一种雷达控制方法、装置、激光雷达和存储介质与流程

1.本技术涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种雷达控制方法、装置、激光雷达和存储介质。


背景技术：

2.激光雷达(英文：laser radar)，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。
3.现在被广泛应用在车辆上，但相关技术中的激光雷达由车辆供电，在车辆正常运行时保持工作状态为车辆提供路况信息，但无法在车辆无需路况信息时保持低功耗，而激光雷达长时间工作既浪费能源还会影响到激光雷达的使用寿命。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种雷达控制方法、装置、激光雷达和存储介质。
5.第一方面，本技术提供了一种雷达控制方法，应用于雷达控制系统，所述雷达休眠唤醒系统包括信号处理器件、母线电源和接口电路，所述信号处理器件分别与所述接口电路、所述母线电源电性连接，所述方法包括：
6.所述接口电路接收外部设备发送的状态切换信息，并将所述状态切换信息发送至所述信号处理器件；
7.所述信号处理器件根据所述状态切换信息生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述母线电源；
8.所述母线电源根据所述使能信号的电平状态进入相应供电状态；其中，所述供电状态包括供电开启和供电关闭，在所述供电状态为供电开启时，所述母线电源驱动雷达工作电路进入唤醒状态，在所述供电状态为供电关闭时，所述母线电源驱动所述雷达工作电路进入休眠状态。
9.第二方面，本技术提供了一种激光雷达，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
10.所述接口电路接收外部设备发送的状态切换信息，并将所述状态切换信息发送至所述信号处理器件；
11.所述信号处理器件根据所述状态切换信息生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述母线电源；
12.所述母线电源根据所述使能信号的电平状态进入相应供电状态；其中，所述供电状态包括供电开启和供电关闭，在所述供电状态为供电开启时，所述母线电源驱动雷达工
作电路进入唤醒状态，在所述供电状态为供电关闭时，所述母线电源驱动所述雷达工作电路进入休眠状态。
13.第三方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
14.所述接口电路接收外部设备发送的状态切换信息，并将所述状态切换信息发送至所述信号处理器件；
15.所述信号处理器件根据所述状态切换信息生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述母线电源；
16.所述母线电源根据所述使能信号的电平状态进入相应供电状态；其中，所述供电状态包括供电开启和供电关闭，在所述供电状态为供电开启时，所述母线电源驱动雷达工作电路进入唤醒状态，在所述供电状态为供电关闭时，所述母线电源驱动所述雷达工作电路进入休眠状态。
17.上述雷达控制方法、装置、激光雷达和存储介质，所述方法包括：通过接口电路接收外部设备发送的状态切换信息，接口电路将接收到的状态切换信息发送至信号处理器件，信号处理器件用于根据状态切换信息生成相应的使能信号，并将使能信号发送至母线电源，母线电源根据使能信号的电平状态进入相应供电状态，母线电源与雷达工作电路电性连接，母线电源处于供电开启时，驱动雷达工作电路进入唤醒状态，即令激光雷达处于唤醒状态；母线电源处于供电关闭时，驱动雷达工作电路进入休眠状态，即令激光雷达处于休眠状态。基于上述方法，外部设备基于对于激光雷达工作需求向接口电路发送用于令激光雷达进入休眠状态或是唤醒状态的状态切换信息，进而通过信号处理器件来操作母线电源进入供电关闭或供电开启，从而令激光雷达进入休眠状态或唤醒状态，避免激光雷达长时间处于工作状态，节约能源的同时还可延迟激光雷达的使用寿命。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为一个实施例中雷达控制方法的应用环境图；
