一种局域定位系统及工作方法与流程

1.本发明公开一种局域定位系统及工作方法，属于导航定位领域。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的飞速发展，工程装备的自动驾驶、多机协同是大势所趋。但是，工程装备工作的环境常常无法接收卫星定位信号，比如隧道施工装备在很深的地下就无法利用卫星定位进行导航。并且，周边工作环境也会经常发生变化，要想工程装备实现全流程自动化工作，就需要对周边环境进行实时的地图更新。为了解决这样一个场景的装备的定位问题，我们提出一种局域定位系统及工作方法，该定位系统不仅可以实时更新工作周边的地图信息，还可以确定周边装备的位置及行驶方向，对工程装备的多机协同工作提供了定位支撑。


技术实现要素：

3.为了实现在变化的工作环境中对工程装备进行定位导航，本发明公开一种局域定位系统及工作方法，该系统包括移动建图定位平台、双点定位终端、用户控制终端、云端平台，移动建图定位平台数量不少于2套，移动建图定位平台对周边环境进行周期扫描，得到周边环境的地图信息，构建地图坐标系，双点定位终端可同时生成2个定位点，既能判定双点定位终端定位的位置，又能判定双点定位终端相对转向角度，双点定位终端安装到工程装备上，用于对工程装备的位置和方向进行判断，移动建图定位平台和双点定位终端将地图信息和定位信息通过5g/internet传至云端平台，云端平台对各种数据进行分析处理后，将最终结果反馈给用户控制终端以及控制工程装备进行相应的动作。
4.优选地，所述移动建图定位平台对周边环境进行扫描，得到周边环境的地图信息，不同的移动建图定位平台得到的地图信息存在重叠，对重合部分进行合并，最终得到一个确定的地图信息。
5.优选地，所述移动建图定位平台上设有激光雷达，激光雷达用于对周边环境进行扫描形成地图。
6.优选地，所述移动建图定位平台上设有摄像机，可采集周边的视频信息，并将视频信息传输给用户控制终端以及云端平台。
7.优选地，所述移动建图定位平台上设有升降平台，升降平台用于控制激光雷达、摄像机所处的高度。
8.优选地，所述移动建图定位平台上设有移动底盘，移动底盘便于移动建图定位平台随着现场环境变化及时进行移动。
9.优选地，所述双点定位终端上设有两个定位点，第一定位点、第二定位点，每个定位点均能与移动建图定位平台配合独立进行坐标定位，两个定位点间的距离是确定的，将双点定位终端安装在工程装备上的确定位置，即可判定工程装备的位置及朝向。
10.优选地，所述用户控制终端将双点定位终端在工程装备上的位置以及工程装备周
边的尺寸信息传输至云端平台，云端平台即可判定工程装备周边安全空域，通过判定工程装备间安全空域有无交集即可判定工程装备间运行是否安全。
11.一种局域定位系统及工作方法包括：移动建图定位平台上设有激光雷达，两套移动建图定位平台对周边环境进行周期性扫描，得到周边环境的地图信息，不同的移动建图定位平台得到的地图信息存在重叠，对重合部分进行合并，最终得到一个确定的地图信息，构建地图坐标系，双点定位终端可同时生成2个定位点，既能判定双点定位终端定位的位置，又能判定双点定位终端相对转向角度，双点定位终端安装在工程装备上的确定位置，用户控制终端将双点定位终端在工程装备上的位置以及工程装备周边的尺寸信息传输至云端平台，云端平台即可判定工程装备周边安全空域，通过判定工程装备间安全空域有无交集即可判定工程装备间运行是否安全，移动建图定位平台和双点定位终端将地图信息和定位信息通过5g/internet传至云端平台，云端平台对各种数据进行分析处理后，将最终结果反馈给用户控制终端以及控制工程装备进行相应的动作。
12.通过上述技术方案，该定位系统不仅可以实时更新工作周边的地图信息，还可以确定周边装备的位置及行驶方向，对工程装备的多机协同工作提供了定位支撑。
13.本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
