不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备与流程

1.本技术涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备。


背景技术：

2.路径规划给用户的日常出行带来很大的方便，能够为用户提供起点和终点之间最佳的导航路线。
3.为了加快路线规划请求的响应时间，即缩短导航路线计算时间，目前提出了crp(customizable route planning，可定制的路线规划)算路方法。crp算法将真实路网按照层次划分，每一层划分为若干路网子网格，每一路网子网格包括驶入道路和驶出道路。搜索从起点到终点的导航路线，每当搜索到一个路网子网格的驶入道路时，按照该导航路线规划请求对应的算路规则，确定由该算路规则组成的算路策略，如最短距离策略，则用该路网子网格的最短距离策略选择最优的导航路线输出。
4.本技术的发明人在对现有技术进行研究的过程中发现，高层路网子网格使用低层路网子网格已经预先生成好的路线进行规划，最低层路网子网格使用基础道路生成路线。但是使用这个方法，局部的路网子网格信息无法解决整体路径规划中存在不可穿透道路的问题，例如，当低层级的路网子网格的驶入道路或驶出道路为不可通行道路时，基于低层级路网子网格进行寻路的时候不存在不可穿透道路，由于该驶入道路或驶出道路为低层级路网子网格的起点或终点，导航系统默认该用户具有该路网子网格的使用权限，因此判定路网子网格为可穿透道路，但是，当多个路网子网格组合形成新的路线时，多个的路线组成的新路线可能包含不可穿透道路，影响导航效果，其中不可穿透道路为存在通行限制的道路。


技术实现要素：

5.本技术实施例公开了一种不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备，能够在路径规划的寻路过程中识别路线中是否包含不可穿透道路，以提升路径规划获取的路线的质量，提升寻路的效率。
6.本技术第一方面公开了一种识别方法，所述方法包括：
7.判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；
8.若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
9.若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；
10.若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
11.其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线。
12.如此，在基于图分割的路径规划算法进行路径规划时，在寻路过程中即可实现有
效地判断并识别规划路线中是否包含通过不可穿透道路的场景，以避免路径规划完成之后在进行判定，导致最终确定的路线中包含不可穿透道路的情况。进一步地，采用本发明提供的不可穿透道路的识别方法，还可以有效地避免为了规避不可穿透道路而召回更多路线结果的情况，加快寻路退出的速度，降低寻路整体的耗时。采用本发明提供的不可穿透道路判决方案，在召回路线数量一定的前提下，由于寻路过程中已经过滤了有不可穿透道路的路径，所以方案可以提升最后多路线结果的质量，获得更好的路线规划结果。将不可穿透道路的判决时机，从寻路结束后的路线筛选阶段，提前到了寻路阶段，可以在寻路过程中规避不可穿透道路，保证召回道路的质量，提升了寻路的效率。
13.在一些实施例中，若所述路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，所述方法还包括：
14.判断捷径是否存在可穿透道路；
15.若所述捷径存在可穿透道路，判断所述先前路线是否存在可穿透道路；
16.若所述先前路线存在可穿透道路，确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
17.其中所述捷径为所述驶入道路与所述驶出道路之间的路线。
18.在一些实施例中，所述方法还包括：
19.若所述路网子网格的驶入道路为可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
20.若所述驶出道路是可穿透道路，判断所述捷径是否为可穿透道路；
21.若所述捷径存在不可穿透道路，则确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线。
22.本技术第二方面提供一种路径规划方法，所述方法包括：
23.获取路径规划的起点和终点；
24.依据所述起点和所述终点获取规划的路线，在获取规划的路线过程中寻路到其中一路网子网格时：
25.判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；
26.若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
27.若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；
28.若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
29.其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线。
30.在一些实施例中，若所述路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，所述方法还包括：
31.判断捷径是否存在可穿透道路；
32.若所述捷径存在可穿透道路，判断所述先前路线是否存在可穿透道路；
33.若所述先前路线存在可穿透道路，确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
34.其中所述捷径为所述驶入道路与所述驶出道路之间的路线。
35.在一些实施例中，所述捷径包括多个连续的道路，所述捷径存在可穿透道路为所述捷径的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路；
