电源电压监测系统、方法及装置与流程

1.本发明涉及电源技术领域，尤其涉及一种电源电压监测系统、方法及装置。


背景技术：

2.目前，机器人系统需要一个受监控、安全、可靠、稳定的嵌入式电源，当嵌入式电源处于低状态时，该电源可以通过标准通信协议通知用户。在这种情况下，用户能够以安全的方式处理充电过程，而不会影响正常操作或突然中断。但是传统机器人的嵌入式主电源没有任何电源监控或管理系统，主控制器不具备任何模数转换器功能，无法从嵌入式电源接收直接电压输入，从而无法直接对嵌入式电源的电压进行监测。因此，如何精确地对嵌入式电源进行实时电压监测。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提出一种电源电压监测系统、方法及装置，旨在解决如何精确地对嵌入式电源进行实时电压监测的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提出一种电源电压监测系统，所述电源电压监测系统包括：电源模块、电压监测模块以及控制模块；
6.所述电压监测模块的第一输入端与所述电源模块中的嵌入式电源连接，所述电压监测模块的第二输入端与所述电源模块中的稳压电源连接，所述电压监测模块的输出端与所述控制模块连接；
7.所述电压监测模块，用于对所述嵌入式电源提供的电源电压与所述稳压电源提供的基准电压进行比较；
8.所述控制模块，用于根据比较结果指示所述嵌入式电源的电压状态。
9.可选地，所述电压监测模块包括：第一状态输出单元和第二状态输出单元；
10.所述第一状态输出单元的第一输入端和所述第二状态输出单元的第一输入端与所述嵌入式电源连接，所述第一状态输出单元的第二输入端和所述第二状态输出单元的第二输入端与所述稳压电源连接，所述第一状态输出单元的输出端和所述第二状态输出单元的输出端与所述控制模块连接；
11.所述第一状态输出单元，用于根据所述嵌入式电源提供的电源电压与所述稳压电源提供的基准电压确定第一状态信号，并将所述第一状态信号输入至所述控制模块；
12.所述第二状态输出单元，用于根据所述嵌入式电源提供的电源电压与所述稳压电源提供的基准电压确定第二状态信号，并将所述第二状态信号输入至所述控制模块；
13.所述控制模块，还用于根据所述第一状态信号和所述第二状态信号指示所述嵌入式电源的电压状态。
14.可选地，所述第一状态输出单元包括：第一阈值调整单元和第一比较单元；
15.所述第一阈值调整单元的输入端与所述嵌入式电源连接，所述第一阈值调整单元的输出端与所述第一比较单元的正向输入端连接，所述第一比较单元的反向输入端与所述稳压电源连接，所述第一比较单元的输出端与所述控制模块连接；
16.所述第一阈值调整单元，用于对所述嵌入式电源提供的电源电压进行电压调整，获得高电压阈值；
17.所述第一比较单元，用于将所述高电压阈值与所述稳压电源提供的基准电压进行比较，获得第二状态信号，并将所述第二状态信号输入至所述控制模块。
18.可选地，所述第二状态输出单元包括：第二阈值调整单元和第二比较单元；
19.所述第二阈值调整单元的输入端与所述嵌入式电源连接，所述第二阈值调整单元的输出端与所述第二比较单元的正向输入端连接，所述第二比较单元的反向输入端与所述稳压电源连接，所述第二比较单元的输出端与所述控制模块连接；
20.所述第二阈值调整单元，用于对所述嵌入式电源提供的电源电压进行电压调整，获得低电压阈值；
21.所述第二比较单元，用于将所述低电压阈值与所述稳压电源提供的基准电压进行比较，获得第二状态信号，并将所述第二状态信号输入至所述控制模块。
22.可选地，所述第一阈值调整单元包括：第一电阻和第二电阻；
23.所述第一电阻的第一端与所述嵌入式电源连接，所述第一电阻的第二端分别与所述第二电阻的第一端和所述第一比较单元的正向输入端连接，所述第二电阻的第二端接地；
24.所述第一比较单元包括：第一电压比较器、第三电阻以及第四电阻；
25.所述第一电压比较器的正向输入端与所述第三电阻的第二端连接，所述第一电压比较器的反向输入端与所述稳压电源连接，所述第一电压比较器的输出端与所述第三电阻的第一端连接，所述第三电阻的第二端分别与所述第四电阻的第一端和所述控制模块的第一输入端连接，所述第四电阻的第二端接地。
26.可选地，所述第二阈值调整单元包括：第五电阻和第六电阻；