21.图2为一个实施例中雷达控制方法的流程示意图；
22.图3为一个实施例中雷达控制系统内的结构示意图；
23.图4为一个实施例中雷达控制系统内的结构示意图；
24.图5为一个实施例中雷达控制系统内的结构示意图；
25.图6为一个实施例中激光雷达设备的结构图。
具体实施方式
26.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例
中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.图1为一个实施例中雷达控制方法的应用环境图。参照图1，该雷达控制方法应用于激光雷达，激光雷达包括雷达控制系统和雷达工作电路140，雷达控制系统与雷达工作电路140电性连接，雷达控制系统用于驱动雷达工作电路140进入休眠状态或唤醒状态，在雷达工作电路140进入休眠状态时，激光雷达整机进入休眠状态；在雷达工作电路140进入唤醒状态时，激光雷达整机进入唤醒状态。该雷达控制系统包括接口电路110、信号处理器件120和母线电源130，信号处理器件120分别与接口电路110、母线电源130电性连接，其中，母线电源130与雷达工作电路140电性连接。
28.接口电路110由具备电信号传输功能以及数据传输功能的元器件和/或集成电路组成。信号处理器件120由具备数据处理能力的芯片和/或集成电路组成。母线电源130由具备电能转换功能以及电能传输能力的芯片和/或集成电路组成。
29.在一个实施例中，图2为一个实施例中一种雷达控制方法的流程示意图，参照图2，提供了一种雷达控制方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的雷达控制系统来举例说明，该雷达控制方法具体包括如下步骤：
30.步骤s210，所述接口电路110接收外部设备100发送的状态切换信息，并将所述状态切换信息发送至所述信号处理器件120。
31.具体的，外部设备100是指车辆、飞机、机器人等需要应用激光雷达的设备，外部设备100通过接口电路110为激光雷达提供总电源，同时也通过接口电路110向激光雷达传输状态切换信息，状态切换信息用于指示外部设备100对于激光雷达的工作需求，并且状态切换信息包括不同数据类型的信息，如上电复位信号、休眠指令、唤醒指令等，上电复位信号记为wake信号，示例性的，外部设备100为车辆，在车辆不需要激光雷达提供路况信息时，接口电路110接收车辆发送的用于指示激光雷达进入休眠状态的状态切换信息；在车辆需要激光雷达提供路况信息时，接口电路110接收车辆发送的用于指示激光雷达进入唤醒状态的状态切换信息。接口电路110还为激光雷达与外部进行网络通信提供接口。
32.步骤s220，所述信号处理器件120根据所述状态切换信息生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述母线电源130。
33.具体的，信号处理器将使能信号传递至母线电源130相应电源芯片的使能引脚，使能信号用于触发电源芯片使能引脚的相应功能。
34.步骤s230，所述母线电源130根据所述使能信号的电平状态进入相应供电状态。
35.具体的，电平状态包括高电平和低电平，母线电源130的供电状态包括供电开启和供电关闭，使能信号的电平状态与供电状态预设有对应关系，具体可以为使能信号为高电平时对应的供电状态为供电开启，使能信号为低电平时对应的供电状态为供电关闭，也可以设定为使能信号为低电平时对应的供电状态为供电开启，使能信号为高电平时对应的供电状态为供电关闭。以此根据使能信号的电平状态与供电状态之间的对应关系，确定与使能信号电平状态相对应的供电状态。
36.在本实施例中，在使能信号为高电平时，供电状态为供电开启，所述母线电源130驱动雷达工作电路140进入唤醒状态；在使能信号为低电平时，供电状态为供电关闭，所述
