HUD测试装置的制作方法

hud测试装置
技术领域
1.本实用新型涉及hud检测技术领域，尤其涉及一种hud测试装置。


背景技术：

2.hud(head
‑
up display，抬头显示)是指以驾驶员为中心、盲操作的多功能仪表盘。hud通过反射原理将时速、导航等行车信息投影到汽车挡风玻璃上，驾驶员不需要低头查看仪表和导航等信息，可降低低头与抬头间产生的时间差导致的交通事故风险，从而提升驾驶安全性。
3.目前，很多工厂已逐步开发并量产匹配hud的车型，但并无统一的规范性方法测试hud产品的光学特性，多数仅依靠驾驶员通过实际试车来主观评价hud产品在挡风玻璃上的投影效果，样品采集数量少、缺少数据支持、无法统一检测标准，导致同一车型的hud产品的测试误差大，无法保证hud的产品质量；此外，由于需要先将hud产品逐个安装在试驾车上，测试结束后拆卸并更换新的待测hud产品，因此，相邻两个hud产品的测试间隔时间较长，导致测试效率低。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种hud测试装置，旨在解决现有技术中hud的测试误差大、测试效率低的技术问题。
5.本实用新型实施例提出一种hud测试装置，包括：
6.机台；
7.移动机构，包括设于所述机台上的移动组件和至少两个连接于所述移动组件且用于安装hud的定位件，所述移动组件用于驱动至少两个所述定位件移动，以分别带动所述hud移动至待测位置；
8.显示件，连接于所述机台且设于所述hud远离所述机台的一侧，用于显示所述hud的投影图像；
9.检测机构，包括设于所述机台上的调节件和设于所述调节件远离所述机台一端的检测件，所述调节件用于调节所述检测件的位置，所述检测件与所述显示件相对设置，所述检测件用于对所述显示件上的投影图像进行检测。
10.上述hud测试装置可通过多个定位件分别带动不同的hud交替移动至待测位置，由于显示件可显示hud的投影图像，检测件可依次对显示件上不同hud的投影图像进行光学测试，统一的检测方法可减小hud的测试误差，并可提高hud的测试速度，进而提升了hud的测试效率，有效改善了目前hud的测试误差大、测试效率低的技术问题。
11.在一实施例中，所述移动组件包括平行且间隔设置的第一底座和第二底座、滑动连接于所述第一底座的第一移动平台、滑动连接于所述第二底座的第二移动平台，所述第一移动平台和所述第二移动平台均可沿第一方向移动；
12.两个所述定位件分别设于所述第一移动平台和所述第二移动平台上且均可沿垂
直于所述第一方向的第二方向移动。如此，两个定位件的灵活性强，可根据需求将定位件移动至任意目标位置，特别是待测位置或hud的上料位置。
13.在一实施例中，沿着所述第二方向，所述第二移动平台的延伸长度大于或等于所述第一底座与所述第二底座之间的距离。如此，设于第二移动平台上的定位件及设于该定位件上的hud可沿第二方向移动至第一底座的上方，从而调节该定位件上的hud移动至待测位置，以实现待测位置的一致性。
14.在一实施例中，所述hud测试装置还包括连接于所述机台的固定框架和设于所述固定框架上的角度调节机构，所述角度调节机构用于调节所述显示件的倾斜角度；
15.所述角度调节机构包括转动连接于所述固定框架的转动件及设于所述转动件上的夹紧件，所述显示件被所述夹紧件夹持于所述转动件上且随所述转动件转动预设角度。如此，显示件可稳定连接于转动件，降低测试过程中显示件滑动的可能性；并可根据生产车型的实际结构，调整转动件并带动显示件转动至目标预设角度，以模拟hud的实际使用环境并进行该环境下的hud产品的测试，有利于提高hud产品的可靠性。
16.在一实施例中，所述角度调节机构还包括提拉件，所述提拉件一端转动连接于所述转动件，另一端滑动连接于所述固定框架。由于提拉件的两端分别连接转动件及固定框架，有利于提高转动件与固定框架之间连接的稳定性，进而提升hud产品测试过程的稳定性。
17.在一实施例中，所述角度调节机构还包括设于所述固定框架上的丝杆模组和连接于所述丝杆模组的驱动电机，所述丝杆模组上设有滑块，所述滑块在所述驱动电机的驱动下滑动连接于所述丝杆模组；
18.所述提拉件的一端连接于所述滑块，以在所述滑块的带动下滑动连接于所述固定框架。如此，可通过驱动电机推动滑块在丝杆模组上往返运动，从而准确地控制提拉件连接于滑块的一端的移动距离，以准确调整转动件的转动角度。
19.在一实施例中，所述转动件为方形固定架，所述转动件的相对侧边各设有一限位件，所述限位件的一端转动连接于所述固定框架，另一端滑动连接于所述转动件。如此，限位件可对转动件的侧部提供支撑作用，以提高转动件与固定框架之间连接的稳定性。
20.在一实施例中，所述显示件为汽车挡风玻璃，且所述显示件可转动的预设角度为20度至50度。如此，可模拟多种汽车挡风玻璃的实际设置角度，并对适配不同车型的多种hud产品进行兼容性测试，提升hud测试装置的实用性。