27.所述第五电阻的第一端与所述嵌入式电源连接，所述第五电阻的第二端分别与所述第六电阻的第一端和所述第二比较单元的正向输入端连接，所述第六电阻的第二端接地；
28.所述第二比较单元包括：第二电压比较器、第七电阻以及第八电阻；
29.所述第二电压比较器的正向输入端与所述第五电阻的第二端连接，所述第二电压比较器的反向输入端与所述稳压电源连接，所述第二电压比较器的输出端与所述第七电阻的第一端连接，所述第七电阻的第二端分别与所述第八电阻的第一端和所述控制模块的第二输入端连接，所述第八电阻的第二端接地。
30.可选地，所述电源电压监测系统还包括：通信模块；
31.所述通信模块的一端与所述控制模块连接，所述通信模块的另一端与受控设备连接；
32.所述通信模块，用于在所述控制模块和所述受控设备之间进行通信，以进行通信保护。
33.可选地，所述通信模块包括：第九电阻、第一电容、第十电阻、can收发器、第十一电
阻、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、共模滤波器、第六电容、第十二电阻、第十三电阻、第十四电阻、第一顺态电压抑制二极管以及第二顺态电压抑制二极管；
34.所述第九电阻的第一端和所述第十电阻的第一端与所述控制模块连接，所述第九电阻的第二端与所述can收发器的一端连接，所述第一电容的负极和所述can收发器的一端接地，所述第一电容的正极和所述can收发器的一端接高电平，所述can收发器的一端与所述第十电阻的第二端连接，所述can收发器的一端分别与所述第十一电阻的第一端和所述第二电容的正极连接，所述第三电容的负极、所述第十一电阻的第二端、所述第二电容的负极以及所述第四电容的负极接地，所述第三电容的正极分别与所述can收发器的一端和所述共模滤波器的一端连接，所述can收发器的一端分别与所述共模滤波器的一端和所述第五电容的正极连接，所述第五电容的负极和所述第六电容的负极接地，所述第四电容的正极分别与所述共模滤波器的一端和所述第十二电阻的第一端连接，所述第六电容的正极分别与所述共模滤波器的一端和所述第十三电阻的第一端连接，所述第十二电阻的第二端分别与所述第十四电阻的第一端、所述第一顺态电压抑制二极管的阳极以及所述受控设备连接，所述第十四电阻的第二端分别与所述第十三电阻的第二端、所述第二顺态电压抑制二极管的阳极以及所述受控设备连接，所述第一顺态电压抑制二极管的阴极和所述第二顺态电压抑制二极管的阴极接地。
35.为实现上述目的，本发明还提出一种电源电压监测方法，所述电源电压监测方法应用于如上文所述的电源电压监测系统，所述电源电压监测系统包括：电源模块、电压监测模块以及控制模块；
36.所述电源电压监测方法包括：
37.所述电压监测模块对所述电源模块中的嵌入式电源提供的电源电压与所述电源模块中的稳压电源提供的基准电压进行比较；
38.所述控制模块根据比较结果指示所述嵌入式电源的电压状态。
39.为实现上述目的，本发明还提出一种电源电压监测装置，所述电源电压监测装置包括如上文所述的电源电压监测系统。
40.在本发明中，电源电压监测系统包括：电源模块、电压监测模块以及控制模块；电压监测模块的第一输入端与电源模块中的嵌入式电源连接，电压监测模块的第二输入端与电源模块中的稳压电源连接，电压监测模块的输出端与控制模块连接；本发明先通过电压监测模块对嵌入式电源提供的电源电压与稳压电源提供的基准电压进行比较，再通过控制模块根据比较结果指示嵌入式电源的电压状态。本发明通过电压监测模块将电源电压和基准电压进行比较，并通过控制模块根据比较结果指示嵌入式电源的电压状态，能够在控制模块无法直接连接至嵌入式电源，从而无法对嵌入式电源进行监控时，通过电压监测模块将嵌入式电源的电压和基准电压进行比较，并根据比较结果精确地对嵌入式电源进行实时电压监测。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
42.图1为本发明电源电压监测系统第一实施例的一功能模块图；
43.图2为本发明电源电压监测系统第一实施例的另一功能模块图；
44.图3为本发明电压监测模块的电路结构示意图；
45.图4为本发明通信模块的电路结构示意图；
46.图5为本发明电源电压监测方法第一实施例的流程示意图。
47.附图标号说明：
