路径规划信息采集方法、路径规划方法及电子设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划信息采集方法、路径规划方法及电子设备。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术越发成熟。自动驾驶技术可以简要的分为感知、预测、定位、决策、规划与控制几个方面。规划通常指路径规划方法，主要任务是指根据当前车辆信息、合理探索环境空间、最终规划出一条便于控制器执行、无碰撞的路径。
3.动态规划算法是自动驾驶领域中最常见的路径规划方法之一。动态规划算法需要的输入有参考路径、环境信息。参考路径表示车辆原本需要行驶的路径(由于路径周围存在障碍物等，需要调用动态规划算法生成避障路径)，环境信息即为车辆周围的障碍物信息、可通行区域信息等条件，常见的描述形式为障碍物点或距离变换图等。
4.动态规划算法的计算过程主要包括采样，连接与筛选几个部分。
5.采样是指沿参考路径方向(又称“纵向”)进行采样，得到一系列垂直(又称“横向”)于参考路径的直线(又称“层”)，在这些直线上再分别按照等间隔或等数量的原则采样得到一系列横向采样点。
6.连接表示使用曲线连接方式，将相邻两层上的采样点两两相连。
7.筛选是指通过预定选择标准，对于每一层上的每一个采样点，均只选择并保留最优的一条连接至上一层的连接曲线。
8.层与层之间的连接与筛选即为动态规划算法需要完成的子任务，在完成所有子任务后，通过依次寻找终点的最优连接曲线与其所对应的节点，以此类推即可得到一条完整的动态规划轨迹。
9.基于上述介绍可以发现，动态规划路径的效果很大程度上取决于采样步骤中采样点的位置。良好的采样点位置可以极大地提升路径搜索的成功率。而不合理的采样点位置会严重限制层间连接路径的生成，导致动态规划解的减少，并影响路径规划的效果。


技术实现要素：

10.本发明实施例旨在至少解决上述技术问题之一。
11.第一方面，本发明实施例提供一种路径规划信息采集方法，包括：
12.获取参考路径；
13.根据所述参考路径的环境信息，在所述参考路径上获取多个纵向采样点，其中，所述多个纵向采样点适应于所述环境信息分布；
14.在所述多个纵向采样点左侧和/或右侧采集多个横向采样点，用于路径规划。
15.第二方面，本发明实施例提供一种路径规划方法，包括：
16.采用本发明任一实施例的路径规划信息采集方法采集路径规划信息；
17.根据所述路径规划信息来确定规划路径。
18.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明上述任一项路径规划信息采集方法和/或路径规划方法。
19.第四方面，本发明实施例提供一种移动对象，包括本体和所述本体上安装的本发明任一实施例所述的电子设备。
20.第五方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有一个或多个包括执行指令的程序，所述执行指令能够被电子设备(包括但不限于计算机，服务器，或者网络设备等)读取并执行，以用于执行本发明上述任一项路径规划信息采集方法和/或路径规划方法。
21.第六方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任一项路径规划信息采集方法和/或路径规划方法。
22.本发明实施例的根据所述参考路径的环境信息，在所述参考路径上获取多个纵向采样点，其中，所述多个纵向采样点适应于所述环境信息分布，结合环境信息来获取采样点，使得所获取的采样点更加适合实际检测到的外部环境，有助于规划出符合实际外部环境的路径。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为现有技术中的动态规划方法中的采样结果示意图；
25.图2为本发明的路径规划信息采集方法的一实施例的流程图；
26.图3为本发明的路径规划信息采集方法的另一实施例的示意图；
27.图4为本发明中调整初始纵向采样点的示意图；
28.图5为本发明的路径规划信息采集方法的另一实施例的示意图；
29.图6为本发明的路径规划信息采集方法的另一实施例的示意图；
30.图7为本发明中对初始纵向采样点进行调整的示意图；
31.图8为本发明中确定某一路点可通行边界的一实施例的示意图；
32.图9为本发明中确定某一路点可通行边界的另一实施例的示意图；
33.图10为本发明中确定某一路点可通行边界的另一实施例的示意图；
34.图11为本发明的路径信息采集方法采集得到的采样点示意图；
35.图12为本发明的电子设备的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
37.还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
