基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着ai技术的发展，车辆避障主动安全技术越来越受到技术工程师的关注。车辆避障主动安全技术是自动驾驶车辆较为核心的部分，自动驾驶车辆如何能够准确的识别侦测障碍目标并安全准确无误的避开障碍物，这是其必备的技能之一。
3.目前在自动驾驶领域，车辆的避障涉及了自动驾驶安全性、稳定性以及实时性。如果由于现场环境或者其他客观因素，无法使用多传感器融合方式，仅依靠场端激光雷达感知信息进行避障，是相对困难的。并且，在近距离避障场景下，由于激光雷达的感知原理，会将人或者自行车的感知与车辆融为一体，导致人员无法通过激光雷达感知到，另外在无车端超声波辅助或者辅助存在检测盲区的情况下，亦无法检测到人员存在。基于以上两点，现有的避障方法由于雷达感知信息缺失或者其他传感器的限制，无法保证观测信息的完整性和实时性，造成无法识别近距离的人员，进而导致避障失效，甚至引发安全事故。


技术实现要素：

4.本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。
5.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于激光雷达的近距离避障方法，包括：
6.获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；
7.检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；
8.连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。
9.作为上述方案的改进，所述第一避障区域通过以下步骤得到：
10.实时接收所述车辆发送的位置信息；其中，所述位置信息包括横坐标、纵坐标和朝向；
11.根据所述位置信息，以所述车辆的中心为几何中心，实时计算所述车辆预设范围内的区域，得到第一避障区域。
12.作为上述方案的改进，所述连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，之后还包括：
13.根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新。
14.作为上述方案的改进，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，具体包括：
15.根据最近距离原则，跟踪连续m帧中所述车辆预设范围内障碍物的观测信息；其中，所述观测信息至少包括坐标、速度和方向；
16.根据所述观测信息计算每一帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；
17.根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少。
18.作为上述方案的改进，所述根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少，具体包括：
19.基于计算结果采用队列记录连续m帧中每一所述障碍物的状态；其中，1表示当前帧中障碍物在第二避障区域内，0表示当前帧中障碍物不在第二避障区域内；
20.遍历所述队列，判断第m帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；
21.若所述障碍物在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应增加；
22.若所述障碍物不在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应减少。
23.作为上述方案的改进，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，之后还包括：
24.检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量不为零时，车辆保持停止状态。
25.作为上述方案的改进，对所述图像帧中的障碍物进行检测时，采用基于马式距离的匈牙利跟踪算法。
26.本发明实施例还提供了一种基于激光雷达的近距离避障装置，包括：
27.获取模块，用于获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；
28.停车模块，用于检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；
29.启动模块，用于连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。
30.本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于激光雷达的近距离避障方法。
31.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一项所述的基于激光雷达的近距离避障方法。
32.相对于现有技术，本发明实施例提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质的有益效果在于：通过获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍
物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。本发明实施例仅依靠激光雷达感知观测信息，通过帧与帧之间的匹配来判断障碍物的位置,通过判断近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障，从而保证障碍物进入车辆一定距离内，尽管无法获取感知但仍然能够起到避障停车的效果，保证避障的可靠性以及稳定性。
附图说明
33.图1是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例的流程示意图；
34.图2是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中检测障碍物的位置示意图；
