一种车辆的超声波雷达控制方法和装置与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆的超声波雷达控制方法和装置。


背景技术：

2.目前，在具备自动泊车功能的车辆中，通常在车头和车尾配置有多个超声波雷达，车辆可以基于超声波雷达的探测来感知周围环境，其中，探测包络是一种超声波雷达的重要参数，其表征超声波雷达的可信探测范围。
3.通常，配置在车头和车尾的两侧的侧向超声波雷达用于扫描可泊车位或探测周边的障碍物，而其他的超声波雷达用于探测周边的障碍物。如果障碍物位于相邻超声波雷达的探测包络的重叠区域内，可以通过三角运算来计算出障碍物的位置，否则，无法计算出障碍物的位置，因此，超声波雷达的探测包络越大，计算出障碍物的位置越准确。然而，由于侧向超声波雷达扫描无方向性，侧向超声波雷达的探测包络越大，会导致侧向超声波雷达扫描的可泊车位边界的准确度越低。
4.目前车辆的超声波雷达的探测包络的大小是固定的，无法很好地兼顾扫描可泊车位和探测周边的障碍物这两种情况。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的超声波雷达控制方法。
6.本发明实施例还提供了一种车辆的超声波雷达控制装置，以保证上述方法的实施。
7.为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆的超声波雷达控制方法，所述方法包括：
8.在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络；
9.根据所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域；
10.确定所述目标区域是否为可泊车位；
11.若确定所述目标区域为可泊车位，则增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
12.可选地，所述根据所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域，包括：
13.控制所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内发出雷达波；
14.从所述侧向超声波雷达接收到一参考车辆针对所述雷达波的回波，直至没有接收到所述参考车辆针对所述雷达波的回波时，确定探测到所述参考车辆的估计边界；
15.将相邻的两两参考车辆之间的估计边界形成的边界区域，确定为所述两两参考车
辆之间的目标区域。
16.可选地，所述确定所述目标区域是否为可泊车位，包括：
17.确定所述目标区域的宽度；
18.若所述目标区域的宽度不小于宽度阈值，则确定所述目标区域为可泊车位。
19.可选地，所述减小侧向超声波雷达的第一探测包络，包括：
20.减小侧向超声波雷达的工作参数，以减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络；
21.所述增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，包括：
22.增大所述侧向超声波雷达的工作参数，以增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络；和/或，
23.增大前后向超声波雷达的工作参数，以增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络；
24.其中，所述侧向超声波雷达和所述前后向超声波雷达的工作参数包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项。
25.可选地，所述在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置，包括：
26.确定相邻的增大后的第一探测包络与增大后的第二探测包络的第一重叠区域，和/或，确定相邻的增大后的第二探测包络的第二重叠区域；
27.在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据所述第一重叠区域和/或所述第二重叠区域，探测障碍物的位置。
28.可选地，所述超声波雷达设有安全距离值和回波阈值，所述方法还包括：
29.确定所述增大后的第一探测包络与地面的第一最小距离；
30.若所述第一最小距离小于所述安全距离值，则调高所述侧向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第一探测包络，直至所述第一最小距离不小于所述安全距离值；和/或，
31.确定所述增大后的第二探测包络与地面的第二最小距离；
32.若所述第二最小距离小于所述安全距离值，则调高所述前后向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第二探测包络，直至所述第二最小距离不小于所述安全距离值。
33.可选地，所述方法还包括：
34.在减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络后，增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述侧向超声波雷达探测可泊车位过程中，根据增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
35.本发明实施例还公开了一种车辆的超声波雷达控制装置，所述装置包括：