48.标号名称标号名称10电源模块2021第二阈值调整单元20电压监测模块2022第二比较单元30控制模块40通信模块101嵌入式电源u2can收发器102稳压电源u3共模滤波器201第一状态输出单元r1～r14第一电阻至第十四电阻202第二状态输出单元c1～c6第一至第六电容2011第一阈值调整单元d1～d2第一至第二顺态电压抑制二极管2012第一比较单元
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49.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
50.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
52.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
53.本发明提出一种电源电压监测系统。
54.参照图1，图1为本发明电源电压监测系统第一实施例的功能模块图。
55.如图1所示，在本发明实施例中，所述电源电压监测系统包括：电源模块10、电压监测模块20以及控制模块30；
56.所述电压监测模块20的第一输入端与所述电源模块10中的嵌入式电源101连接，所述电压监测模块20的第二输入端与所述电源模块中的稳压电源102连接，所述电压监测
模块20的输出端与所述控制模块30连接；
57.需要说明的是，本实施例中的电源模块10可包括嵌入式电源101和稳压电源102，嵌入式电源101可为机器人系统进行供电，稳压电源102可提供基准电压，具体基准电压可为3.3v、5v等，本实施例对此不做具体限制。
58.所述电压监测模块20，用于对所述嵌入式电源101提供的电源电压与所述稳压电源102提供的基准电压进行比较；
59.在具体实现中，本实施例可通过电压监测模块20对嵌入式电源101提供的电源电压与稳压电源102提供的基准电压进行比较，获得比较结果，该比较结果中可包括两个状态信号，状态信号可为高或低。
60.进一步地，参考图2，图2为本发明电源电压监测系统第一实施例的另一功能模块图。
61.如图2所示，在本实施例中，所述电压监测模块20包括：第一状态输出单元201和第二状态输出单元202；
62.所述第一状态输出单元201的第一输入端和所述第二状态输出单元202的第一输入端与所述嵌入式电源101连接，所述第一状态输出单元201的第二输入端和所述第二状态输出单元202的第二输入端与所述稳压电源102连接，所述第一状态输出单元201的输出端和所述第二状态输出单元202的输出端与所述控制模块30连接；
63.所述第一状态输出单元201，用于根据所述嵌入式电源101提供的电源电压与所述稳压电源102提供的基准电压确定第一状态信号，并将所述第一状态信号输入至所述控制模块30；
64.可理解的是，本实施例可根据嵌入式电源101提供的电源电压与稳压电源102提供的基准电压确定第一状态信号，即图2中的out1，第一状态信号可为高，也可为低。
65.进一步地，所述第一状态输出单元201包括：第一阈值调整单元2011和第一比较单元2012；
66.所述第一阈值调整单元2011的输入端与所述嵌入式电源101连接，所述第一阈值调整单元2011的输出端与所述第一比较单元2012的正向输入端连接，所述第一比较单元2012的反向输入端与所述稳压电源102连接，所述第一比较单元2012的输出端与所述控制模块30连接；
67.所述第一阈值调整单元2011，用于对所述嵌入式电源101提供的电源电压进行电压调整，获得高电压阈值；
68.所述第一比较单元2012，用于将所述高电压阈值与所述稳压电源102提供的基准电压进行比较，获得第二状态信号，并将所述第二状态信号输入至所述控制模块30。
69.可理解的是，本实施例还可根据嵌入式电源101提供的电源电压与稳压电源102提供的基准电压确定第二状态信号，即图2中的out2，第二状态信号可为高，也可为低。
70.进一步地，参考图3，图3为本发明电压监测模块的电路结构示意图。
71.如图3所示，所述第一阈值调整单元2011包括：第一电阻r1和第二电阻r2；
72.所述第一电阻r1的第一端与所述嵌入式电源101连接，所述第一电阻r1的第二端分别与所述第二电阻r2的第一端和所述第一比较单元2012的正向输入端连接，所述第二电阻r2的第二端接地；