36.所述先前路线包括多个连续的道路，所述先前路线存在可穿透道路为所述先前路线的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路。
37.本技术第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在识别装置上运行时，使得所述识别装置执行如第一方面所述的识别方法或第二方面所述的路径规划方法。
38.本技术第四方面公开了一种识别装置，所述识别装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述识别装置执行如第一方面所述的识别方法。
39.本技术第五方面公开了一种芯片系统，该芯片系统应用于识别装置；芯片系统包括接口电路和处理器；接口电路和处理器通过线路互联；接口电路用于从识别装置的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令；当处理器执行该计算机指令时，芯片系统执行如第一方面所述的识别方法。
40.本技术第六方面公开了一种路径规划装置，所述路径规划装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述识别装置执行如第二方面所述的路径规划方法。
41.应当理解地，上述提供的第三方面所述的计算机可读存储介质，第四方面所述的识别装置，第五方面所述的芯片系统、第六方面所述的路径规划装置均与上述第一方面或第二方面的方法对应，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
42.图1a是本技术实施例提供的路网子网格的示意图。
43.图1b是本技术实施例提供的路网子网格的道路示意图。
44.图1c是本技术实施例提供的多路网子网格的组合示意图。
45.图2是本技术实施例提供的不可穿透道路的识别方法的流程示意图。
46.图3a是本技术实施例提供的多路网子网格的组合的路线示意图一。
47.图3b是本技术实施例提供的多路网子网格的组合的路线示意图二。
48.图4是本技术实施例提供的多路网子网格的不可穿透道路的识别示意图。
49.图5是本技术实施例提供的识别装置的结构示意图。
50.图6是本技术实施例提供的路径规划装置的结构示意图。
具体实施方式
51.为了便于理解，示例性的给出了部分与本技术实施例相关概念的说明以供参考。
52.需要说明的是，本技术中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或多于两个。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。本技术的
说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
53.下面首先对本技术实施例可能涉及的相关术语和概念进行介绍。
54.不可穿透道路，是一条或者多条连续依次相连并存在路径通行限制的道路，行驶者无法直接通过存在该限制的路径。不可穿透道路包括私人道路、住宅道路、军事道路等。不可穿透道路并不是完全不可通行的，即不可穿透道路为可通行道路，只是通行该不可穿透道路需要通行权限，其中某些用户具有该不可穿透道路的通行权限，例如该不可穿透道路为用户的庄园的私人道路，则该用户驾驶车辆时可直接穿过该不可穿透道路；进一步地，当用户的路径规划的起点在不可穿透道路上，表明用户具备该不可穿透道路的使用权，则默认该行驶者允许可在该不可穿透道路上行驶；另外若用户的路径规划的终点在不可穿透道路上，则表明该用户也具备该不可穿透道路的使用权。
55.其中，可穿透道路与不可穿透道路相对，可穿透道路不存在通行限制的道路，也可理解为可正常通行的道路。
56.路径规划：连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路线，构成路线的策略称之为路径规划。
57.在介绍本技术方案之前，首先对crp算法简单介绍。其中crp算法是一种基于图分割的路径规划算法，crp算法将真实路网按照层次进行划分为多个层。每一层再分为路网子网格，路网子网格在crp算法中称之为cell。进行路径规划时，首先获取低层级的路网子网格内的路线，然后基于多个路网子网格内的路线形成整体的规划的路线。
58.示例性地，将河南省的地图划分为三层，第一层由各个市区区域的路网子网格组成；第二层由市区区域下的各个县区域的路网子网格组成；第三层由县区域下各个乡的路网子网格组成。针对每一层中的路网子网格，该路网子网格的驶入道路和驶出道路是固定的。驶入道路即从其它路网子网格驶入该路网子网格的道路，驶出道路即从该路网子网格驶出的道路。
59.如图1a所示，图1a将cell1划分为4个更低层级cell的示意图，其中更低层级cell分别为cell1-1、cell1-2、cell1-3及cell1-4。每个cell都有驶出道路cutout和驶入道路cutin，本技术后续示例中，cutedge用于表示cell的边界道路，该道路可为驶出道路或驶入道路。
60.如图1b所示，cell1具有两个驶入道路cutin1和cutin2，具有两个驶出道路cutout1和cutout2。cell内从cutin到cutout的路径称为shortpath，又称为捷径；从起点到cutin的路径称为preroute，又称先前路线，其中先前路线也可为从其他路网子网格的cutout到当前路网子网格的cutin的路径。
61.其中，先前路线可包括多段连续的道路，该多段连续的道路可位于同一个路网子网格，且该多段连续的道路可形成一个完整的路网子网格，该多段连续的道路也可仅为一个路网子网格的部分，示例性地起点位于路网子网格的中心，则该路网子网格与相邻路网子网格之间的路线为先前路线，则先前路线仅包括该路网子网格的部分区域。
62.可选地，先前路线的多段道路也可分别位于多个路网子网格内。示例性地，先前路线包括道路a、道路b及道路c，其中道路a位于cell1内，道路b位于cell2内，道路c位于cell3内。其中，捷径可包括多段连续的道路，该多段连续的道路可位于同一个路网子网格，且该
多段连续的道路可形成一个完整的路网子网格。
63.可选地，捷径为cell内从cutin到cutout的路径，一个捷径的多段道路也可分别位于多个低层级的路网子网格内。示例性地，捷径是cell0内从cutin到cutout的路径，捷径包括道路a、道路b及道路c，其中道路a位于cell1内，道路b位于cell2内，道路c位于cell3内，cell1、cell2和cell3的层级低于cell0。