14.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：图1：局域定位系统布局示意图；图2：移动建图定位平台1结构布局示意图；图3：双点定位终端2结构布局示意图。
15.附图标记说明1、移动建图定位平台；101、激光雷达；102、摄像机；103、升降平台；104、移动底盘；2、双点定位终端；201、第一定位点；202、第二定位点；3、用户控制终端；4、云端平台。
具体实施方式
16.为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
17.在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。
18.如图1所示，本发明公开一种局域定位系统及工作方法，该系统包括移动建图定位平台1、双点定位终端2、用户控制终端3、云端平台4，移动建图定位平台1数量不少于2套，移动建图定位平台1对周边环境进行周期扫描，得到周边环境的地图信息，构建地图坐标系，双点定位终端2可同时生成2个定位点，既能判定双点定位终端2定位的位置，又能判定双点
定位终端2相对转向角度，双点定位终端2安装到工程装备上，用于对工程装备的位置和方向进行判断，移动建图定位平台1和双点定位终端2将地图信息和定位信息通过5g/internet传至云端平台4，云端平台4对各种数据进行分析处理后，将最终结果反馈给用户控制终端3以及控制工程装备进行相应的动作。移动建图定位平台1对周边环境进行扫描，得到周边环境的地图信息，不同的移动建图定位平台1得到的地图信息存在重叠，对重合部分进行合并，最终得到一个确定的地图信息。用户控制终端3将双点定位终端2在工程装备上的位置以及工程装备周边的尺寸信息传输至云端平台4，云端平台4即可判定工程装备周边安全空域，通过判定工程装备间安全空域有无交集即可判定工程装备间运行是否安全。
19.如图2所示，移动建图定位平台1上设有激光雷达101，激光雷达101用于对周边环境进行扫描形成地图。移动建图定位平台1上设有摄像机102，可采集周边的视频信息，并将视频信息传输给用户控制终端3以及云端平台4。移动建图定位平台1上设有升降平台103，升降平台103用于控制激光雷达101、摄像机102所处的高度，避免了遮挡现象，提高移动建图定位平台1的环境适应能力。移动建图定位平台1上设有移动底盘104，移动底盘104便于移动建图定位平台1随着现场环境变化及时进行移动。
20.如图3所示，双点定位终端2上设有两个定位点，第一定位点201、第二定位点202，每个定位点均能与移动建图定位平台1配合独立进行坐标定位，两个定位点间的距离是确定的，将双点定位终端2安装在工程装备上的确定位置，即可判定工程装备的位置及朝向。
21.结合以上诸图，一种局域定位系统及工作方法包括：移动建图定位平台1上设有激光雷达101，两套移动建图定位平台1对周边环境进行周期性扫描，得到周边环境的地图信息，不同的移动建图定位平台1得到的地图信息存在重叠，对重合部分进行合并，最终得到一个确定的地图信息，构建地图坐标系，双点定位终端2可同时生成2个定位点，既能判定双点定位终端2定位的位置，又能判定双点定位终端2相对转向角度，双点定位终端2安装在工程装备上的确定位置，用户控制终端3将双点定位终端2在工程装备上的位置以及工程装备周边的尺寸信息传输至云端平台4，云端平台4即可判定工程装备周边安全空域，通过判定工程装备间安全空域有无交集即可判定工程装备间运行是否安全，移动建图定位平台1和双点定位终端2将地图信息和定位信息通过5g/internet传至云端平台4，云端平台4对各种数据进行分析处理后，将最终结果反馈给用户控制终端3以及控制工程装备进行相应的动作。
22.通过上述技术方案，该定位系统不仅可以实时更新工作周边的地图信息，还可以确定周边装备的位置及行驶方向，对工程装备的多机协同工作提供了定位支撑。
23.本行业技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。