36.探测包络减小模块，用于在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络；
37.目标区域确定模块，用于根据所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域；
38.可泊车位确定模块，用于确定所述目标区域是否为可泊车位；
39.探测包络增大模块，若确定所述目标区域为可泊车位，则增大所述侧向超声波雷
达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
40.可选地，所述目标区域确定模块包括：
41.雷达波发出子模块，用于控制所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内发出雷达波；
42.估计边界探测子模块，用于从所述侧向超声波雷达接收到一参考车辆针对所述雷达波的回波，直至没有接收到所述参考车辆针对所述雷达波的回波时，确定探测到所述参考车辆的估计边界；
43.目标区域确定子模块，用于将相邻的两两参考车辆之间的估计边界形成的边界区域，确定为所述两两参考车辆之间的目标区域。
44.可选地，所述可泊车位确定模块包括：
45.宽度确定子模块，用于确定所述目标区域的宽度；
46.可泊车位确定子模块，用于若所述目标区域的宽度不小于宽度阈值，则确定所述目标区域为可泊车位。
47.可选地，所述探测包络减小模块包括：
48.探测包络减小子模块，用于减小侧向超声波雷达的工作参数，以减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络；
49.所述探测包络增大模块包括：
50.第一探测包络增大子模块，用于增大所述侧向超声波雷达的工作参数，以增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络；和/或，
51.第二探测包络增大子模块，用于增大前后向超声波雷达的工作参数，以增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络；
52.其中，所述侧向超声波雷达和所述前后向超声波雷达的工作参数包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项。
53.可选地，所述探测包络增大模块包括：
54.重叠区域确定子模块，用于确定相邻的增大后的第一探测包络与增大后的第二探测包络的第一重叠区域，和/或，确定相邻的增大后的第二探测包络的第二重叠区域；
55.障碍物探测子模块，用于在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据所述第一重叠区域和/或所述第二重叠区域，探测障碍物的位置。
56.可选地，所述超声波雷达设有安全距离值和回波阈值，所述装置还包括：
57.第一最小距离确定模块，用于确定所述增大后的第一探测包络与地面的第一最小距离；
58.第一回波阈值调高模块，用于若所述第一最小距离小于所述安全距离值，则调高所述侧向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第一探测包络，直至所述第一最小距离不小于所述安全距离值；和/或，
59.第二最小距离确定模块，用于确定所述增大后的第二探测包络与地面的第二最小距离；
60.第二回波阈值调高模块，用于若所述第二最小距离小于所述安全距离值，则调高
所述前后向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第二探测包络，直至所述第二最小距离不小于所述安全距离值。
61.可选地，所述装置还包括：
62.第二探测包络增大模块，用于在减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络后，增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述侧向超声波雷达探测可泊车位过程中，根据增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
63.本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的车辆的超声波雷达控制方法。
64.本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的车辆的超声波雷达控制方法。
65.与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：
66.本发明实施例中，在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络，然后根据侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域，接着确定目标区域是否为可泊车位，若确定目标区域为可泊车位，则增大侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在车辆泊入可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。本发明实施例通过采用减小的侧向超声波雷达的第一探测包络，来扫描可泊车位，极大提高了扫描可泊车位边界的准确度，而且在车辆泊入可泊车位过程中，通过采用增大的侧向超声波雷达的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，来探测障碍物位置，极大提高了探测障碍物位置的准确度，从而很好地兼顾扫描可泊车位和探测周边的障碍物这两种情况。