73.所述第一比较单元2012包括：第一电压比较器u1a、第三电阻r3以及第四电阻r4；
74.所述第一电压比较器u1a的正向输入端与所述第三电阻r3的第二端连接，所述第一电压比较器u1a的反向输入端与所述稳压电源102连接，所述第一电压比较器u1a的输出端与所述第三电阻r3的第一端连接，所述第三电阻r3的第二端分别与所述第四电阻r4的第一端和所述控制模块30的第一输入端连接，所述第四电阻r4的第二端接地。
75.需要说明的是，图2中的jf_batt由嵌入式电源101直接提供，并由保险丝串联保护。在cmos电流(毫安范围)下，输入在20v至30v之间工作。该范围专用于可在标称24v下工作，但事实上嵌入式电源101在满充电状态下接近29.6v，低容量仅超过20v的电池组和化合物(该低水平至关重要，如果继续降低电压，可能会永久损坏和恶化大多数锂合金基设备)。
76.应理解的是，图2中的vref是一个稳定的已知电压基准，由稳压电源102提供，具体可通过主控制板将稳压电源提供的电压进行转换，第一电压比较器u1a的反向输入端与vref之间存在第十五电阻r15，用于进行分压，避免第一电压比较器u1a被损坏。
77.在具体实现中，本实施例可适应性调整第一电阻r1和第二电阻r2的阻值，并根据第一电阻r1和第二电阻r2的阻值确定高电压阈值，然后将高电压阈值与第一电压比较器u1a的反向输入端的电压进行比较，在第一电压比较器u1a的正向输入端的电压大于反向输入端的电压时，第一电压比较器u1a输出的第一状态信号为高，在第一电压比较器u1a的正向输入端的电压小于反向输入端的电压时，第一电压比较器u1a输出的第一状态信号为低。本实施例中的第三电阻r3和第四电阻r4可用于限制输出电流，具体阻值可根据实际情况自行设置，本实施例对此不做具体限制。
78.所述第二状态输出单元202，用于根据所述嵌入式电源101提供的电源电压与所述稳压电源102提供的基准电压确定第二状态信号，并将所述第二状态信号输入至所述控制模块30；
79.进一步地，所述第二状态输出单元202包括：第二阈值调整单元2021和第二比较单元2022；
80.所述第二阈值调整单元2021的输入端与所述嵌入式电源101连接，所述第二阈值调整单元2021的输出端与所述第二比较单元2022的正向输入端连接，所述第二比较单元2022的反向输入端与所述稳压电源102连接，所述第二比较单元2022的输出端与所述控制模块30连接；
81.所述第二阈值调整单元2021，用于对所述嵌入式电源101提供的电源电压进行电压调整，获得低电压阈值；
82.所述第二比较单元2022，用于将所述低电压阈值与所述稳压电源102提供的基准电压进行比较，获得第二状态信号，并将所述第二状态信号输入至所述控制模块30。
83.进一步地，所述第二阈值调整单元2021包括：第五电阻r5和第六电阻r6；
84.所述第五电阻r5的第一端与所述嵌入式电源101连接，所述第五电阻r5的第二端分别与所述第六电阻r6的第一端和所述第二比较单元2022的正向输入端连接，所述第六电阻r6的第二端接地；
85.所述第二比较单元2022包括：第二电压比较器u1b、第七电阻r7以及第八电阻r8；
86.所述第二电压比较器u1b的正向输入端与所述第五电阻r5的第二端连接，所述第二电压比较器u1b的反向输入端与所述稳压电源102连接，所述第二电压比较器u1b的输出
端与所述第七电阻r7的第一端连接，所述第七电阻r7的第二端分别与所述第八电阻r8的第一端和所述控制模块30的第二输入端连接，所述第八电阻r8的第二端接地。
87.在具体实现中，本实施例还可适应性调整第五电阻r5和第六电阻r6的阻值，并根据第五电阻r5和第六电阻r6的阻值确定低电压阈值，然后将低电压阈值与第二电压比较器u1b的反向输入端的电压进行比较，在第二电压比较器u1b的正向输入端的电压大于反向输入端的电压时，第二电压比较器u1b输出的第二状态信号为高，在第二电压比较器u1b的正向输入端的电压小于反向输入端的电压时，第二电压比较器u1b输出的第二状态信号为低。本实施例中的第七电阻r7和第八电阻r8可用于限制输出电流，具体阻值可根据实际情况自行设置，本实施例对此不做具体限制。
88.所述控制模块30，还用于根据所述第一状态信号和所述第二状态信号指示所述嵌入式电源101的电压状态。