母线电源130驱动所述雷达工作电路140进入休眠状态。以此方式实现激光雷达在唤醒状态与休眠状态之间进行切换，避免激光雷达长时间处于工作状态，节约能源的同时还可延迟激光雷达的使用寿命。
37.在一个实施例中，信号处理器件120包括主控芯片121和解码芯片122，主控芯片121和解码芯片122分别与母线电源130电性连接。
38.具体的，参照图3，主控芯片121为激光雷达的核心控制芯片，用于对状态切换信息进行数据分析处理，主控芯片121可选用型号为xazu2eg、xazu5ev或stm32等芯片。且主控芯片121与解码芯片122电性连接，解码芯片122包括低功耗模组以及通信模组，解码芯片122可以通过通信模组接收以太网数据，并对以太网数据进行解码处理，即将以太网数据转换为串行流数据，按照物理层的编码规则对串行流数据进行编码，将编码后的数据转换为数字信号输出，即解码芯片122在接收到数据时，将模拟信号转换为数字信号，再将数字信号经过解码得到数据，通过mii接口发送出去。解码芯片122中的低功耗模组用于控制使能信号的电平状态。解码芯片具体可以为包含有低功耗模组的phy芯片。解码芯片可选用型号为bcm89881、88q2220等芯片。
39.在一个实施例中，所述信号处理器件120根据所述状态切换信息生成使能信号，包括：所述主控芯片121识别所述状态切换信息所指示的电平状态，当所述状态切换信息所指示的电平状态为第一电平状态时，生成使能信号。
40.具体的，主控芯片121识别状态切换信息所指示的电平状态，状态切换信息所指示的电平状态包括低电平和高电平，而主控芯片121仅在状态切换信息所指示的电平状态为第一电平状态时，才生成相应的使能信号，第一电平状态即为主控芯片121生成使能信号的触发电平状态，第一电平状态具体可以为低电平或高电平，表示主控芯片121仅能在状态切换信息所指示的电平状态为低电平或高电平时触发生成使能信号，即主控芯片121仅能在一种电平状态下触发生成使能信号，例如，第一电平状态为高电平，则主控芯片121在接收到高电平的状态切换信息时才能触发生成使能信号，在接收到低电平的状态切换信息时无法触发生成使能信号。
41.若第一电平状态包括低电平和高电平，表示主控芯片121在两种电平状态下都能触发生成相应的使能信号，例如，主控芯片121在接收到低电平的状态切换信息时触发生成相应第三电平状态的使能信号，主控芯片121在接收到高电平的状态切换信息时触发生成相应第四电平状态的使能信号，第三电平状态与第四电平状态不同，即主控芯片121在接收到不同电平状态的状态切换信息时触发生成不同电平状态的使能信号。
42.在一个实施例中，所述信号处理器件120根据所述状态切换信息生成使能信号，包括：所述解码芯片122识别所述状态切换信息所指示的电平状态，当所述状态切换信息所指示的电平状态为第二电平状态时，生成使能信号。
43.具体的，解码芯片122识别状态切换信息所指示的电平状态，解码芯片122仅在状态切换信息所指示的电平状态为第二电平状态时，才生成相应的使能信号，第二电平状态即为解码芯片122生成使能信号的触发电平状态，第二电平状态具体可以为低电平或高电平，表示解码芯片122仅能在状态切换信息所指示的电平状态为低电平或高电平时触发生成使能信号，即解码芯片122仅能在二种电平状态下触发生成使能信号，例如，第二电平状态为低电平，则解码芯片122在接收到低电平的状态切换信息时才能触发生成使能信号，在
接收到高电平的状态切换信息时无法触发生成使能信号。
44.若第二电平状态包括低电平和高电平，表示解码芯片122在两种电平状态下都能触发生成相应的使能信号，例如，解码芯片122在接收到低电平的状态切换信息时触发生成相应第三电平状态的使能信号，解码芯片122在接收到高电平的状态切换信息时触发生成相应第四电平状态的使能信号，第三电平状态与第四电平状态不同，即解码芯片122在接收到不同电平状态的状态切换信息时触发生成不同电平状态的使能信号。
