技术特征：
1.一种辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，包括：获取探索区域的地图信息、开始节点和目标节点，其中，所述地图信息包括多个节点以及多条边，每条边均包括已访问次数和长度；根据预设的面向未访问边缘的探索方法、所述开始节点和所述目标节点依次从所述地图信息中选择已访问次数为0的边作为规划路径中的边，直至在预设的距离阈值内没有可以选择的已访问次数为0的边，得到最终的规划路径。2.根据权利要求1所述的辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设的面向未访问边缘的探索方法、所述开始节点和所述目标节点依次从所述地图信息中选择已访问次数为0的边作为规划路径中的边，直至在预设的距离阈值内没有可以选择的已访问次数为0的边，得到最终的规划路径，具体包括以下步骤：s1，设置所述规划路径为空、当前节点为开始节点、第一距离为0，所述第一距离用于表示从开始节点到当前节点经过的距离之和；s2，从所述地图信息中获取已访问次数为0且满足以下公式的当前候选边列表：d+s1+l+s2≤d其中，d是第一距离，s1是从当前节点到候选边的头节点的最短路径长度，l是候选边的长度，s2是从候选边的尾节点到目标节点的最短路径长度，d是距离阈值；s3，判断所述当前候选边列表是否为空，若为空，则获取从当前节点到目标节点的第一最短路径，并将所述第一最短路径添加至所述规划路径，得到所述最终的规划路径，并结束本流程；s4，若所述当前候选边列表不为空且所述当前节点为开始节点，则根据预设的探索类型从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最远或最近的候选边作为当前候选边，并跳转至步骤s6；s5，若所述当前候选边列表不为空且所述当前节点不为开始节点，则从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最近的候选边作为当前候选边；s6，获取从当前节点到所述当前候选边的头节点的第二最短路径，并将所述第二最短路径以及所述当前候选边添加至所述规划路径，以及将所述当前候选边的已访问次数增加1；s7，将所述第一距离增加所述第二最短路径长度和所述当前候选边的长度，以及将所述当前候选边的尾节点作为当前节点，返回执行步骤s2。3.根据权利要求2所述的辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，步骤s4中，所述根据预设的探索类型从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最远或最近的候选边作为当前候选边，具体包括：若所述预设的探索类型为内向型，则从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最远的候选边作为当前候选边；若所述预设的探索类型为扩展型，则从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最近的候选边作为当前候选边。4.根据权利要求3所述的辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，所述从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最远的候选边作为当前候选边，具体包括：分别计算当前节点与所述当前候选边列表中每条候选边的头节点之间的半正矢距离，
并选择所述当前候选边列表中半正矢距离最大的候选边作为当前候选边；所述从所述当前候选边列表中获取距离当前节点最近的候选边作为当前候选边，具体包括：分别计算当前节点与所述当前候选边列表中每条候选边的头节点之间的半正矢距离，并选择所述当前候选边列表中半正矢距离最小的候选边作为当前候选边。5.根据权利要求1所述的辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，所述获取探索区域的地图信息，具体包括：获取所述探索区域的开放街道图osm数据；提取所述osm数据中的可达交叉口信息以及可达道路信息；根据提取的可达交叉口信息以及可达道路信息，抽象出所述探索区域对应的图形模型，所述图形模型包括用于表示所述可达交叉口信息的节点以及用于表示所述可达道路信息的边；从所述图形模型中获取所述探索区域的地图信息。6.根据权利要求1所述的辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，所述开始节点和所述目标节点相同。7.根据权利要求1所述的辅助探索城市的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设的面向未访问边缘的探索方法、所述开始节点和所述目标节点依次从所述地图信息中选择已访问次数为0的边作为规划路径中的边，直至在预设的距离阈值内没有可以选择的已访问次数为0的边，得到最终的规划路径之后，所述方法还包括：将所述最终的规划路径绘制在预设的地图上。8.一种辅助探索城市的路径规划装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取探索区域的地图信息、开始节点和目标节点，其中，所述地图信息包括多个节点以及多条边，每条边均包括已访问次数和长度；规划路径获取模块，与所述信息获取模块连接，用于根据预设的面向未访问边缘的探索方法、所述开始节点和所述目标节点依次从所述地图信息中选择已访问次数为0的边作为规划路径中的边，直至在预设的距离阈值内没有可以选择的已访问次数为0的边，得到最终的规划路径。9.一种辅助探索城市的路径规划装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以实现如权利要求1-7中任一项所述的辅助探索城市的路径规划方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的辅助探索城市的路径规划方法。
技术总结
本发明提供一种辅助探索城市的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取探索区域的地图信息、开始节点和目标节点，其中，所述地图信息包括多个节点以及多条边，每条边均包括已访问次数和长度；根据预设的面向未访问边缘的探索方法、所述开始节点和所述目标节点依次从所述地图信息中选择已访问次数为0的边作为规划路径中的边，直至在预设的距离阈值内没有可以选择的已访问次数为0的边，得到最终的规划路径。该方法、装置及计算机可读存储介质能够解决现有的路径规划方法容易将相同的路径推荐给用户，不利于帮助人们实现城市探索的目标，且无法规划起点和终点相同的路线的问题。点相同的路线的问题。点相同的路线的问题。
技术研发人员：魏家馨 黄兵明 王巍 高伟 廖军 刘永生
受保护的技术使用者：中国联合网络通信集团有限公司
技术研发日：2021.11.16
技术公布日：2022/2/15