64.如图1c所示，两个相邻的路网子网格cell0和cell1，cell0具有两个边界道路：cutedgea和cutedgeb，cell1具有两个边界道路：cutedgeb和cutedgec，若基于crp算法寻路至当前的路网子网格为cell1，则从cutedgea到cutedgeb之间的路线称为preroute，当然，在其他实施例中，preroute也可为用户输入的起点到cutedgeb之间的路线，从cutedgeb到cutedgec之间的路线称为shortpath。
65.现有路径规划过程中，若规划的多条路线中存在不可穿透道路，则删除具有不可穿透道路的路线，以避免路径规划的路线中存在用户不可通行的不可穿透道路。
66.具体地，依据路径规划算法(例如crp算法)规划起点到终点的路线，并存储满足预设条件的多条路线，例如时间最短的路线，然后依次遍历满足预设条件的多条路线，判断满足预设条件的多条路线中是否存在不可穿透道路；如果存在，则将该路线从多条路线中剔除，以此来达到避免规划完成的路线存在不可穿透道路的目的。但是上述方案存在以下问题：路径规划过程中，由于考虑到规划的多条路线中可能存在不可穿透道路的可能性，因此路径规划的路线的数量大于预设数量，例如为了给用户提供3条可选路线，则至少规划4条或5条路线，以防止依据路径规划算法规划的路线中存在不可穿透道路，则多条路线的规划导致路径规划的时长较长，增长了路径规划的延迟，导致整体路径规划耗时的增加。进一步地，若基于路径规划算法获取的路线的数量为固定值，当固定数量的路线中存在用户不可通行的不可穿透道路，则剔除包含不可穿透道路的路线，造成用户可选的路线的数量降低，影响路径规划的路线的质量。
67.由于使用crp算法进行路径规划，是将所有的道路切分为不同层级的cell，基于低层级cell预先生成的子路线规划高层cell的路线，基于基础道路生成路线生成最低层cell的子路线。上述路径规划方法中，局部规划的cell路线无法解决整体路径规划中不可通行的问题，因为实际的路径规划的路线可能会跨越多个cell，而每个cell的路线规划是相互独立的，特别是对于cutedge是不可穿透道路的场景，cell中提前规划的路线是以cutedge作为起点或终点进行规划，因此基于该cell进行路径规划时将路径规划中的不可穿透道路识别为合理规划，在多个cell组合的整体路线中就会出现通过不可穿透道路的情况。
68.请再次参见图1c，若cell0和cell1中的cutedgeb是不可穿透道路，在cell0以cutedgeb道路作为终点道路生成路径时，由于该cell的路径规划的终点在不可穿透道路上，crp算法默认该用户具有该不可穿透道路的通行权限，则仅以cell0而言，cell0为用户实际可通行的道路；同理对于cell1，由于该cell的起点在不可穿透道路上，则仅以cell1而言，由于该cell的路径规划的起点在不可穿透道路，crp算法默认该用户具有该不可穿透道路的通行权限，cell1为可穿透道路。而整体规划的路线存在路径：cutedgea-cutedgeb-cutedgec，即从cutedgea到cutedgeb，再从cutedgeb到cutedgec，且cutedgea是可穿透道路、cutedgeb是不可穿透道路及cutedgec是可穿透道路，整体规划的路线中，不可穿透道路cutedgeb既不是起点也不是路径规划的终点，则，整体规划道的路线对用户而言是没有通
行权限的，因此，cell0和cell1组合的路线存在无法通过的不可穿透道路，即该路线是不可用的，但是cpr算法在寻路时无法识别该路线存在不可穿透道路。
69.因此，基于crp算法进行路径规划时，从局部的cell内的规划的路线组合形成整体的路线，存在以下情况：在局部规划的路线中均为可穿透道路，但是在局部规划的路线组合的整体的路线(例如多个cell组合形成的路线)中存在用户不具有通行权限的不可穿透道路。
70.本技术提供一种路径规划过程中不可穿透道路的识别方法，以在cell等级的路径规划的寻路过程中即可识别不可穿透道路，以保证基于图分割的路径规划算法进行路径规划的整体的路线中不存在不可穿透道路，以保证寻路结果的合理性，使基于路径规划算法获得的路线中不存在用户实际上不可通行的不可穿透道路。
71.在路径规划过程中，依据路径规划的起点和终点进行路线搜索，由于基于图分割的路径规划算法进行路径规划时将起点和终点之间道路划分多个层级的路网子网格，每个路网子网格之间的路径规划相互独立，因此，在寻路至每个路网子网格均执行不可穿透道路识别，以保证基于多个层级的路网子网格规划的路线组合形成的整体路线不存在不可穿透道路。
72.请参见图2，下面对本技术实施例提供的一种不可穿透道路的识别方法进行实例性说明。
73.本技术提供的不可穿透道路的识别方法应用于基于图分割的路径规划算法进行路径规划时的寻路过程，以保证寻路完成的路线中不存在用户不具有通行权限的不可穿透道路。
74.s201：判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路。若驶入道路是可穿透道路，执行s202，若驶入道路不是可穿透道路，执行s203。
75.其中，当路径规划进行寻路至当前路网子网格时，触发不可穿透道路的识别。本技术不限定路网子网格的位置，路网子网格可位于导航的起点位置，也可位于终点位置，当然也可位于起点和终点之间的任意位置。
76.其中，可穿透道路和不可穿透道路为路网子网格的道路(包括驶入道路和驶出道路，当然，也包括驶入道路和驶出道路之间的道路)的基本属性，该基本属性可存储于路径规划的服务器中。
77.其中，路径规划寻路过程中的路线存在具有不可穿透道路属性的道路，但是该路线对于用户实际是可以通行的，例如该具有不可穿透道路属性的道路位于路径规划的起点或终点所在的路网子网格，虽然该路线内的路网子网格的驶入道路或驶出道路具有不可穿透道路的基本属性，该路线存在不可穿透道路，但用户具有该不可穿透道路的通行权限，该路线对于用户而言是实际可通行的，即实际可用的。可以理解，当用户不具有该路线上的具有不可穿透道路的基本属性的驶入道路或驶出道路的通行权限(即路径规划的起点或终点不在不可穿透道路上)，则该路线存在用户不可通行的不可穿透道路，该路线对于用户而言是实际不可用的。