45.结合上一实施例，第一电平状态和第二电平状态可以为不同的电平状态，也可以为相同的电平状态。在第一电平状态和第二电平状态可以为不同的电平状态的情况下，例如，第一电平状态为低电平时，第二电平状态为高电平；第一电平状态为高电平时，第二电平状态为低电平。也就是说，主控芯片121和解码芯片122分别响应不同电平状态的状态切换信息，如主控芯片121被高电平的状态切换信息触发动作，而解码芯片122被低电平的状态切换信息触发动作，亦或者是，主控芯片121被低电平的状态切换信息触发动作，而解码芯片122被高电平的状态切换信息触发动作。继而主控芯片121被触发动作使激光雷达进入休眠状态，解码芯片122被触发动作使激光雷达进入唤醒状态；亦或者是，主控芯片121被触发动作使激光雷达进入唤醒状态，解码芯片122被触发动作使激光雷达进入休眠状态。具体可根据实际场景进行规则设定。
46.在第一电平状态和第二电平状态为相同的电平状态时，主控芯片121可根据状态切换信息生成相应的使能信号，解码芯片122也可根据状态切换信息生成相应的使能信号。即激光雷达可通过主控芯片121和解码芯片122两种方式来进入休眠状态或唤醒状态，在主控芯片121异常或解码芯片122异常时，可通过正常的芯片仍然能够实现激光雷达的工作状态切换。在一个具体的实施例中，信号处理器件120根据所述状态切换信息指示的电平状态生成相应电平状态的使能信号。
47.具体的，状态切换信息为上电复位信号时，根据上电复位信号的电平状态生成相应电平状态的使能信号，也就是上电复位信号的电平状态与使能信号的电平状态之间预设有对应关系，具体可以为上电复位信号为高电平时对应的使能信号为高电平，上电复位信号为低电平时对应的使能信号为低电平，亦或者是，上电复位信号为低电平时对应的使能信号为高电平，上电复位信号为高电平时对应的使能信号为低电平。
48.示例性的，若上电复位信号为高电平时对应的使能信号为高电平，则上电复位信号为高电平时，主控芯片121根据高电平的上电复位信号生成高电平的使能信号。解码芯片122与主控芯片121同理，按照上电复位信号的电平状态与使能信号的电平状态之间的对应关系，根据上电复位信号生成相应电平状态的使能信号。高电平的使能信号发送至母线电源130，将母线电源130的供电状态更新为供电开启，母线电源130开始为雷达工作电路140供电，使雷达工作电路140进入唤醒状态，即激光雷达整机进入唤醒状态。
49.在一个实施例中，所述信号处理器件120根据所述状态切换信息生成使能信号，包括：所述主控芯片121根据所述状态切换信息生成寄存器控制指令，并将所述寄存器控制指令发送至所述解码芯片122；所述解码芯片122执行所述寄存器控制指令后，生成所述使能信号。
50.具体的，在本实施例中状态切换信息为上电复位信号，主控芯片121可通过接口电路110接收到上电复位信号，并根据上电复位信号生成寄存器控制指令，将寄存器控制指令
发送至解码芯片122，寄存器控制指令用于调节解码芯片122中的休眠唤醒寄存器，解码芯片122执行寄存器控制指令，即按照寄存器控制指令对应的参数调节解码芯片122中的休眠唤醒寄存器，解码芯片122根据调节后的休眠唤醒寄存器可生成相应的使能信号。
51.示例性的，主控芯片121接收到低电平的上电复位信号时，主控芯片121将控制解码芯片122中的休眠唤醒寄存器进行参数调节，解码芯片122基于调节后的休眠唤醒寄存器可生成低电平的使能信号，解码芯片122将低电平的使能信号发送至母线电源130，将母线电源130的供电状态更新为供电关闭，从而驱动雷达工作电路140进入休眠状态，即令激光雷达整机进入休眠状态。
52.在一个实施例中，所述信号处理器件120根据所述状态切换信息生成使能信号，包括：所述解码芯片122对所述状态切换信息进行解码处理；其中，所述状态切换信息为所述接口电路110从以太网获取到的信息；所述解码芯片122对所述状态切换信息解码成功时，生成使能信号。
53.具体的，状态切换信息可以为接口电路110从以太网获取到的休眠指令或唤醒指令，在休眠指令或唤醒指令对应的传输协议与解码芯片122所支持的通信协议相匹配时，解码芯片122可对休眠指令或唤醒指令解码成功，即解码芯片122可以将休眠指令或唤醒指令转换为相应的数字信号输出，该数字信号即为使能信号。