附图说明
67.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
68.图1是本发明实施例提供的一种车辆的超声波雷达控制方法的步骤流程图；
69.图2是本发明实施例提供的车辆的超声波雷达的位置示意图；
70.图3是本发明实施例提供的调整前的第一探测包络示意图；
71.图4是本发明实施例提供的调整后的第一探测包络示意图；
72.图5是本发明实施例提供的侧向超声波雷达扫描可泊车位的过程示意图；
73.图6是本发明实施例提供的调整前的相邻的第一探测包络与第二探测雷达的重叠区域示意图；
74.图7是本发明实施例提供的调整后的第一探测包络示意图；
75.图8是本发明实施例提供的调整后的相邻的第一探测包络与第二探测雷达的重叠
区域示意图；
76.图9是本发明实施例提供的调整前的第一探测包络探测参考车辆车头的示意图；
77.图10是本发明实施例提供的调整后的第一探测包络探测参考车辆车头的示意图；
78.图11是本发明实施例提供的一种车辆的超声波雷达控制装置的结构框图。
具体实施方式
79.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
80.参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆的超声波雷达控制方法的步骤流程图，该方法具体可以包括如下步骤：
81.步骤101，在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络。
82.在本发明实施例中，应用于自动泊车控制器，自动泊车控制器通过控制超声波雷达，可以实现自动泊车功能、雷达预警功能等等。参照图2，示出了本发明实施例提供的车辆的超声波雷达的位置示意图，车辆配置有12个超声波雷达，其中，配置于车辆的车头侧面和车尾侧面的侧向超声波雷达共有4个，配置于车辆的车头正面和车尾正面的前后向超声波雷达共有8个。此外，超声波雷达还可以配置在车辆的其他位置，且超声波雷达的数量也可以不局限于12个，本发明实施例对于超声波雷达的配置位置和配置数量不作出限制。
83.侧向超声波雷达可以具有第一探测包络，前后向超声波雷达可以具有第二探测包络，第一探测包络和第二探测包络都可以用于表征超声波雷达的可信探测范围。前后向超声波雷达通过第二探测包络，可以用于探测车辆前后方的障碍物，侧向超声波雷达通过第一探测包络，不仅可以用于探测左右侧的障碍物，还可以用于扫描可泊车位。因此，在自动泊车过程中，可以通过侧向超声波雷达来寻找扫描可泊车位。
84.在实际应用中，直径75mm的pvc(polyvinyl chloride，聚氯乙烯)管是业内标准的测量探测包络的工具。参照图3，示出了本发明实施例提供的调整前的第一探测包络示意图，第一探测包络可以包括水平方向上的第一探测包络和垂直方向上的第一探测包络，图3显示的是水平方向上的第一探测包络p1，本发明实施例以水平方向上的第一探测包络p1作为示例说明。
85.作为一示例，侧向超声波雷达对于直径为75mm的pvc管的第一探测包络p1可以近似为一椭圆，如图3所示，假设第一探测包络p1的短轴长度为1.5m、长轴长度为2.0m，a点和b点都位于第一探测包络p1内的同一垂直线上。由于侧向超声波雷达探测障碍物无方向性，无法精确描述障碍物位置，也即是，只要障碍物在第一探测包络p1内，侧向超声波雷达都会认为障碍物在雷达轴线上。因此，侧向超声波雷达会认为a点和b点都在雷达轴线上，探测出来的a点和b点的估计位置相同，然而a点的实际位置并不在雷达轴线上，即a点和b点的实际位置并不是相同的，从而造成极大的误差，如误差为0.75m，这种极大的误差会大大降低侧向超声波雷达扫描可泊车位边界的准确度，也会加大车辆在自动泊车过程中发生误报警风险，从而大大降低用户的体验。
86.作为另一示例，本发明实施例在开启自动泊车后，可以减小侧向超声波雷达的第
一探测包络，参照图4，示出了本发明实施例提供的调整后的第一探测包络示意图，假设第一探测包络的短轴长度从1.5m减小到0.3m，长轴长度仍为2.0m，a’点和b’点都位于减小后的第一探测包络p1’
内的同一垂直线上。由于侧向超声波雷达探测障碍物无方向性，因此，侧向超声波雷达会认为a’点和b’点都在雷达轴线上，探测出来的a’点和b’点的估计位置相同，虽然a’点的实际位置并不在雷达轴线上，即a’点和b’点的实际位置并不是相同的，然而a’点和b’点之间的距离是仅为0.15m，即造成的误差是0.15m，相比图3中的a点和b点，探测误差减小了0.6m，从而大大提高了侧向超声波雷达扫描可泊车位边界的准确度，也降低了车辆在自动泊车过程中发生误报警风险。
87.上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。
88.本发明的一个可选实施例中，步骤101可以包括以下子步骤：
89.子步骤11，减小侧向超声波雷达的工作参数，以减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络；其中，所述侧向超声波雷达的工作参数包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项。