38.如图1所示，为现有技术中的动态规划方法中的采样结果示意图。其中，黑色方框为障碍物，黑色曲线为参考路径，参考路径上的5个纵向采样点等间隔分布，每个纵向采样点两侧的横向采样点(参考路径之外的采样点)同样等间隔分布。
39.但是在实现本发明的过程中，发明人发现：由于未考虑环境因素，导致第四个纵向采样点(从左至右)位于障碍物上，该第四个纵向采样点对应的多个横向采样点也位于障碍物上，这些采样点均不可用。另外，由于不考虑环境因素，导致第二和第三个纵向采样点(从左至右)所对应的部分横向采样点也同样位于障碍物之上，无法用于路径规划。
40.因此，现有动态规划算法中至少存在以下问题：
41.现有动态规划算法的纵向采样往往采用定间隔或与车速相关的策略。一旦纵向采样位置不佳，会导致该层大量横向采样点不可用(例如，图1中的第四个纵向采样点以及相应横向采样点的情况)；
42.现有动态规划算法的横向采样往往采用定间隔或定个数的方案，由于未意识到环境信息所可能带来的负面影响，在环境不佳时(如穿越较窄区域)难免出现大量采样点不可用的情况(例如，图1中第二和第三个纵向采样点以及相应横向采样点的情况)。
43.发明人为克服所发现的技术问题，提出一种路径信息采集方法，该方法可以应用于电子设备。电子设备可以是车机系统或者飞行器或水下机器人的控制单元等，本发明对此不作限定。
44.如图2所示，本发明的实施例提供一种路径规划信息采集方法，包括：
45.s10、获取参考路径。示例性地，参考路径的获取可以参考现有技术中已有的成熟方法，本发明对此不作限定。
46.s20、根据所述参考路径的环境信息，在所述参考路径上获取多个纵向采样点，其中，所述多个纵向采样点适应于所述环境信息分布。
47.示例性地，参考路径的环境信息包括参考路径之上或者两侧的环境信息。
48.s30、在所述多个纵向采样点左侧和/或右侧采集多个横向采样点，用于路径规划。
49.本实施例中结合环境信息来获取采样点，采样的多个纵向采样点适应于环境信息分布，使得所获取的采样点更加适合实际检测到的外部环境，采样点分布更加合理，有助于规划出符合实际外部环境的路径。
50.示例性地，环境信息包括障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的边界位置信息；多个纵向采样点适应于环境信息分布，包括：多个纵向采样点中的至少一个纵向采样点靠近障碍物分布。
51.本实施例中，环境信息包括障碍物信息，并且多个纵向采样点中的至少一个纵向采样点靠近障碍物分布，从而有助于后续横向采样到更多障碍物附近的信息，在采样点一定的情况下，重点采样障碍物附近的信息，从而可以重点考虑障碍物附近的路况，有助于更
加准确的进行避障路径规划。
52.如图3所示为本发明的路径规划信息采集方法的另一实施例的示意图，在该实施例中，根据所述参考路径的环境信息，在所述参考路径上获取多个纵向采样点，包括：
53.s21、在所述参考路径上等间隔采样多个初始纵向采样点。
54.示例性地，在参考路径上按照预设间隔采样多个初始纵向采样点。其中，预设间隔可以根据实际情况进行设定。例如，对于计算能力强，精度要求高的情况可以将预设间隔设置小一些；对于计算能力较弱，精度要求不太高的情况，可以将预设间隔设置大一些。本发明对此不作限定。
55.s22、根据所述障碍物信息调整所述多个初始纵向采样点，以得到多个纵向采样点。
56.示例性地，在得到多个初始纵向采样点之后结合障碍物信息进行调整可以是：将多个初始纵向采样点中符合预设条件的初始纵向采样点替换为障碍物附近的纵向采样点，以便于横向采样到更多障碍物附近的信息。
57.如图4所示为本发明中调整初始纵向采样点的示意图。其中，黑色方框为障碍物，黑色虚线为道路的边界，黑色实线为参考路径，o1‑
o5是五个初始纵向采样点，o
′1，o
′2和o
′3是分别对应于o1、o2和o3调整后的纵向采样点，箭头表示每个初始纵向采样点的调整方向。
58.本实施例中先等间隔采集获取多个初始纵向采样点，然后再根据障碍物信息对多个初始纵向采样点进行动态调整，在初始纵向采样点一定的情况下快速确定出了分布更加合理的纵向采样点。
59.在一些实施例中，环境信息还包括道路边界信息，该道路边界信息可以用于确定道路的边界。如图5所示为本发明的路径规划信息采集方法的另一实施例的示意图，在该实施例中，所述根据所述障碍物信息调整所述多个初始纵向采样点，以得到多个纵向采样点，包括：
60.s221、判断每个所述初始纵向采样点对应的预设范围内是否存在障碍物以确定是否需要对相应的初始纵向采样点进行调整。
61.示例性地，还包括确定预设范围：每个初始纵向采样点的预设范围是由每个初始纵向采样点对应的预设界线和道路边界所围成的区域，其中，每个初始纵向采样点对应的预设界线是经过该初始纵向采样点和相邻初始纵向采样点间的参考路径的中点的直线。可选的，预设界线可以垂直于参考路径，或者与参考路径之间所呈锐角大于预设角度阈值。例如，该预设角度阈值为50度。对于多个初始纵向采样点中的第一个纵向采样点，例如，图4中的纵向采样点o1，由于其左侧没有相邻的纵向采样点，因此在其左侧相距二分之一预设间隔的地方设置预设界线l1。同理，对于纵向采样点o5，则可以在其右侧相距二分之一预设间隔的地方设置预设界线。最终得到对应于每一个初始纵向采样点的分区(即，各自的预设范围)。