35.图3是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中检测障碍物的位置示意图；
36.图4是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中检测障碍物的位置示意图；
37.图5是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中检测障碍物的位置示意图；
38.图6是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中检测障碍物的位置示意图；
39.图7是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中障碍物的检测示意图；
40.图8是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障装置的一个优选实施例的结构示意图；
41.图9是本发明提供的一种车辆的一个优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.请参阅图1，图1是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例的流程示意图。所述基于激光雷达的近距离避障方法，包括：
44.s1，获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；
45.s2，检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；
46.s3，连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障
碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。
47.具体的，利用场端激光雷达对车辆周边进行扫描，获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧。当检测到当前帧中在车辆的第一避障区域内出现障碍物，且连续两帧障碍物都在第一避障区域内，向车辆发送停车指令，并记录当前帧中在车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，第二避障区域大于第一避障区域。当连续n帧检测到第一避障区域内不存在障碍物时，此时可能第一避障区域内无障碍物，也可能障碍物靠近车辆，导致激光雷达无法感知到，这时就需要再对第二避障区域内障碍物的数量进行判断。当检测到第一避障区域内不存在障碍物，第二避障区域内障碍物的数量为零，且在连续5帧第二避障区域内都不存在障碍物时，此时说明车辆周围没有障碍物，向车辆发送启动指令。
48.需要说明的是，n为大于1的正整数，本实施例中n优选为5，即连续5帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。在实际应用时，n可以根据实际情况进行选择。
49.本实施例仅依靠激光雷达感知观测信息，通过帧与帧之间的匹配来判断障碍物的位置,通过判断近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障，从而保证障碍物进入车辆一定距离内，尽管无法获取感知但仍然能够起到避障停车的效果，保证避障的可靠性以及稳定性。
50.在另一个优选实施例中，所述第一避障区域通过以下步骤得到：
51.实时接收所述车辆发送的位置信息；其中，所述位置信息包括横坐标、纵坐标和朝向；
52.根据所述位置信息，以所述车辆的中心为几何中心，实时计算所述车辆预设范围内的区域，得到第一避障区域。
53.具体的，实时接收车辆发送的位置信息pose(x,y,heading)，x为车辆位置的横坐标，y为车辆位置的纵坐标，heading为车辆朝向。根据位置信息pose(x,y,heading)，以车辆的中心为几何中心，实时计算车辆预设范围内的区域，得到第一避障区域，计算的频率为车辆发送位置信息的频率。
54.需要说明的是，第一避障区域和第二避障区域均不限于长方形，可以根据实际情况进行选择。
55.在又一个优选实施例中，所述连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，之后还包括：
56.根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新。
57.具体的，当连续n帧检测到第一避障区域内不存在障碍物时，此时可能第一避障区域内无障碍物，也可能障碍物靠近车辆，导致激光雷达无法感知到，这时就需要根据图像帧中的观测信息对第二避障区域内障碍物的数量进行更新。通过对第二避障区域内障碍物的数量进行判断，以实现近距离避障。
58.示例性的，请参阅图2-图6，图2、图3、图4、图5、图6是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中检测障碍物的位置示意图。stop框即第一避障区域，diff框即第二避障区域，diff框比stop框长宽大一米，行人即障碍物。在检测到当前帧中第一避障区域内存在障碍物时，记录的第二避障区域内障碍物的数量即进出人员差值
的初始值，令其为in_out_dif的初始值。图2中一号行人进入stop框，车停，进入stop框监测模式，即实时检测stop框内是否有人，有人即停。并且记录此时diff框行人数量作为in_out_dif初始值(此时为4)，start_stop区域中有一号与二号行人。图3中一号行人走出stop框，此时stop框仅二号一人，仍然在stop框监测模式，此时in_out_dif值仍为4。图4中一号、四号行人走出diff框，in_out_diff
–
2＝2，此时stop框仅二号一人，仍然在stop框监测模式，车继续停止。图5中三号行人走出diff框，in_out_diff
–
1＝1。二号行人靠近车辆，雷达感知认为人与车为一体，行人无法被感知，此时stop框无人，进入in_out_dif检测模式，即只检测in_out_dif值，若不为0,继续停车。图6中二号行人走出dif框，in_out_diff值为0，stop框内无人，车走。