90.在本发明实施例中，自动泊车控制器可以通过减小侧向超声波雷达的工作参数，进而可以减小侧向超声波雷达的第一探测包络。其中，侧向超声波雷达的工作参数可以包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项，也即是，自动泊车控制器可以通过减小侧向超声波雷达的驱动电流，或者减少侧向超声波雷达发出雷达波的数量，又或者减少侧向超声波雷达的回波增益，都可以减小侧向超声波雷达的第一探测包络。
91.需要说明的是，雷达波是超声波雷达发出的，回波是超声波雷达接收的障碍物针对雷达波的反射波，其中，回波增益可以包括模拟增益和数字增益，回波增益可以放大回波。雷达波和回波都可以是正弦波，但是回波在空气中传播经障碍物反射波形幅度会变小。
92.步骤102，根据所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域。
93.在本发明实施例中，侧向超声波雷达可以在减小后的第一探测包络内不断地发出雷达波，如果参考车辆进入减小后的第一探测包络内，侧向超声波雷达会接收到参考车辆反射的针对雷达波的回波，从而可以根据回波确定两两参考车辆之间的目标区域。
94.本发明的一个可选实施例中，步骤102可以包括以下子步骤：
95.子步骤s21，控制所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内发出雷达波。
96.在本发明实施例中，第一探测包络可以用于表征侧向超声波雷达的可信探测范围，因此，自动泊车控制器可以通过控制侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内发出雷达波，来探测参考车辆是否进入减小后的第一探测包络内。
97.子步骤s22，从所述侧向超声波雷达接收到一参考车辆针对所述雷达波的回波，直至没有接收到所述参考车辆针对所述雷达波的回波时，确定探测到所述参考车辆的估计边界。
98.在本发明实施例中，当侧向超声波雷达接收到一参考车辆针对雷达波的回波时，可以确定探测到该参考车辆的一估计边界，直至没有接收到该参考车辆针对雷达波的回波时，可以确定探测到该参考车辆的另一估计边界，这两条估计边界即为侧向超声波雷探测该参考车辆的车身轮廓边界。
99.作为一示例，参照图5，示出了本发明实施例中侧向超声波雷达扫描可泊车位的过程示意图，符号标记501可以是目标车辆，目标车辆即为本发明实施例中配置有超声波雷达的车辆，符号标记502和符号标记503可以分别是参考车辆，符号标记a可以是减小后的第一探测包络p1’
的当前位置，符号标记b、c、d、e可以分别是目标车辆沿着行驶方向行驶，第一探测包络p1’
接下来的位置。
100.当目标车辆301开启自动泊车时，可以减小侧向超声波雷达的第一探测包络，得到减小后的第一探测包络p1’
。目标车辆沿着行驶方向行驶，当第一探测包络p1’
到达位置a时，参考车辆502进入第一探测包络p1’
，侧向超声波雷达会接收到参考车辆502反射的针对雷达波的回波，由于侧向超声波雷达会认为参考车辆502的边界是在雷达轴线上，所以此时的侧向超声波雷达探测到参考车辆502的一边界为估计边界a；目标车辆501继续沿着行驶方向上行驶，当第一探测包络p1’
到达位置b时，参考车辆502离开第一探测包络p1’
，由于雷达波的发出时间和回波的接收时间之间有一定的时延，所以侧向超声波雷达没有接收到参考车辆502反射的针对雷达波的回波，此时的侧向超声波雷达探测到参考车辆502的另一边界为估计边界b。
101.目标车辆501继续沿着行驶方向上行驶，第一探测包络p1’
在位置b和位置d之间，侧向超声波雷达没有接收到针对雷达波的回波，可以确定没有参考车辆；目标车辆501继续沿着行驶方向上行驶，当第一探测包络p1’
到达位置d时，参考车辆503进入第一探测包络p1’
，侧向超声波雷达会接收到参考车辆503反射的针对雷达波的回波，此时的侧向超声波雷达探测到参考车辆503的一边界为估计边界d；目标车辆501继续沿着行驶方向上行驶，当第一探测包络p1’
到达位置e时，参考车辆503离开第一探测包络，由于雷达波的发出时间和回波的接收时间之间有一定的时延，所以侧向超声波雷达没有接收到参考车辆503反射的针对雷达波的回波，此时的侧向超声波雷达探测到参考车辆503的另一边界为估计边界e。
102.上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。
103.子步骤s23，将相邻的两两参考车辆之间的估计边界形成的边界区域，确定为所述两两参考车辆之间的目标区域。
104.在本发明实施例中，相邻的两两参考车辆之间的估计边界可以形成一边界区域，该边界区域有两种可能：一种可能是相邻的两两参考车辆之间的空隙区域，另一种可能是相邻的两两参考车辆之间的可泊车位。空隙区域的宽度一般可以是0.4m，可泊车位的宽度一般可以是1.8m，而减小后的第一探测包络p1’
的短轴长度一般可以是0.3m，因此，侧向超声波雷达在空隙区域内或者在可泊车位内都没有接收到针对雷达波的回波。本发明实施例需要验证边界区域是否为可泊车位，本发明实施例可以将边界区域确定为两两参考车辆之间的目标区域，然后进行后续的验证步骤。
105.步骤103，确定所述目标区域是否为可泊车位。
106.由于目标区域可以是可泊车位，也可以是空隙区域，本发明实施例需要确定目标区域是否为可泊车位。
107.本发明的一个可选实施例中，所述步骤103可以包括以下子步骤：
108.子步骤s31，确定所述目标区域的宽度。
109.作为一示例，如图5所示，如果符号标记504有停放参考车辆，那么相邻的参考车辆