62.示例性地，如图4所示，其中预设界线l1‑
l5就是进行区域划分的界线。预设界线l1、l2以及道路的边界所形成的区域为预设范围为o1对应的预设范围，在该预设范围内上端存在障碍物，而当前的o1距离障碍物较远，因此将其移动到了o
′1，需要注意的是该移动限定在o1的预设范围内。o4已经位于障碍物之上(即无限接近障碍物)，所以无需移动，o5附近没有障碍物，无需进行移动。
63.s222、结合所述障碍物信息对需要进行调整的初始纵向采样点进行调整。
64.本实施例中只对符合预设范围的初始纵向采样点进行调整，从而即使得部分采样点靠近了障碍物附近，便于对有障碍物的路况进行更多的采样，也避免了全部采样点太过集中于障碍物附近，影响到采样点在整个路径上的均衡性。
65.如图6所示为本发明的路径规划信息采集方法的另一实施例的示意图，在该实施例中，结合所述障碍物信息对需要进行调整的初始纵向采样点进行调整，包括：
66.s2221、在需要进行调整的初始纵向采样点对应的预设范围内确定多个备选纵向采样点，所述多个备选纵向采样点分布在所述需要进行调整的初始纵向采样点两侧的参考路径之上；
67.s2222、结合所述障碍物信息和所述道路边界信息，确定所述多个备选纵向采样点和所述需要进行调整的初始纵向采样点的安全距离；
68.s2223、将安全距离最小值所对应的采样点确定为调整后的纵向采样点。
69.本实施例中选择安全距离最小的纵向采样点作为最终的纵向采样点，安全距离越小表示路况越复杂，因此选择该采样点进行后续的横向采集，有助于获取更多复杂路段的路况信息，从而更准确的进行路径规划。
70.如图7所示为本发明中对初始纵向采样点进行调整的示意图。该实施例中，以o1为例进行说明，在o1的两个界线(包含)之间的参考路径之上确定了多个备选纵向采样点，然后逐个比较每个备选纵向采样点的安全距离，对于没有障碍物的地方，安全距离就是两条虚线(道路界线)之间的距离，对于存在障碍物的地方，安全距离就是障碍物的边界与道路界(或者另外一个障碍物的边界)之间的距离。在本实施例中，通过比较确定了o
′1的安全距离h1最小，从而确定该备选纵向采样点为调整后的纵向采样点。当相邻两个初始纵向采样点平移后的纵向采样点重合时，仅保留一个纵向采样点即可。
71.在一些实施例中，采用距离变换图确定采样点的安全距离，所述采样点包括所述多个备选纵向采样点和所述需要进行调整的初始纵向采样点。
72.示例性地，结合所述障碍物信息和所述道路边界信息，确定所述多个备选纵向采样点和所述需要进行调整的初始纵向采样点的安全距离，包括：结合所述障碍物信息和所述道路边界信息，确定自采样点(多个备选纵向采样点和需要进行调整的初始纵向采样点中的任意一个采样点)至道路边界方向的安全距离。
73.示例性地，结合所述障碍物信息和所述道路边界信息，确定自采样点至道路边界方向的安全距离，包括：
74.采用距离变换图，自所述采样点向道路边界方向确定至少一个安全距离；其中，
75.当所述采样点与所述道路边界之间存在唯一障碍物，且所述唯一障碍物位于所述道路界线之上时，所述至少一个安全距离唯一(对应于图8中的情况)；
76.当所述采样点与所述道路边界之间存在唯一障碍物，且所述唯一障碍物位于所述道路界线之外时，所述至少一个安全距离为两个(对应于图9中的情况)；
77.当所述采样点与所述道路边界之间存在多个障碍物时，所述至少一个安全距离为多个(对应于图10中的情况)。
78.在一些实施例中，可以采用距离变换图计算参考路径上的多个备选纵向采样点和需要进行调整的初始纵向采样点两侧的安全距离。如图8所示为本发明中确定某一路点(例
如，备选纵向采样点或者初始纵向采样点)可通行边界的一实施例的示意图。
79.其中，圆点o1表示路点，矩形框表示o1所对应车辆模型边框；黑色矩形obs1、obs2表示障碍物；r1、r2、r3分别表示圆心o1、o2、o3对应的半径大小。h1最终得到的路点沿横向最近的距离。
80.根据距离变换图，可以读取路点位置o1的距离值，该距离值表示o1距离最近障碍物的距离，这意味着o1横向至少在该距离以内不存在障碍物，不妨假定该距离即为r1，o2即为沿横向移动r1长度后得到的位置，同样可根据距离变换图，读取o2对应的距最近障碍物的距离值，记为r2。以此类推可以根据o2平移得到o3，进而得到r3。直至平移之后的位置读取距离变换值足够小或为0时，可以认为该位置已经非常接近障碍物或已经位于障碍物上，累加所有平移的距离即可得到该路点在该方向上的安全距离，另外一侧同理可得。
81.在上图中，安全距离h1为：