54.示例性的，解码芯片122通过接口电路110接收到来自以太网的休眠指令时，解码芯片122对休眠指令解码成功处理后，生成低电平的使能信号，解码芯片122将低电平的使能信号发送至母线电源130，母线电源130根据低电平的使能信号将供电状态更新为供电关闭，母线电源130停止向雷达工作电路140供电，使雷达工作电路140进入休眠状态，即激光雷达整机进入休眠状态；解码芯片122通过接口电路110接收到来自以太网的唤醒指令时，解码芯片122对唤醒指令解码成功后，生成高电平的使能信号，解码芯片122将高电平的使能信号发送至母线电源130，母线电源130根据高电平的使能信号将供电状态更新为供电开启，母线电源130开始向雷达工作电路140供电，使雷达工作电路140进入唤醒状态，即激光雷达整机进入唤醒状态。
55.在一个实施例中，所述解码芯片122对所述状态切换信息进行解码处理之后，所述方法还包括：所述解码芯片122对所述状态切换信息解码失败时，将所述状态切换信息发送至所述主控芯片121；所述主控芯片121生成与所述状态切换信息相对应的寄存器控制指令，并将所述寄存器指令发送至所述解码芯片122；所述解码芯片122执行所述寄存器控制指令后，生成使能信号。
56.具体的，解码芯片122对状态切换信息解码失败，表示状态切换信息对应的传输协议与解码芯片122对应的通信协议匹配失败，解码芯片122无法将状态切换信息转换为相应的数字信号，即解码芯片122无法直接根据状态切换信息输出相应使能信号，则将无法解码成功的状态切换信息发送至主控芯片121，主控芯片121根据状态切换信息生成相应的寄存器控制指令，主控芯片121还将寄存器控制指令发送至解码芯片122，解码芯片122执行寄存器控制指令，即解码芯片122按照寄存器控制指令对应的参数调节其内部的休眠唤醒寄存器，解码芯片122基于参数调节后的休眠唤醒寄存器生成相应的使能信号。
57.示例性的，状态切换信息为休眠指令，但解码芯片122无法将休眠指令转换为相应低电平的使能信号，解码芯片122通过内部通信模组将休眠指令发送至主控芯片121，主控
芯片121根据休眠指令生成寄存器控制指令，并将寄存器控制指令发送至解码芯片122，解码芯片122执行该寄存器控制指令后生成低电平的使能信号，解码芯片122将低电平的使能信号输出至母线电源130，母线电源130根据低电平的使能信号将供电状态更新为供电关闭，即停止为雷达工作电路140供电，使雷达工作电路140进入休眠状态，即使激光雷达整机进入休眠状态。
58.在一个实施例中，参照图4，所述雷达控制系统还包括独立电源150，所述独立电源150分别与所述接口电路110以及所述解码芯片122电性连接；所述方法还包括：所述独立电源150在所述雷达工作电路140进入所述休眠状态时，向所述解码芯片122输出驱动电压。
59.具体的，独立电源150可以由任意能够储存电能以及为解码芯片122提供电能的元器件和/或集成电路组成。在激光雷达处于唤醒状态时，独立电源150通过接口电路110接收外部设备100提供的电能进行储能，且此时解码芯片122可直接通过接口电路110接收外部设备100提供的电能，无需独立电源150为解码芯片122供电；在激光雷达处于休眠状态时，此时利用独立电源150内部储存的电能向解码芯片122输出驱动电压，驱动电压用于为解码芯片122中的低功耗模组进行供电，以维持激光雷达处于低功耗状态。
60.本实施例中，仅以接口电路110、主控芯片121、解码芯片122、独立电源150和母线电源130这五个部分组成雷达控制系统，以实现激光雷达的休眠唤醒，雷达控制系统结构简单、且连接关系简单，无需利用众多复杂的器件，也无需引入多余的具有休眠唤醒功能的芯片，从而可降低激光雷达实现休眠唤醒的设计成本。
61.在一个实施例中，所述方法还包括：所述母线电源130接收到所述接口电路110发送的状态切换信息时，根据所述状态切换信息指示的电平状态进入相应供电状态。
62.具体的，如图5所示，母线电源130与接口电路110电性连接，即母线电源130也可以从接口电路110接收状态切换信息，示例性的，状态切换信息为上电复位信号时，母线电源130根据上电复位信号的电平状态进入相应供电状态，如母线电源130根据低电平的上电复位信号进入供电关闭，根据高电平的上电复位信号进入供电开启；或者是，根据低电平的上电复位信号进入供电开启，根据高电平的上电复位信号进入供电关闭。