502和参考车辆504之间的边界区域可以是空隙区域，空隙区域的宽度一般可以是0.4m。具体地，由于侧向超声波雷达会认为参考车辆504的边界是在雷达轴线上，所以此时的侧向超声波雷达探测到参考车辆504的一边界为估计边界c，然后将参考车辆502的一估计边界b与参考车辆504的一估计边界c形成一边界区域，将边界区域确定为目标区域bc，目标区域bc的宽度m1＝0.4-0.3＝0.1m。
110.作为另一示例，如图5所示，如果符号标记504没有停放参考车辆，那么参考车辆502和参考车辆503之间的边界区域可以是可泊车位，可泊车位的宽度一般可以是1.8m。具体地，从上述子步骤s22的示例中，已得到参考车辆502的两条边界分别为估计边界a和估计边界b，以及参考车辆503的两条边界分别为估计边界d和估计边界e，将参考车辆502的一估计边界b与参考车辆503的一估计边界d形成一边界区域，将边界区域确定为目标区域bd，目标区域bd的宽度m2＝1.8+0.3+0.1*2＝2.3m。
111.上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。
112.子步骤s32，若所述目标区域的宽度不小于宽度阈值，则确定所述目标区域为可泊车位。
113.在本发明实施例中，本发明实施例可以预设一宽度阈值，作为判断目标区域是否为可泊车位的依据，宽度阈值可以预设为1.8m，宽度阈值还可以预设为1.85m/1.95m/2.0m等等，本发明实施例对于宽度阈值不作出限制。
114.如果目标区域的宽度不小于宽度阈值，即目标区域的宽度大于或等于宽度阈值，那么可以确定目标区域是可泊车位；如果目标区域的宽度小于宽度阈值，那么可以确定目标区域不是可泊车位。
115.作为一示例，如图5所示，从上述子步骤s31中，已得到目标区域bc的宽度m1＝0.1m以及目标区域bd的宽度m2＝2.3m，可以判断出m1小于宽度阈值1.8m，那么可以确定目标区域bc不是可泊车位，并且可以判断出m2不小于宽度阈值1.8m，那么可以确定目标区域bd是可泊车位。
116.本发明的一个可选实施例中，所述方法还可以包括：
117.在减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络后，增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述侧向超声波雷达探测可泊车位过程中，根据增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
118.在本发明实施例中，在开启自动泊车后，侧向超声波雷达可以用于扫描可泊车位，而前后向超声波雷达可以用于探测障碍物，因此，在减小侧向超声波雷达的第一探测包络的同时，可以增大前后向超声波雷达的第二探测包络。令增大前的第二探测包络为p2以及增大后的第二探测包络为p2’
。假设增大前的第二探测包络p2与减小前的第一探测包络p1相同，即增大前的第二探测包络p2的短轴长度可以为1.5m，长轴长度可以为2.0m，然后可以将第二探测包络p2的短轴长度增大为1.8m，长轴长度仍可以为2.0m，使得相邻的前后向超声波雷达的第二探测包络p2’
具有更多、更大的重叠区域，令相邻的第二探测包络p2’
的重叠区域为第二重叠区域r2’
，从而在侧向超声波雷达探测可泊车位过程中，根据第二重叠区域r2’
，利用三角运算即可准确计算出障碍物的位置。此外，增大前的第二探测包络p2与减小前的第一探测包络p1可以相同，也可以不相同，本发明对此不作出限制。
119.步骤104，若确定所述目标区域为可泊车位，则增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
120.作为一示例，参照图6，示出了本发明实施例提供的调整前的相邻的第一探测包络与第二探测雷达的重叠区域示意图，图6中的第一探测包络即为图3中的第一探测包络p1，a点和b点都为障碍物，障碍物a位于第一探测包络p1与第二探测包络p2之间的第一重叠区域r1内，障碍物b位于第一探测包络p1与第二探测包络p2之间的第一重叠区域r1外，因此，可以运用三角运算计算出位于第一重叠区域r1内的a点位置，然而无法计算出位于第一重叠区域r1外的b点位置，从而无法更准确地进行防碰撞报警或者在自动泊车过程中进行更好的避障。
121.在本发明实施例中，当确定目标区域为可泊车位时，可以增大侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，然后自动泊车控制器可以控制侧向超声波雷达与前后向超声波雷达一起探测障碍物的位置。
122.作为另一示例，参照图7，示出了本发明实施例提供的调整后的第一探测包络示意图，当确定目标区域为可泊车位时，可以将第一探测包络p1’
的短轴长度由0.3m增大到3.0m，从而可以得到增大后的第一探测包络p
1”。
123.此外，还可以进一步增大前后向超声波雷达的第二探测包络p2’
，例如可以将第二探测包络p2’
的短轴长度由1.8m增大到3.0m，从而可以得到进一步增大后的第二探测包络p
2”。
124.本发明实施例增大侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，其目的是为了使相邻的超声波雷达具有更多、更大的重叠区域，在重叠区域可以利用三角算法准确计算出障碍物的位置以及障碍物与车辆保险杠的距离，不仅可以避免单个探测包络探测障碍物无方向性、无法精确探测障碍物位置的情况，也可以更准确地进行防碰撞报警或者在自动泊车过程中进行更好的避障。
125.本发明的一个可选实施例中，所述步骤104可以包括以下子步骤：