82.h1＝r1+r2+r383.如图9所示为本发明中确定某一路点可通行边界的另一实施例的示意图。假设o3继续平移出障碍物后得到一个距离障碍物很近的位置o
21
，对o
21
进行和o1完全一致的操作后，存在道路边界使得平移后的位置读取距离变换值足够小或为0时，则可得某一路点越过最近障碍物obs2后，距离道路边界的距离h2。在上图中，h2为：
84.h2＝2r
′1+r
′285.如图10所示为本发明中确定某一路点可通行边界的另一实施例的示意图。假设o3继续平移出障碍物后得到一个距离障碍物很近的位置o
31
，对o
31
进行和o1完全一致的操作后，存在障碍物obs3使得平移后的位置读取距离变换值足够小或为0时，则可得某一路点越过最近障碍物后，距离下一个最近障碍物的距离h3。在上图中，h3为：
86.h3＝2r
″1+r
″287.本发明实施例对动态规划算法进行改进，使用本发明提出的计算安全距离的方法，对纵向采样点在划定区域内，向安全距离较小的区域移动，使得纵向采样点的分布趋向于障碍物较密集的区域，保证了纵向采样点的合理性。
88.在一些实施例中，还包括：对于每个所述纵向采样点，从相应的至少一个安全距离中筛选出大于预设阈值的安全距离；
89.所述在所述多个纵向采样点左侧和/或右侧采集多个横向采样点，用于路径规划，包括：在每个所述纵向采样点的大于预设阈值的安全距离范围内采集多个横向采样点，用于路径规划。其中，所述预设阈值为移动装置的宽度(例如车辆的宽度)。
90.本实施例中仅在可通行区域进行横向采样，避免了无效采样点，以及无效采样点对于路径规划的干扰。
91.如图11所示为本发明的路径信息采集方法采集得到的采样点示意图。由图中可以看出主要采样点集中在了只在可通行区域进行采样，避免了在障碍物上采集无效采样点。
92.在一些实施例中，在得到所有纵向优化采样点后，可以依据其可通行空间大小确定横向采样点，其原则如下：
93.若相应的纵向采样点两侧安全距离h大于阈值h
threshold
，则在安全距离h内等数量采样，得到横向采样点；
94.若相应的纵向采样点两侧安全距离h小于阈值h
threshold
，则在两侧的越过最近障碍
物后，距离下一个最近障碍物的距离h2内等数量采样，得到横向采样点；
95.其中，阈值h
threshold
的设置可以参考车辆最小可通行宽度，使得车辆在h
threshold
内能比较顺利的通行即可。
96.依据上述原则，可以得到完整的横、纵向采样示意图11，其中曲线s是根据路径采样信息得到的动态规划结果。
97.本发明实施例在纵向采样点调整的基础上，在本发明提出的h或h 2
安全距离中分布横向采样点，使得在穿越较窄的区域，或障碍物完全阻断的场景时，横向采样点不会被障碍物大量覆盖而失效，提升了动态规划搜索的成功率。
98.在一些实施例中，本发明还提供一种路径规划方法，包括：
99.采用本发明前述任一实施例的路径规划信息采集方法采集路径规划信息；
100.根据所述路径规划信息来确定规划路径。
101.在一些实施例中，路径规划方法包括以下步骤：
102.获取参考路径。
103.根据所述参考路径的环境信息，在所述参考路径上获取多个纵向采样点，其中，所述多个纵向采样点适应于所述环境信息分布。
104.在所述多个纵向采样点左侧和/或右侧采集多个横向采样点，用于路径规划；
105.根据所采集的路径规划信息来确定规划路径。
106.本实施例中结合环境信息来获取采样点，采样的多个纵向采样点适应于环境信息分布，使得所获取的采样点更加适合实际检测到的外部环境，采样点分布更加合理，有助于规划出符合实际外部环境的路径。
107.在一些实施例中，环境信息包括障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的边界位置信息；多个纵向采样点适应于环境信息分布，包括：多个纵向采样点中的至少一个纵向采样点靠近障碍物分布。
108.在一些实施例中，根据所述参考路径的环境信息，在所述参考路径上获取多个纵向采样点，包括：
109.在所述参考路径上等间隔采样多个初始纵向采样点。
110.根据所述障碍物信息调整所述多个初始纵向采样点，以得到多个纵向采样点。
111.在一些实施例中，根据所述障碍物信息调整所述多个初始纵向采样点，以得到多个纵向采样点，包括：
112.判断每个所述初始纵向采样点对应的预设范围内是否存在障碍物以确定是否需要对相应的初始纵向采样点进行调整。
113.结合所述障碍物信息对需要进行调整的初始纵向采样点进行调整。
114.在一些实施例中，环境信息还包括道路边界信息，结合所述障碍物信息对需要进行调整的初始纵向采样点进行调整，包括：
115.在所述预设范围内从所述参考路径上选择多个备选纵向采样点，所述多个备选纵向采样点分布于所述相应的初始纵向采样点两侧；
116.结合所述障碍物信息和所述道路边界信息，确定所述多个备选纵向采样点和所述需要进行调整的初始纵向采样点的安全距离；
117.将安全距离最小值所对应的采样点确定为调整后的纵向采样点。