89.需要说明的是，本实施例中的控制模块30可以是主控制器，还可以是其他控制芯片，本实施例对此不做具体限制。
90.可理解的是，控制模块30可根据第一状态信号和所述第二状态信号指示嵌入式电源101的电压状态，表1为嵌入式电源101的电压(jf_batt[v])与第一状态信号(out1)、第二状态信号(out2)以及嵌入式电源101的电压状态(状态)之间的关系。
[0091]
表1：
[0092]
jf_batt[v]out1out2状态≥28.7高高满21.9《v《28.7低高正常《21.9低低低
[0093]
由表1可以看出，在嵌入式电源101的电压≥28.7v时，第一状态信号为高，第二状态信号为低，此时嵌入式电源101为满电状态；在21.9v《嵌入式电源101的电压《28.7v时，第一状态信号为低，第二状态信号为高，此时嵌入式电源101为正常电状态；在嵌入式电源101的电压《21.9v时，第一状态信号为低，第二状态信号为低，此时嵌入式电源101为低电量状态。
[0094]
在具体实现中，高电压阈值和低电压阈值可根据实际情况具体设置，具体设置方法可以是改变第一电阻r1、第二电阻r2、第五电阻r5以及第六电阻r6的阻值。在高电压阈值和低电压阈值改变后，对应第一状态信号和第二状态信号也会发生改变，嵌入式电源101的电压状态也会随之改变。
[0095]
所述控制模块30，用于根据比较结果指示所述嵌入式电源101的电压状态。
[0096]
进一步地，参考图4，图4为本发明通信模块的电路结构示意图。
[0097]
如图4所示，所述电源电压监测系统还包括：通信模块40；
[0098]
所述通信模块40的一端与所述控制模块30连接，所述通信模块40的另一端与受控设备连接；
[0099]
所述通信模块40，用于在所述控制模块30和所述受控设备之间进行通信，以进行通信保护。
[0100]
进一步地，所述通信模块40包括：第九电阻r9、第一电容c1、第十电阻r10、can收发器u2、第十一电阻r11、第二电容c2、第三电容c3、第四电容c4、第五电容c5、共模滤波器u3、
第六电容c6、第十二电阻r12、第十三电阻r13、第十四电阻r14、第一顺态电压抑制二极管d1以及第二顺态电压抑制二极管d2；
[0101]
所述第九电阻r9的第一端和所述第十电阻r10的第一端与所述控制模块30连接，所述第九电阻r9的第二端与所述can收发器u2的一端连接，所述第一电容c1的负极和所述can收发器u2的一端接地，所述第一电容c1的正极和所述can收发器u2的一端接高电平，所述can收发器u2的一端与所述第十电阻r10的第二端连接，所述can收发器u2的一端分别与所述第十一电阻r11的第一端和所述第二电容c2的正极连接，所述第三电容c3的负极、所述第十一电阻r11的第二端、所述第二电容c2的负极以及所述第四电容c4的负极接地，所述第三电容c3的正极分别与所述can收发器u2的一端和所述共模滤波器u3的一端连接，所述can收发器u2的一端分别与所述共模滤波器u3的一端和所述第五电容c5的正极连接，所述第五电容c5的负极和所述第六电容c6的负极接地，所述第四电容c4的正极分别与所述共模滤波器u3的一端和所述第十二电阻r12的第一端连接，所述第六电容c6的正极分别与所述共模滤波器u3的一端和所述第十三电阻r13的第一端连接，所述第十二电阻r12的第二端分别与所述第十四电阻r14的第一端、所述第一顺态电压抑制二极管d1的阳极以及所述受控设备连接，所述第十四电阻r14的第二端分别与所述第十三电阻r13的第二端、所述第二顺态电压抑制二极管d2的阳极以及所述受控设备连接，所述第一顺态电压抑制二极管d1的阴极和所述第二顺态电压抑制二极管d2的阴极接地。
[0102]
可理解的是，本实施例中可包括两个通信模块40，通过can总线接收和传输命令信号。该通信模块40提供了一个集成，稳定，安全和隔离的信道，用于在控制模块30和受控设备之间进行通信，具有与大多数最新商用控制器板低电压兼容的低功耗标准输入源，以及故障安全总线保护措施，短路，过高电压，甚至总线连接不正确。此外，电源提供独立的can电路电源输入，以便在逻辑错误停止正常运行时允许与主系统解耦。
[0103]
应理解的是，图4中的cvdd可向can收发器u2提供独立电源(3.3v)，以便在逻辑错误停止can总线电路运行且仅通过软件无法恢复正常行为时，允许电路从主系统解耦(硬件方式)，而不需要关闭整个系统。