126.子步骤41，增大所述侧向超声波雷达的工作参数，以增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络；和/或，增大前后向超声波雷达的工作参数，以增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络；其中，所述侧向超声波雷达和所述前后向超声波雷达的工作参数包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项。
127.在本发明实施例中，自动泊车控制器可以通过增大侧向超声波雷达的工作参数，进而可以增大侧向超声波雷达的第一探测包络。其中，侧向超声波雷达的工作参数可以包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项，也即是，自动泊车控制器可以通过增大侧向超声波雷达的驱动电流，或者增大侧向超声波雷达发出雷达波的数量，又或者增大侧向超声波雷达的回波增益，都可以增大侧向超声波雷达的第一探测包络。
128.此外，自动泊车控制器可以通过增大前后向超声波雷达的工作参数，进而可以增大前后向超声波雷达的第二探测包络。其中，前后向超声波雷达的工作参数可以包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项，也即是，自动泊车控制器可以通过增大前后向超声波雷达的驱动电流，或者增大前后向超声波雷达发出雷达波的数量，又或者增大前后向超声波雷达的回波增益，都可以增大前后向超声波雷达的第二探测包络。
129.本发明的一个可选实施例中，所述步骤104可以包括以下子步骤：
130.子步骤s51，确定相邻的增大后的第一探测包络与增大后的第二探测包络的第一重叠区域，和/或，确定相邻的增大后的第二探测包络的第二重叠区域；
131.作为一示例，本发明实施例增大第一探测包络p1’
和/或第二探测包络p2’
后，可以得到第一探测包络p
1”和/或第二探测包络p
2”，参照图8，示出了本发明实施例提供的调整后的相邻的第一探测包络与第二探测雷达的重叠区域示意图，第一重叠区域r
1”为相邻的第一探测包络p
1”与第二探测包络p
2”的重叠部分，相比图6中的第一重叠区域r1，第一重叠区域r
1”更大，从而可以更准确地进行防碰撞报警或者在自动泊车过程中进行更好的避障。
132.此外，本发明实施例增大前后向超声波雷达的第二探测包络p2’
后，相邻的第二探测包络p2’
的第二重叠区域r2’
可以进一步增大，可以得到相邻的增大后的第二探测包络p
2”的第二重叠区域r
2”，从而可以更准确地进行防碰撞报警或者在自动泊车过程中进行更好的避障。
133.上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。
134.子步骤s52，在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据所述第一重叠区域和/或所述第二重叠区域，探测障碍物的位置。
135.作为一示例，如图8所示，a’点和b’点都为障碍物，且a’点和b’点与图6中的a点和b点位于相同的位置，然而图6中的b点位于第一重叠区域r1外，而图8中的障碍物a’和障碍物b’都位于第一探测包络p
1”与第二探测包络p
2”之间的第一重叠区域r
1”内，因此，可以运用三角运算计算出位于第一重叠区域r
1”内的a点位置以及b’点位置。
136.具体地，可以分别将障碍物a’、前后向超声波雷达和侧向超声波雷达依次进行连接，形成一三角形，可以获取该三角形的高a’o
a’，从而根据高a’o
a’、前后向超声波雷达的位置信息和侧向超声波雷达的位置信息，可以准确计算出障碍物a’的位置以及障碍物a’与车辆保险杠的距离。
137.同理，可以分别将障碍物b’、前后向超声波雷达和侧向超声波雷达依次进行连接，形成另一三角形，将前后向超声波雷达与侧向超声波雷达的连接线延长，可以获取该三角形的高b’o
b’，从而根据高b’o
b’、前后向超声波雷达的位置信息和侧向超声波雷达的位置信息，可以准确计算出障碍物b’的位置以及障碍物b’与车辆保险杠的距离。
138.本发明的一个可选实施例中，所述超声波雷达设有安全距离值和回波阈值，所述方法还可以包括：
139.确定所述增大后的第一探测包络与地面的第一最小距离；若所述第一最小距离小于所述安全距离值，则调高所述侧向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第一探测包络，直至所述第一最小距离不小于所述安全距离值；和/或，
140.确定所述增大后的第二探测包络与地面的第二最小距离；若所述第二最小距离小于所述安全距离值，则调高所述前后向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第二探测包络，直至所述第二最小距离不小于所述安全距离值。
141.需要说明的是，水平方向上的第一探测包络和垂直方向上的第一探测包络是等比例减小或等比例增大的，也即是，水平方向上的第一探测包络的短轴长度由1.5m减小到0.3m或增大到3.0m，与此同时，垂直方向上的第一探测包络的短轴长度也是由1.5m减小到
0.3m或增大到3.0m。同理，水平方向上的第二探测包络和垂直方向上的第二探测包络也是等比例减小或等比例增大的。
142.包括沥青路、砂石路、生态砖路、碎石等地面，如果垂直方向上的第一探测包络以及垂直方向上的第二探测包络与这些地面的距离过近，由于这些地面反射的回波可能会比较强，超声波雷达有可能把地面误识别成障碍物，从而造成误报警情况，因此，垂直方向上的第一探测包络以及垂直方向上的第二探测包络与这些地面需要预留一定的安全距离。