118.在一些实施例中，还包括：对于每个所述纵向采样点，从相应的至少一个安全距离中筛选出大于预设阈值的安全距离；所述在所述多个纵向采样点左侧和/或右侧采集多个横向采样点，用于路径规划，包括：在每个所述纵向采样点的大于预设阈值的安全距离范围内采集多个横向采样点，用于路径规划。其中，所述预设阈值为移动装置的宽度。。
119.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作合并，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
120.在一些实施例中，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有一个或多个包括执行指令的程序，所述执行指令能够被电子设备(包括但不限于计算机，服务器，或者网络设备等)读取并执行，以用于执行本发明上述任一项路径规划信息采集方法(或路径规划方法)。
121.在一些实施例中，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任一项路径规划信息采集方法(或路径规划方法)。
122.在一些实施例中，本发明实施例还提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行路径规划信息采集方法(或路径规划方法)。
123.在一些实施例中，本发明还提供一种移动装置，包括移动本体和前述实施例所述的电子设备。其中，移动装置可以是无人驾驶车辆，例如无人驾驶清扫车、无人驾驶洗地车、无人驾驶物流车、无人驾驶出租车，还可以是机器人等。
124.图12是本技术另一实施例提供的执行路径规划方法的电子设备的硬件结构示意图，如图12所示，该设备包括：
125.一个或多个处理器1210以及存储器1220，图12中以一个处理器1210为例。
126.执行路径规划方法的设备还可以包括：输入装置1230和输出装置1240。
127.处理器1210、存储器1220、输入装置1230和输出装置1240可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。
128.存储器1220作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的路径规划方法对应的程序指令/模块。处理器1210通过运行存储在存储器1220中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例路径规划方法。
129.存储器1220可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据路径规划装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，
存储器1220可选包括相对于处理器1210远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至路径规划装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
130.输入装置1230可接收输入的数字或字符信息，以及产生与路径规划装置的用户设置以及功能控制有关的信号。输出装置1240可包括显示屏等显示设备。
131.所述一个或者多个模块存储在所述存储器1220中，当被所述一个或者多个处理器1210执行时，执行上述任意方法实施例中的路径规划方法。
132.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
133.本技术实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
134.(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
135.(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等，例如ipad。
136.(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如ipod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
137.(4)其他具有数据交互功能的机载电子装置，例如安装上车辆上的车机装置。
138.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
139.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
140.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。