分开。另选地，可以为名称和每个部件误差δx、δy分配固定数量的字节。
65.装置名称被改变以包括这些信息的方式本身是已知的，通常取决于车辆装置的操作系统。例如，可以参考https://stackoverflow.com/questions/8377558/change-the-android-bluetooth-device-name，其描述了如何使用bluetoothadapter类型的setname(字符串名称)以编程方式改变用于识别发现模式下的装置的本地蓝牙名称，例如：
66.图4示出了建筑物和其他物体对伪范围测量精度和gps定位精度的可能影响。图中示出的是gps#1的理想情况，其中在卫星和接收器之间只有直接的视线。在这种情况下，仅受大气层的影响，卫星和接收器之间的伪范围测量是可靠的，只要所有其他的伪范围都和这个伪范围一样可靠，那么由此计算出的位置也将是可靠的。
67.在gps#2的情况下，在卫星和接收器之间没有直接的视线，只能接收到反射信号。在这种情况下，将测量出高估的，但稳定的伪范围，这可能会导致最终计算出的位置出现误差。
68.在gps#3的情况下，直接和反射信号都被接收到。这两个信号可能以0和180之间的任何随机相位差彼此相加，因此产生的伪范围可能被高估或低估。另外，直接信号或反射信号的微小变化可能会改变它们相加的相对相位，因此，与前面的情况不同，即使是微小的变化也可能导致伪范围读数的巨大差异。因此，产生的伪范围将是不稳定的，受到随机和快速波动的影响。
69.在上述的实施例中，移动终端和车载装置之间通过符合蓝牙或ble标准的无线通信来共享信息。由于bt和ble的普遍性，对其使用进行了描述，但可以理解的是，可以采用其他短距离无线协议，如wifi或可能的zigbee。
70.根据本发明的另一个方面，提供了一种新的方式来过滤由直接信号和反射信号之间的干扰而产生的gps信号，如图4中的gps#3的情况。在这种情况下，与gps#1和gps#2不同，直接信号和反射信号之间的干扰产生了意想不到的、波动的伪范围值。因此，在车辆和行人应用中，有必要过滤掉这些信号。这可以通过分析所有卫星的伪范围和过滤掉那些随时间波动的伪范围来实现。这种分析对所有卫星持续进行，因此，一旦被过滤掉的卫星的信号停止波动，其信号就会恢复正常。例如，可以通过将波动卫星信号的信噪比(snr)设定为零来实现“滤除”，使定位处理忽略它们。
71.在这方面，我们要记住，gps卫星信号包括作为原始数据一部分的信噪比：因此，这一信息对行人和车辆gps系统来说都是可用的，事实上，gps定位系统使用这一信息来忽略信噪比为零或低于某些其他额定预设阈值的卫星信号。因此，能够对这两个装置中的软件进行编程，将传入的卫星信号的信噪比设定为预定的信噪比阈值，低于该阈值的信号将被忽略，同时继续监测所有传入的信号，以便当来自先前“被忽略”的卫星的信号波动超过预
定的信噪比阈值时，来自该卫星的信号不再被忽略并被使用，当然条件是它超过了预定的阈值。
72.为了完整起见，可以理解的是，对波动的测量可以基于测量的波动幅度或强度，如标准偏差或其任何合适的函数。
73.这样的方法可以由车辆导航装置和行人装置实施，要么与上述用于提高非目标行人装置的原始gps定位的精度的方法结合，要么独立于这样的方法。
74.还可以理解的是，根据本发明的系统可以是适当编程的计算机。同样，本发明也考虑到可由处理单元读取以执行本发明的方法的计算机程序。本发明还考虑了机器可读的存储器，该存储器有形地体现了可由处理单元执行的指令程序，以执行本发明的方法。