78.s202：确定该路网子网格为可识别。
79.具体地，由于该路网子网格的驶入道路是可穿透道路，包含该路网子网格的路线可通过cell内即可判断该路线是否可用。则若该路网子网格包括多个道路，寻路过程中可
在路网子网格内确定是否包括不可穿透道路。例如，路网子网格的初始驶入道路为可通行，若路网子网格的其余道路均为可通行，则该路网子网格作为整体是可通行的；若路网子网格的中多条道路中至少一个为不可通行，则该路网子网格作为整体是不可通行的，即包含该路网子网格的路线是不可用的。
80.s203：判断路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路。若路网子网格的驶出道路是可穿透道路，执行s204，若路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，执行s207。
81.具体地，若驶入道路是不可穿透道路，但是该路网子网格之前的先前路线均为不可穿透道路，则表示路径规划的起点在不可穿透道路上，该用户具有该不可穿透道路的通行权限，则对该用户而言，先前路线与当前路网子网格组合形成的路线是可通行的。当然若先前路线存在可穿透道路，则表示先前路线不是不可穿透道路，路径规划的起点不在不可穿透道路上，则表示该用户不具有该不可穿透道路的通行权限，对该用户而言，先前路线与当前路网子网格组合形成的路线是不可通行的。
82.s204：判断先前路线是否存在可穿透道路。若先前路线存在可穿透道路，则执行s205；若先前路线不存在可穿透道路，则执行s206。
83.在一实施例中，先前路线包括多个连续的道路，多个连续的道路中其中至少一个道路为可穿透道路，则该先前路线存在可穿透道路。
84.在一实施例中，先前路线包括至少一个路网子网格，若其中一个路网子网格存在至少一个可穿透道路，则表示先前路线存在可穿透道路。
85.进一步地，若先前路线不存在可穿透道路，则表示先前路线的至少一个路网子网格均为不可穿透道路。
86.具体地，若寻路至当前的路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，驶出道路为可穿透道路，则存在以下几种场景：
87.场景一：
88.先前路线包括至少一个路网子网格，先前路线中的至少一个路网子网格的道路均为不可穿透道路，则先前路线为不可穿透道路，用户由先前路线进入当前的路网子网格；由于用户之前已经通过的先前路线为不可穿透道路，且该路线对此用户而言是可通行的，且当前路线的驶出道路是可穿透道路，因此当前的路网子网格和先前路线组合形成的路线对用户而言是可通行的，是可用的路线。
89.其中先前路线为寻路完成的路线，且该路线经过不可穿透道路的识别，表明该先前路线是用户实际可通行的路线，若先前路线中路网子网格的道路具有不可穿透道路的基本属性，则表明该用户具有通过该不可穿透道路的通行权限，例如导航的起点位于不可穿透道路上，先前路线和当前路网子网格组成的路线仍位于同一块不可穿透道路上，则当前的路网子网格和先前路线组合形成的路线对用户而言是可通行的。
90.场景二：
91.先前路线的至少一个路网子网格的道路为可穿透道路，用户从可穿透道路的先前路线进入当前的路网子网格；由于用户之前处于可穿透道路，且当前路线的驶入道路是不可通行的道路，两个可穿透道路之间存在不可穿透道路的道路，确定该用户路径规划的起点不在不可穿透道路上，用户不具有不开穿透道路的通行权限，因此当前的路网子网格是不可通行的不可穿透道路。
92.s205：确定先前路线与该路网子网格形成的路线为不可用路线。
93.s206：确定该路网子网格为可识别。
94.具体地，先前路线为不可穿透道路，则表明路径规划的起点位于不可穿透道路上，则表明该用户具有通过该不可穿透道路的权限，则当前的路网子网格和先前路线组合形成的路线对用户而言是可通行的。其中s206中的“可识别”可理解为：可通过路网子网格内判断该路网子网格对用户是否具有通行权限，确认该路网子网格内的道路均为可穿透道路或均为不可穿透道路，则该路网子网格对用户而言是具有通行权限的；否则，则该路网子网格对用户而言是不具有通行权限的。
95.s207：判断捷径是否存在可穿透道路；若捷径不存在可穿透道路，执行s208；若捷径存在可穿透道路，执行s209。
96.在一实施例中，捷径包括多个连续的道路，多个连续的道路中其中至少一个道路为可穿透道路，则该捷径存在可穿透道路。
97.在一实施例中，捷径包括至少一个路网子网格，若其中一个路网子网格存在至少一个可穿透道路，则表示该捷径存在可穿透道路。
98.进一步地，若捷径不存在可穿透道路，则表示捷径的至少一个路网子网格均为不可穿透道路。
99.s208：确定该路网子网格为可识别。
100.其中，由于捷径不存在可穿透道路，捷径作为一个整体是不可穿透道路，则当前路网子网格包括：驶入道路
→
捷径
→
驶出道路：不可穿透道路
→
不可穿透道路
→
不可穿透道路，则当前路网子网格为不可穿透道路，在路网子网格内即可实现该路线子网格的判断，该路网子网格作为一个整体是一个不可穿透道路，且在该路网子网格内进行路径导航，用户的起点和终点均在不可穿透道路上，因此该路网子网格对用户而言是可以通行的。即可通过在该路网子网格内识别该路网子网格对用户是否可通行的，因此可确定该路网子网格为可识别。
101.若该捷径存在可穿透道路，执行s209：判断先前路线是否存在可穿透道路。
102.若先前路线存在可穿透道路，执行s210：确定先前路线与该路网子网格形成的路线为不可用路线。
103.若先前路线不存在可穿透道路，执行s211：确定该路网子网格为可识别。
104.如此，在基于图分割的路径规划算法进行路径规划时，可以在寻路过程中即可实现有效地判断并识别规划路线中是否包含用户具有由通行权限的不可穿透道路的场景，以避免路径规划完成之后再进行判定，导致最终确定的路线中包含用户不可通行的不可穿透道路的情况。进一步地，采用本技术提供的不可穿透道路的识别方法，还可以有效地避免为了规避不可穿透道路而召回更多路线结果的情况，加快寻路退出的速度，降低寻路整体的耗时。采用本技术提供的不可穿透道路识别方法，在召回路线数量一定的前提下，由于寻路过程中已经过滤了包含用户不可通行的不可穿透道路的路线，所以方案可以提升最后多路线结果的质量，获得更好的路线规划结果。