63.为了确保母线电源130中电源芯片的使能引脚能按照上电复位信号维持相应状态，上电复位信号还会发送至主控芯片121，主控芯片121根据上电复位信号生成相应使能信号，主控芯片121并将该使能信号发送至母线电源130，该使能信号用于使母线电源130中电源芯片的使能引脚按照上电复位信号电平状态维持相应状态。
64.示例性的，母线电源130接收到接口电路110发送的高电平的上电复位信号，母线电源130并根据高电平的上电复位信号进入供电开启，此时主控芯片121也根据高电平的上电复位信号生成高电平的使能信号，主控芯片121并将高电平的使能信号发送至母线电源130，高电平的使能信号用于避免电源芯片的使能引脚电平受到干扰影响被拉低，以维持使能引脚处于高电平状态。
65.基于上述实施例，即可利用主控芯片121和解码芯片122实现多种方式令激光雷达进入休眠状态或唤醒状态，先以四种实现方式举例如下：
66.方式1
67.休眠：接口电路110将低电平的上电复位信号发送至主控芯片121和解码芯片122，在主控芯片121识别确定上电复位信号为低电平后，主控芯片121根据低电平的上电复位信
号生成寄存器控制指令，并将寄存器控制指令发送至解码芯片122，令解码芯片122执行寄存器控制指令，解码芯片122按照寄存器控制指令对应的参数调节其内部的休眠唤醒寄存器，解码芯片122根据参数调节后的休眠唤醒寄存器生成低电平的使能信号，解码芯片122将低电平的使能信号发送至母线电源130，低电平的使能信号使母线电源130进入供电关闭，进而使激光雷达整机进入休眠状态。
68.唤醒：接口电路110将高电平的上电复位信号发送至主控芯片121和解码芯片122，主控芯片121对于高电平的上电复位信号不动作，而解码芯片122根据高电平的上电复位信号生成高电平的使能信号，高电平的使能信号使母线电源130进入供电开启，进而使激光雷达整机进入唤醒状态。
69.即提前规定主控芯片被低电平的上电复位信号触发动作，而对于高电平的上电复位信号不动作；解码芯片被高电平的上电复位信号触发动作，而对于低电平的上电复位信号不动作。也可设定为主控芯片被高电平的上电复位信号触发动作，解码芯片被低电平的上电复位信号触发动作，电平状态与芯片之间的触发动作可根据实际场景进行自定义设计。
70.方式2
71.休眠：接口电路110将低电平的上电复位信号发送至解码芯片122，并将从以太网获取到的休眠指令发送至解码芯片122，解码芯片122对于低电平的上电复位信号不动作，解码芯片122对休眠指令解码失败时，即解码芯片122对应的通信协议与休眠指令对应的传输协议不匹配，解码芯片122则将休眠指令发送至主控芯片121，主控芯片121根据休眠指令生成相应寄存器控制指令，主控芯片121将寄存器控制指令发送至解码芯片122，操作解码芯片122中休眠唤醒寄存器，解码芯片122基于调节后的休眠唤醒寄存器生成低电平的使能信号，使母线电源130进入供电关闭，进入使激光雷达进入休眠状态。
72.唤醒：接口电路110将高电平的上电复位信号发送至主控芯片121和解码芯片122，主控芯片121对于高电平的上电复位信号不动作，而解码芯片122根据高电平的上电复位信号生成高电平的使能信号，高电平的使能信号使母线电源130进入供电开启，进而使激光雷达整机进入唤醒状态。
73.方式3
74.休眠：主控芯片121在接收到接口电路110发送的低电平的上电复位信号时，主控芯片121即可确定上电复位信号达到了低电平阈值，并生成低电平的使能信号，将低电平的使能信号发送至母线电源130以拉低母线电源130中电源芯片的使能引脚电压，使母线电源130进入供电关闭，进而使激光雷达进入休眠状态。
75.唤醒：母线电源130从接口电路110接收到高电平的上电复位信号时，母线电源130进入供电开启，激光雷达整机开启后，主控芯片121根据高电平的上电复位信号生成高电平的使能信号，并将高电平的使能信号发送至母线电源130，避免母线电源130中电源芯片的使能引脚电压被拉低，从而确保激光雷达保持开启状态。