143.为了便于以下举例说明，将垂直方向上的第一探测包络统称为第一探测包络，以及将垂直方向上的第二探测包络统称为第二探测包络。
144.作为一示例，可以预设一安全距离值l，可以确定增大后的第一探测包络p
1”与地面的第一最小距离d1，当第一最小距离d1小于安全距离值l时，可以调高侧向超声波雷达的回波阈值，回波阈值可以过滤掉过强的回波，从而可以减小增大后的第一探测包络p
1”，直至第一最小距离d1不小于安全距离值l时，停止对侧向超声波雷达的回波阈值的调整。
145.作为另一示例，还可以确定增大后的第二探测包络p2’
或增大后的第二探测包络p
2”，与地面的第二最小距离d2，当第二最小距离d2小于安全距离值l时，可以调高前后向超声波雷达的回波阈值，以过滤掉过强的回波，从而可以减小增大后的第二探测包络p2’
或增大后的第二探测包络p
2”，直至第二最小距离d2不小于安全距离值l时，停止对前后向超声波雷达的回波阈值的调整。
146.本发明实施例中，在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络，然后根据侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域，接着确定目标区域是否为可泊车位，若确定目标区域为可泊车位，则增大侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在车辆泊入可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。本发明实施例通过采用减小的侧向超声波雷达的第一探测包络，来扫描可泊车位，极大提高了扫描可泊车位边界的准确度，而且在车辆泊入可泊车位过程中，通过采用增大的侧向超声波雷达的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，来探测障碍物位置，极大提高了探测障碍物位置的准确度，从而很好地兼顾扫描可泊车位和探测周边的障碍物这两种情况。
147.为了更好地体现本发明实施例采用减小后的第一探测包络扫描可泊车位边界的优点，本发明实施例采用图3中的减小前的第一探测包络p1和采用图4中的减小后的第一探测包络p1’
，针对同一参考车辆进行以下对比说明：
148.示例一：参照图9，示出了本发明实施例提供的调整前的第一探测包络探测参考车辆车头的示意图，图9中的第一探测包络即为图3中的调整前的第一探测包络p1，假设侧向超声波雷达与一参考车辆的车头的垂直距离为1.0m，参考车辆的车头的实际宽度为1.8m。当参考车辆位于第一探测包络p1的a点时，由于侧向超声波雷达探测障碍物无方向性，侧向超声波雷达会认为参考车辆位于雷达轴线的a’点，也即是，a点为参考车辆的实际点，a’点为参考车辆的估计点。由于参考车辆进入第一探测包络p1和离开第一探测包络p1，侧向超声波都会出现上述情况，而a点与a’点之间的距离为0.75m(p1的短轴长度为1.5m)，因此，误差大小为1.5m。对于1.8m的车头，侧向超声波雷达扫描出的车头宽度为1.8+1.5＝3.3m，因此，误差百分比为1.5/1.8＝83.3％。
149.示例二：参照图10，示出了本发明实施例提供的调整后的第一探测包络探测参考车辆车头的示意图，图10中的第一探测包络即为图4中的调整后的第一探测包络p1’
，假设侧向超声波雷达也是与该参考车辆的车头的垂直距离为1.0m，参考车辆的车头的实际宽度也是1.8m。当参考车辆位于第一探测包络p1’
的a点时，由于侧向超声波雷达探测障碍物无方向性，侧向超声波雷达会认为参考车辆位于雷达轴线的a’点，也即是，a点为参考车辆的实际点，a’点为参考车辆的估计点。由于参考车辆进入第一探测包络p1’
和离开第一探测包络p1’
，侧向超声波都会出现上述情况，而a点与a’点之间的距离为0.15m(p1’
的短轴长度为0.3m)，因此，误差大小为0.3m。对于1.8m的车头，侧向超声波雷达扫描出的车头宽度为1.8+0.3＝2.1m，因此，误差百分比为0.3/1.8＝16.7％。
150.从示例一和示例二进行对比，可见，采用减小后的第一探测包络扫描可泊车位边界，准确度更高，从而实现侧向泊车雷达在扫描车位两侧的参考车辆、柱子、墙面等会更准确的扫描出其轮廓，从而释放的车位空间更加准确，更有利于进行路径规划和自动泊入。
151.参考图11，示出了本发明实施例提供的一种车辆的超声波雷达控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
152.探测包络减小模块1101，用于在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络；
153.目标区域确定模块1102，用于根据所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域；
154.可泊车位确定模块1103，用于确定所述目标区域是否为可泊车位；
155.探测包络增大模块1104，若确定所述目标区域为可泊车位，则增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
156.本发明的一个可选实施例中，所述目标区域确定模块1102可以包括：
157.雷达波发出子模块，用于控制所述侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内发出雷达波；