105.将不可穿透道路的判决时机，从寻路结束后的路线筛选阶段，提前到了寻路阶段，可以在寻路过程中就规避用户不可通行的不可穿透道路，保证召回道路的质量，提升了寻路的效率。
106.可选地，在该路网子网格进行不可穿透道路的识别之后，若该先前路线与该路网子网格形成的路线为不可用路线，则删除该路线。若该先前路线与该路网子网格形成的路线为不可用路线，则依据导航的终点执行下一个路网子网格的寻路。
107.通过上述实施例的不可穿透道路的识别方法可以确定两种类型包含用户不可通行的不可穿透道路的路线，即该路线对用户而言是不可通行的，在路径规划过程中需要丢弃该路线。
108.如图3a所示，第一种类型的路线：该路网子网格的cutin是不可穿透道路，该路网子网格的cutout是可穿透道路，并且该路网子网格的先前路线为可穿透道路。
109.如图3b所示，第二种类型的路线：该路网子网格的cutin是不可穿透道路，该路网子网格的cutout是不可穿透道路，并且从cutin到cutout指间的shortpath为可穿透道路，并且先前路线为可穿透道路。
110.对于图3a，寻路至当前路网子网格，因为在寻路之前，路网子网格已经预先生成了从cutin到cutout的最优路径，在生成路径的过程中，虽然cutin是不可穿透道路，但是由于cutin是路网子网格中的起点，所以在路网子网格内判决该路网子网格具有该不可穿透道路的通行权限。当前路网子网格内的路径规划无法考虑cutin之前的先前路线的情况，由于先前路线经过可穿透道路，在整体路线组合后，便出现了可穿透道路(preroute)
→
不可穿透道路(cutin)
→
可穿透道路(cutout)的情况，因此整体的路径规划中，先前路线和当前路网子网格组合形成的路线包括用户不具有通行权限的不可穿透道路，路径规划过程中即可丢弃该路线以避免通过不可穿透道路。
111.对于图3b，整体规划的路线会出现可穿透道路(preroute)
→
不可穿透道路(cutin)
→
可穿透道路(shortpath)的情况，改路线存在用户不具有通行权限的不可穿透道路，在路径规划过程中可丢弃该路线以避免通过用户不具有通行权限的不可穿透道路。
112.为了提升不可穿透道路的识别方法的效率，降低识别方法实现的复杂度，并且加快寻路过程中不可穿透道路的识别的速度，本技术提供了一种识别方法的实现方式。
113.在一些实施例中，具体地，使用1个bit来表示cutin和cutout是否为可穿透道路，即cutin＝1表示驶入道路为可穿透道路，cutin＝0表示驶入道路为不可穿透道路；cutout＝1表示驶出道路为可穿透道路，cutout＝0表示驶出道路为不可穿透道路。
114.使用1个bit来表示cutin和cutout之间的shortpath是否存在可穿透道路，即shortpath＝1表示驶入道路到驶出道路之间的路径为可穿透道路，shortpath＝0表示驶入道路到驶出道路之间的路径不存在可穿透道路，即shortpath中道路均为不可通过道路。
115.使用1个bit来表示起点道路到cutin的路径(用preroute表示)是否为存在可穿透道路，即preroute＝1表示起点道路到cutin之前的路径存在可穿透道路，preroute＝0表示起点道路到cutin之前的路径不存在可穿透道路。识别方法的数据结构为：
116.[0117][0118]
判断包含当前路网子网格的路线是否可用，也即判断先前路线与当前路网子网格组合形成的路线是否可用，可通过以下公式判断：(～cutin&cutout&preroutem)|(～cutin&～cutout&shortpathn&preroutem)；
[0119]
其中，shortpathn表示cutin和cutout之间的捷径中是否存在可穿透道路，n表示该cutin和cutout对应路网子网格所在的层级。shortpathn由低一层级的多个shortpathn-1获得：shortpathn＝shortpath0n-1|cutout0n-1|shortpath1n-1|cutout1n-1|
…
|shortpathkn-1|cutoutkn-1|shortpath(k+1)n-1(n》0)；shortpath0为最低层路网子网格内由基础道路组成的shortpath是否存在可穿透道路的标识；
[0120]
其中，preroutem是起点道路到cutin的路径是否经过可穿透道路的标识，m表示从起点到cutin经过的路网子网格的数量：preroutem＝preroutem-1|cutin|shortpathn(m》0)；其中，preroute0为起点道路到第一个路网子网格前的基础道路中是否存在可穿透道路的标识。
[0121]
如图4所示，当前寻路到达cell2，cell2是层级为2的一个cell，cell2被切分为cell2-1、cell2-2、cell2-3以及cell2-4四个层级为1的cell。cutin2和cutin2-1是同一条道路，这条道路既是cell2的驶入道路，也是cell2-1的驶入道路，是一条有两个层级属性的驶入道路；cutout2和cutout2-2是同一条道路，既是cell2的驶出道路，也是cell2-2的驶出道路，也是一条有两个层级属性的驶出道路；cutout2-1和cutin2-2是同一条道路，既是cell2-1的驶出道路，也是cell2-2的驶入道路，都对应层级为1。
[0122]
寻路过程中，当到达cell2时会从cutin2直接到达cutout2，在此过程中需要进行不可穿透道路的识别，可依据以上实施例提供的识别方法，用shortpath2表示cutin2到cutout2的路径上是否存在可穿透道路(shortpath2＝1为是，shortpath2＝0为否，以下表示方式相同)，用shortpath2-1表示cutin2-1到cutout2-1的路径上是否存在可穿透道路,用shortpath2-2表示cutin2-2到cutout2-2的路径上是否存在可穿透道路，用cutout2-1表示cutout2-1是否存在可穿透道路，根据图示可以知道：shortpath2＝shortpath2-1|cutout2-1|shortpath2-2；shortpath2-1＝由基础道路组成的shortpath2-1上是否存在可穿透道路的标识；shortpath2-2＝由基础道路组成的shortpath2-2上是否存在可穿透道路的标识；用preroute1表示cutin2之前的道路是否存在可穿透道路，用preroute0表示cutin1之前的道路是否存在可穿透道路，用cutin1表示cutin1是否是可穿透道路：preroute1＝preroute0|cutin1|shortpath1；preroute0＝起点道路到cutin1前的基础道路中是否存在可穿透道路的标识；用cutin2表示cutin2是否是可穿透道路，用cutout2表示cutout2是否是可穿透道路，最终判断当前寻路的cell2是否需要补充不可通行判决并作为无效路线丢弃的公式为：(～cutin2&cutout2&preroute1)|(～cutin2&～cutout2&shortpath2&preroute1)。