[0104]
在具体实现中，第九电阻r9和第十电阻r10限制can收发器u2输入输出电流，以保护控制模块30的通信引脚(ctx、crx)。第一电容c1向can收发器u2提供电源旁路保护，以消除来自电源导轨的噪声。第十一电阻r11和第三电容c3一起工作，以控制来自can收发器u2的传输斜率，该can收发器具有
±
12kv人体模型esd保护、热关机和限流的强大保护。
[0105]
具体地，第三电容c3至第六电容c6在共模滤波器u3的每一侧工作，调节总线电压以保持两侧(can收发器u3输出和另一侧总线)的稳定。共模滤波器u3是一种专用的汽车信号线保护ic。因此，第十二电阻r12和第十三电阻r13限制总线电源电流，最后一个第十四电阻r14是总线标准电阻器，它为每个can总线结构(标准120欧姆)提供开始或结束阻抗，并传输到引脚：can高(canh)和can低(canl)通道。最后，d1代表瞬态电压抑制器(transient voltage suppressor-tvs)二极管，用于保护高速容错网络中的can收发器免受静电放电(electrostatic discharge-esd)和其他有害瞬态电压事件的影响。双向线路保护，用于提高系统可靠性和满足严格的电磁干扰(electromagnetic interference-emi)限制。
[0106]
在本实施例中，电源电压监测系统包括：电源模块、电压监测模块以及控制模块；电压监测模块的第一输入端与电源模块中的嵌入式电源连接，电压监测模块的第二输入端
与电源模块中的稳压电源连接，电压监测模块的输出端与控制模块连接；本实施例先通过电压监测模块对嵌入式电源提供的电源电压与稳压电源提供的基准电压进行比较，再通过控制模块根据比较结果指示嵌入式电源的电压状态。本实施例通过电压监测模块将电源电压和基准电压进行比较，并通过控制模块根据比较结果指示嵌入式电源的电压状态，能够在控制模块无法直接连接至嵌入式电源，从而无法对嵌入式电源进行监控时，通过电压监测模块将嵌入式电源的电压和基准电压进行比较，并根据比较结果精确地对嵌入式电源进行实时电压监测。
[0107]
为实现上述目的，本发明还提出电源电压监测方法，参照图5，图5为本发明电源电压监测方法第一实施例的流程示意图。
[0108]
在本实施例中，所述电源电压监测方法应用于如上文所述的电源电压监测系统，所述电源电压监测系统包括：电源模块、电压监测模块以及控制模块；
[0109]
所述电源电压监测方法包括：
[0110]
步骤s10：所述电压监测模块对所述电源模块中的嵌入式电源提供的电源电压与所述电源模块中的稳压电源提供的基准电压进行比较；
[0111]
需要说明的是，本实施例中的电源模块10可包括嵌入式电源101和稳压电源102，嵌入式电源101可为机器人系统进行供电，稳压电源102可提供基准电压，具体基准电压可为3.3v、5v等，本实施例对此不做具体限制。
[0112]
步骤s20：所述控制模块根据比较结果指示所述嵌入式电源的电压状态。
[0113]
在具体实现中，本实施例可通过电压监测模块20对嵌入式电源101提供的电源电压与稳压电源102提供的基准电压进行比较，获得比较结果，该比较结果中可包括两个状态信号，状态信号可为高或低。
[0114]
本实施例先通过电压监测模块对嵌入式电源提供的电源电压与稳压电源提供的基准电压进行比较，再通过控制模块根据比较结果指示嵌入式电源的电压状态。本实施例通过电压监测模块将电源电压和基准电压进行比较，并通过控制模块根据比较结果指示嵌入式电源的电压状态，能够在控制模块无法直接连接至嵌入式电源，从而无法对嵌入式电源进行监控时，通过电压监测模块将嵌入式电源的电压和基准电压进行比较，并根据比较结果精确地对嵌入式电源进行实时电压监测。
[0115]
为实现上述目的，本发明还提出一种电源电压监测装置，所述电源电压监测装置包括如上所述的电源电压监测系统。该电源电压监测系统的具体结构参照上述实施例，由于本装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0116]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。