158.估计边界探测子模块，用于从所述侧向超声波雷达接收到一参考车辆针对所述雷达波的回波，直至没有接收到所述参考车辆针对所述雷达波的回波时，确定探测到所述参考车辆的估计边界；
159.目标区域确定子模块，用于将相邻的两两参考车辆之间的估计边界形成的边界区域，确定为所述两两参考车辆之间的目标区域。
160.本发明的一个可选实施例中，所述可泊车位确定模块1103可以包括：
161.宽度确定子模块，用于确定所述目标区域的宽度；
162.可泊车位确定子模块，用于若所述目标区域的宽度不小于宽度阈值，则确定所述目标区域为可泊车位。
163.本发明的一个可选实施例中，所述探测包络减小模块1101可以包括：
164.探测包络减小子模块，用于减小所述侧向超声波雷达的工作参数，以减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络；
165.本发明的一个可选实施例中，所述探测包络增大模块1104可以包括：
166.第一探测包络增大子模块，用于增大所述侧向超声波雷达的工作参数，以增大所述侧向超声波雷达的第一探测包络；和/或，
167.第二探测包络增大子模块，用于增大前后向超声波雷达的工作参数，以增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络；
168.其中，所述侧向超声波雷达和所述前后向超声波雷达的工作参数包括驱动电流、发出雷达波的数量和回波增益中的其中一项。
169.本发明的一个可选实施例中，所述探测包络增大模块1104可以包括：
170.重叠区域确定子模块，用于确定相邻的增大后的第一探测包络与增大后的第二探测包络的第一重叠区域，和/或，确定相邻的增大后的第二探测包络的第二重叠区域；
171.障碍物探测子模块，用于在所述车辆泊入所述可泊车位过程中，根据所述第一重叠区域和/或所述第二重叠区域，探测障碍物的位置。
172.本发明的一个可选实施例中，所述超声波雷达设有安全距离值和回波阈值，所述装置还可以包括：
173.第一最小距离确定模块，用于确定所述增大后的第一探测包络与地面的第一最小距离；
174.第一回波阈值调高模块，用于若所述第一最小距离小于所述安全距离值，则调高所述侧向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第一探测包络，直至所述第一最小距离不小于所述安全距离值；和/或，
175.第二最小距离确定模块，用于确定所述增大后的第二探测包络与地面的第二最小距离；
176.第二回波阈值调高模块，用于若所述第二最小距离小于所述安全距离值，则调高所述前后向超声波雷达的回波阈值，以减小所述增大后的第二探测包络，直至所述第二最小距离不小于所述安全距离值。
177.本发明的一个可选实施例中，所述装置还可以包括：
178.第二探测包络增大模块，用于在减小所述侧向超声波雷达的第一探测包络后，增大所述前后向超声波雷达的第二探测包络，并在所述侧向超声波雷达探测可泊车位过程中，根据增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。
179.本发明实施例中，在开启自动泊车后，减小侧向超声波雷达的第一探测包络，然后根据侧向超声波雷达在减小后的第一探测包络内接收的针对雷达波的回波，确定两两参考车辆之间的目标区域，接着确定目标区域是否为可泊车位，若确定目标区域为可泊车位，则增大侧向超声波雷达的第一探测包络，和/或，增大前后向超声波雷达的第二探测包络，并在车辆泊入可泊车位过程中，根据增大后的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，探测障碍物的位置。本发明实施例通过采用减小的侧向超声波雷达的第一探测包络，来扫描可泊车位，极大提高了扫描可泊车位边界的准确度，而且在车辆泊入可泊车位过程中，通过采用增大的侧向超声波雷达的第一探测包络和/或增大后的第二探测包络，来探测障碍物位置，极大提高了探测障碍物位置的准确度，从而很好地兼顾扫描可泊车位和探测周边的障碍物这两种情况。
180.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
181.本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的车辆的超声波雷达控制方法。
182.本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的车辆的超声波雷达控制方法。
183.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
184.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
185.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
186.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
187.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
188.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
189.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
190.以上对本发明所提供的一种车辆的超声波雷达控制方法、装置、车辆和可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。