[0123]
本发明给出了支持不可穿透道路判决流程的数据结构，并给出了生成数据的方法，该数据结构占用内存小，生成方式简单，可以有效支撑判决算法的运行。
[0124]
本技术实施例提供一种路径规划方法，所述方法包括：
[0125]
获取路径规划的起点和终点；
[0126]
依据所述起点和所述终点获取规划的路线，在获取规划的路线过程中寻路到其中一路网子网格时：
[0127]
判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；
[0128]
若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
[0129]
若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；
[0130]
若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
[0131]
其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线。
[0132]
可选地，若所述路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，所述方法还包括：
[0133]
判断捷径是否存在可穿透道路；
[0134]
若所述捷径存在可穿透道路，判断所述先前路线是否存在可穿透道路；
[0135]
若所述先前路线存在可穿透道路，确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
[0136]
其中所述捷径为所述驶入道路与所述驶出道路之间的路线。
[0137]
可选地，所述捷径包括多个连续的道路，所述捷径存在可穿透道路为所述捷径的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路；
[0138]
所述先前路线包括多个连续的道路，所述先前路线存在可穿透道路为所述先前路线的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路。
[0139]
图5是本技术实施例提供的一种识别装置50的结构示意图。如图5所示，识别装置50可以包括：rf电路501、存储器502、输入单元503、显示单元504、传感器505、音频电路506、wi-fi模块507、处理器508、电源509及pir510。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对业务流汇聚转发道路的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0140]
rf电路501可用于发送预警信息和接收预警指示信息，对信号进行接收和发送，特别地，接收基站的下行信息后，转给处理器508进行处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，rf电路501包括，但不限于：天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(low noise amplifier，lna)、双工器等。
[0141]
存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器508通过运行存储在存储器502中的软件程序以及模块，从而执行识别装置的各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据识别装置的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性
固态存储器件。
[0142]
输入单元503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与识别装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元503可包括触控面板5031以及其他输入设备5032。触控面板5031，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触控笔等适合的物体或附件在触控面板5031上或在触控面板5031附近的操作，以划定设定区域)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。可选地，触控面板5031可包括触摸检测装置和触摸识别装置两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸识别装置；触摸识别装置从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器508，并接收处理器508发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板5031。除了触控面板5031，输入单元503还可以包括其他输入设备5032。具体地，其他输入设备5032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
[0143]