59.需要说明的是，由于激光雷达感知两个相近物体时，无法区分两个物体的位置，认为其为一个物体。鉴于此缺陷，人或自行车进入车边大约30cm内区域时，雷达无法成功感知到人，认为人与车为一体，造成正常危险区域无法检测到人，则车会因为周围无人，继续行驶，但此时人仍在危险区域，从而造成安全事故。基于以上，引入in_out_dif监测模式，根据图像帧中的观测信息对第二避障区域内障碍物的数量进行更新，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，实现近距离避障。本实施例中的障碍物包括但不限于行人、自行车，n的值可以根据实际需求进行选择。
60.在又一个优选实施例中，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，具体包括：
61.根据最近距离原则，跟踪连续m帧中所述车辆预设范围内障碍物的观测信息；其中，所述观测信息至少包括坐标、速度和方向；
62.根据所述观测信息计算每一帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；
63.根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少。
64.示例性的，在根据图像帧中的观测信息对第二避障区域内障碍物的数量进行更新时，根据最近距离原则，跟踪连续4帧中车辆12m范围内障碍物的观测信息，该观测信息至少包括坐标、速度和方向。根据该观测信息计算每一帧中障碍物是否在第二避障区域内。根据计算结果对第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少。
65.需要说明的是，m为大于1的正整数，本实施例中m优选为4，车辆预设范围优选为车辆12m范围。在实际应用时，m和预设范围都可以根据实际情况进行选择。
66.在又一个优选实施例中，所述根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少，具体包括：
67.基于计算结果采用队列记录连续m帧中每一所述障碍物的状态；其中，1表示当前帧中障碍物在第二避障区域内，0表示当前帧中障碍物不在第二避障区域内；
68.遍历所述队列，判断第m帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；
69.若所述障碍物在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应增加；
70.若所述障碍物不在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应减少。
71.具体的，基于计算结果采用队列记录连续4帧中每一障碍物的状态，1表示当前帧中障碍物在第二避障区域内，0表示当前帧中障碍物不在第二避障区域内。遍历该队列，判
断第4帧中障碍物是否在第二避障区域内；若障碍物在第二避障区域内，则第二避障区域内障碍物的数量相应增加；若障碍物不在第二避障区域内，则第二避障区域内障碍物的数量相应减少。例如，当队列为0 0 1 1，则in_out_dif+1；当队列为1 1 0 0，则in_out_dif
–
1。
72.在又一个优选实施例中，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，之后还包括：
73.检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量不为零时，车辆保持停止状态。
74.具体的，在根据图像帧中的观测信息对第二避障区域内障碍物的数量进行更新之后，若检测到第一避障区域内不存在障碍物，且第二避障区域内障碍物的数量不为零时，说明障碍物在车体近距离范围内，因此，此时车辆仍然保持停止状态。直到第二避障区域内障碍物的数量为0，且连续5帧第二避障区域内无障碍物，向车辆发送启动指令。
75.作为优选方案，对所述图像帧中的障碍物进行检测时，采用基于马式距离的匈牙利跟踪算法。
76.具体的，请参阅图7，图7是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障方法的一个优选实施例中障碍物的检测示意图。由于激光雷达感知的特性，当两个行人足够近时，会被感知成为一辆自行车或摩托车。那么当进行in_out_dif检测时，如果基于欧式距离进行帧与帧之前的匹配，会造成以下情况：第n帧一号行人在diff框内，三号行人在diff框外不远处，此时一号行人向三号行人走。第n+1帧时只能获得一个在diff框外的自行车信息，那么一号行人就永远丢失位置信息，导致一号行人的队列检测中只有1，没有0，无法将in_out_dif置0，车辆将会锁死。因此，为了解决以上问题，引入马式距离，将观测行人的速度加入匹配量。第n帧一号行人速度不为0，但三号速度为0，第n+1帧时，自行车速度和方向与第n帧的一号行人能够通过基于马式距离的匈牙利匹配，那么根据马式距离的定义，需要确定两帧之间同一行人位置与速度的协方差。由于实际环境下运动的模型并不是完全匀速，假设过程噪声源于加速度，在基于匀速假设的模型中加入加速度噪声传递矩阵：
[0077][0078]
v1＝v0+aδt
[0079]
即
[0080][0081]
[0082]
其中，v0,d0,δt分别为上一时刻的速度、位移以及时间间隔，v1,d1,δt为这一时刻的速度、位移以及时间间隔；x1＝[d
1x
,d
1y
,v
1x
,v
1y
]
t
为这一时刻状态，d
1x
,d
1y
,v
1x
,v
1y
分别为x与y方向的位移和速度；x0＝[d
0x
,d
0y
,v
0x
,v
0y
]
t
为上一时刻状态，d
0x
,d
0y
,v
0x
,v
0y
分别为x与y方向的位移和速度；a,a
x
,ay为加速度，x方向的加速度以及y方向的加速度。
[0083]
令由于协防差矩阵qv＝e(qq
t
)＝gqg
t
。其中，x方向的加速度与y方向的加速度不相关，则
[0084][0085][0086]
相应地，本发明还提供一种基于激光雷达的近距离避障装置，能够实现上述实施例中的基于激光雷达的近距离避障方法的所有流程。
[0087]
请参阅图8，图8是本发明提供的一种基于激光雷达的近距离避障装置的一个优选实施例的结构示意图。所述基于激光雷达的近距离避障装置，包括：
[0088]
获取模块801，用于获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；