76.方式4
77.休眠：接口电路110将从以太网接收到的休眠指令发送至解码芯片122，解码芯片122对休眠指令解码成功后，解码芯片122根据休眠指令生成低电平的使能信号，低电平的使能信号使母线电源130进入供电关闭，进而使激光雷达进入休眠状态。
78.唤醒：接口电路110将从以太网接收到的唤醒指令发送至解码芯片122，解码芯片122对唤醒指令解码成功后，解码芯片122根据唤醒指令生成高电平的使能信号，高电平的使能信号使母线电源130进入供电开启，进而使激光雷达进入唤醒状态。
79.以上仅示例出部分激光雷达实现休眠唤醒的方式，还可利用上述实施例中至少一种或多种方式结合的形式以实现激光雷达休眠唤醒，在此不进行过多赘述，通过主控芯片121、解码芯片122和母线电源130即可以不同方式实现激光雷达进行休眠唤醒，适应于不同场景需求，避免激光雷达长时间处于工作状态，从而实现节约能源的同时还可延迟激光雷达的使用寿命。
80.图2为一个实施例中雷达控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
81.图6示出了一个实施例中激光雷达设备的内部结构图。如图6所示，该激光雷达设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该激光雷达设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现雷达控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行雷达控制方法。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的激光雷达设备的限定，具体的激光雷达设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
82.在一个实施例中，本技术提供的雷达控制系统可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的激光雷达设备上运行。激光雷达设备的存储器中可存储组成该雷达控制系统的各个程序模块，各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本技术各个实施例的雷达控制方法中的步骤。
83.图6所示的激光雷达设备可以通过如图1所示的雷达控制系统中的所述接口电路110接收外部设备100发送的状态切换信息，并将所述状态切换信息发送至所述信号处理器件120。激光雷达设备可通过信号处理器件120根据所述状态切换信息生成使能信号，并将所述使能信号发送至所述母线电源130。激光雷达设备可通过母线电源130根据所述使能信号的电平状态进入相应供电状态；其中，所述电平状态包括高电平和低电平，所述供电状态包括供电开启和供电关闭，在所述供电状态为供电开启时，所述母线电源130驱动雷达工作电路140进入唤醒状态，在所述供电状态为供电关闭时，所述母线电源130驱动所述雷达工作电路140进入休眠状态。
84.在一个实施例中，提供了一种激光雷达设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项实施例所述的方法。
85.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算
机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例所述的方法。
86.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双倍速率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
87.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
88.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。