显示单元504可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及识别装置的感兴趣区域或环境图像。显示单元504可包括显示面板5041，可选地，可以采用液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode,oled)等形式来配置显示面板5041。进一步地，触控面板5031可覆盖显示面板5041，当触控面板5031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器508以确定触摸事件的类型，随后处理器508根据触摸事件的类型在显示面板5041上提供相应的视觉输出，可以将触控面板5031与显示面板5041集成而实现识别装置的输入和输出功能。
[0144]
识别装置还可包括至少一种传感器505，比如光传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板5041的亮度，接近传感器可在识别装置移动到耳边时，关闭显示面板5041和/或背光。此外，识别装置还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
[0145]
音频电路506、扬声器5061，传声器5062可提供用户与识别装置之间的音频接口。音频电路506可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器5061，由扬声器5061转换为声音信号输出；另一方面，传声器5062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路506接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器508处理后，经rf电路501发送给另一识别装置，或者将音频数据输出至存储器502以便进一步处理。
[0146]
wi-fi属于短距离无线传输技术，其通过wi-fi模块507可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，也为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图5示出了wi-fi模块507，但是可以理解的是，其并不属于识别装置的必需构成，完全可以根据需要、在不改变发明本质的范围内进行省略。
[0147]
处理器508是识别装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个识别装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行识别装置的各种功能和处理数据，从而对识别装置进行整体监控。可选地，处理器508可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器508可集成应用处理器和调制解调器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调器主要处
理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器508中。
[0148]
识别装置还包括给各个部件供电的电源509(比如电池)，可选地，电源可以通过电源管理系统与处理器508逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
[0149]
识别装置还包括pir510，pir510为被动式红外侦测器，用于获取检测区域的侦测信息。
[0150]
识别装置还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
[0151]
图5中描述的识别装置可以用于实施本技术图3介绍的方法实施例中的部分或全部流程，可参见前述图3所述实施例中的相关阐述，这里不再赘述。
[0152]
图6是本技术实施例提供的一种路径规划装置60的结构示意图。如图5所示，识别装置60可以包括：rf电路601、存储器602、输入单元603、显示单元604、传感器605、音频电路606、wi-fi模块607、处理器608、电源609及pir610。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对业务流汇聚转发道路的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0153]
rf电路601可用于发送预警信息和接收预警指示信息，对信号进行接收和发送，特别地，接收基站的下行信息后，转给处理器608进行处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，rf电路601包括，但不限于：天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(low noise amplifier，lna)、双工器等。
[0154]
存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器608通过运行存储在存储器602中的软件程序以及模块，从而执行识别装置的各种功能应用以及数据处理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据识别装置的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0155]
输入单元603可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与识别装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元603可包括触控面板6031以及其他输入设备6032。触控面板6031，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触控笔等适合的物体或附件在触控面板6031上或在触控面板6031附近的操作，以划定设定区域)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。可选地，触控面板6031可包括触摸检测装置和触摸识别装置两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸识别装置；触摸识别装置从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器608，并接收处理器608发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板6031。除了触控面板6031，输入单元603还可以包括其他输入设备6032。具体地，其他输入设备6032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