[0089]
停车模块802，用于检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；
[0090]
启动模块803，用于连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。
[0091]
优选地，所述第一避障区域通过以下步骤得到：
[0092]
实时接收所述车辆发送的位置信息；其中，所述位置信息包括横坐标、纵坐标和朝向；
[0093]
根据所述位置信息，以所述车辆的中心为几何中心，实时计算所述车辆预设范围内的区域，得到第一避障区域。
[0094]
优选地，所述启动模块803中所述连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，之后还包括：
[0095]
根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新。
[0096]
优选地，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，具体包括：
[0097]
根据最近距离原则，跟踪连续m帧中所述车辆预设范围内障碍物的观测信息；其中，所述观测信息至少包括坐标、速度和方向；
[0098]
根据所述观测信息计算每一帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；
[0099]
根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少。
[0100]
优选地，所述根据计算结果对所述第二避障区域内障碍物的数量进行增加或减少，具体包括：
[0101]
基于计算结果采用队列记录连续m帧中每一所述障碍物的状态；其中，1表示当前帧中障碍物在第二避障区域内，0表示当前帧中障碍物不在第二避障区域内；
[0102]
遍历所述队列，判断第m帧中所述障碍物是否在所述第二避障区域内；
[0103]
若所述障碍物在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应增加；
[0104]
若所述障碍物不在所述第二避障区域内，则所述第二避障区域内障碍物的数量相应减少。
[0105]
优选地，所述根据所述图像帧中的观测信息对所述第二避障区域内障碍物的数量进行更新，之后还包括：
[0106]
检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量不为零时，车辆保持停止状态。
[0107]
优选地，对所述图像帧中的障碍物进行检测时，采用基于马式距离的匈牙利跟踪算法。
[0108]
在具体实施当中，本发明实施例提供的基于激光雷达的近距离避障装置的工作原理、控制流程及实现的技术效果，与上述实施例中的基于激光雷达的近距离避障方法对应相同，在此不再赘述。
[0109]
请参阅图9，图9是本发明提供的一种车辆的一个优选实施例的结构示意图。所述车辆包括处理器901、存储器902以及存储在所述存储器902中且被配置为由所述处理器901执行的计算机程序，所述处理器901执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的基于激光雷达的近距离避障方法。
[0110]
优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、
……
)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器902中，并由所述处理器901执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆中的执行过程。
[0111]
所述处理器901可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器901也可以是任何常规的处理器，所述处理器901是所述车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接所述车辆的各个部分。
[0112]
所述存储器902主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器902可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡和闪存卡(flash card)等，或所述存储器902也可以是其他易失性固态存储器件。
[0113]
需要说明的是，上述车辆可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图9的结构示意图仅仅是上述车辆的示例，并不构成对上述车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
[0114]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一实施例所述的基于激光雷达的近距离避障方法。
[0115]
本发明实施例提供了一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，通过获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续n帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。本发明实施例仅依靠激光雷达感知观测信息，通过帧与帧之间的匹配来判断障碍物的位置,通过判断近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障，从而保证障碍物进入车辆一定距离内，尽管无法获取感知但仍然能够起到避障停车的效果，保证避障的可靠性以及稳定性。
[0116]
需说明的是，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的系统实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0117]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。