[0156]
显示单元604可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及识别装置的感兴趣区域或环境图像。显示单元604可包括显示面板6041，可选地，可以采用液晶显示器
(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode,oled)等形式来配置显示面板6041。进一步地，触控面板6031可覆盖显示面板6041，当触控面板6031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器608以确定触摸事件的类型，随后处理器608根据触摸事件的类型在显示面板6041上提供相应的视觉输出，可以将触控面板6031与显示面板6041集成而实现识别装置的输入和输出功能。
[0157]
识别装置还可包括至少一种传感器605，比如光传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板6041的亮度，接近传感器可在识别装置移动到耳边时，关闭显示面板6041和/或背光。此外，识别装置还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
[0158]
音频电路606、扬声器6061，传声器6062可提供用户与识别装置之间的音频接口。音频电路606可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器6061，由扬声器6061转换为声音信号输出；另一方面，传声器6062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路606接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器608处理后，经rf电路601发送给另一识别装置，或者将音频数据输出至存储器602以便进一步处理。
[0159]
wi-fi属于短距离无线传输技术，识别装置通过wi-fi模块607可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图6示出了wi-fi模块607，但是可以理解的是，其并不属于识别装置的必需构成，完全可以根据需要、在不改变发明本质的范围内进行省略。
[0160]
处理器608是识别装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个识别装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行识别装置的各种功能和处理数据，从而对识别装置进行整体监控。可选地，处理器608可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器608可集成应用处理器和调制解调器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器608中。
[0161]
识别装置还包括给各个部件供电的电源609(比如电池)，可选地，电源可以通过电源管理系统与处理器608逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
[0162]
识别装置还包括pir610，pir610为被动式红外侦测器，用于获取检测区域的侦测信息。
[0163]
图6中描述的路径规划装置可以用于上述实施的路径规划方法实施例中的部分或全部流程，可参见前所述实施例中的相关阐述，这里不再赘述。
[0164]
本实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在识别装置上运行时，使得识别装置执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的识别方法或路径规划方法。
[0165]
本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在识别装置上运行时，使得识别装置执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的识别或路径规划方法。
[0166]
另外，本技术的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行
时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中的识别方法。
[0167]
其中，本实施例提供的识别装置、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
[0168]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0169]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。
[0170]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0171]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0172]
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0173]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。