21.在一实施例中，所述hud测试装置还包括设于所述机台上的控制分析装置，所述控制分析装置电连接于所述检测件，以接收所述检测件获取的所述hud的投影图像，并对所述hud的投影图像进行算法处理；
22.所述检测件为成像色度仪和工业相机中的一种，所述检测件用于对所述hud的投影图像进行鬼影测量、亮度色度测量、虚像距离测量、成像清晰度测量、眼盒测试中的至少一种。由于控制分析装置可对hud的投影图像进行算法处理，可智能地对hud的测试结果进行标准化分析，可避免人为试驾时测评的误差；且检测件可根据实际需求设置对hud的投影图像进行测评的种类，以提高测试hud产品性能的全面性，确保hud产品的高质量。
23.在一实施例中，所述hud测试装置还包括标定组件，所述标定组件包括设于所述机台上的标定板和连接于所述标定板的角度显示器，所述标定板设于所述显示件背离所述检
测件的一侧且与所述显示件间隔设置，所述标定板用于调整所述检测件的角度，所述角度显示器用于显示所述标定板的角度，以使所述标定板的屏幕垂直于所述机台；
24.所述调节件为六轴机器人，包括固定连接于机台的固定座、依次连接于所述固定座的转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，所述检测件连接于所述手腕。如此，可预先标定并调整检测件的放置角度，以保证测试过程的准确性；由于调节件为六轴机器人，具备很高的自由度，可任意调整检测件的空间位置、角度，以对hud的投影图像进行全方位的检测分析，保证hud产品的高质量。
25.上述hud测试装置可通过多个定位件分别带动不同的hud交替移动至待测位置，由于显示件可显示hud的投影图像，检测件可依次对显示件上不同hud的投影图像进行光学测试，统一的检测方法可减小hud的测试误差，并可提高hud的测试速度，进而提升了hud的测试效率，有效改善了目前hud的测试误差大、测试效率低的技术问题；并且，上述hud测试装置可测试hud产品的多种性能，确保了hud产品的高质量。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本实用新型实施例提供的hud测试装置的立体示意图；
28.图2为图1所示hud测试机构中移动机构的立体示意图；
29.图3为本实用新型另一实施例提供的hud测试装置的立体示意图。
30.图中标记的含义为：
31.100、hud测试装置；
32.10、机台；
33.20、移动机构；21、移动组件；211、第一底座；212、第二底座；213、第一移动平台；214、第二移动平台；22、定位件；
34.30、显示件；
35.40、检测机构；41、调节件；42、检测件；
36.50、固定框架；
37.61、转动件；62、夹紧件；63、提拉件；64、丝杆模组；65、驱动电机；66、滑块；67、限位件；
38.70、标定组件；71、标定板；72、角度显示器；
39.80、外壳；81、进出口。
具体实施方式
40.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图即实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
41.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、
“
左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
43.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
44.为了说明本实用新型所述的技术方案，下面结合具体附图及实施例来进行说明。
45.本技术实施例提供一种hud测试装置，用于对hud产品的投影图像进行鬼影测量、亮度色度测量、虚像距离测量、成像清晰度测量、眼盒测试等光学测试，以协助生产商完成hud产品的光学特性检验，确保生产的hud的产品质量。
46.请同时参照图1和图2，hud测试装置100包括机台10、移动机构20、显示件30和检测机构40。
47.移动机构20包括设于机台10上的移动组件21和至少两个连接于移动组件21且用于安装hud的定位件22，移动组件21用于驱动至少两个定位件22移动，以分别带动hud移动至待测位置。
48.显示件30连接于机台10且设于hud远离机台10的一侧，用于显示hud的投影图像。可以理解，显示件30可为汽车上的整块前挡风玻璃，或显示件30为另外加工的一块透明树脂玻璃，此时显示件30在实际使用过程中，单独放置在仪表上方并显示投影信息。
49.检测机构40包括设于机台10上的调节件41和设于调节件41远离机台10一端的检测件42，调节件41用于调节检测件42的位置，检测件42与显示件30相对设置，检测件42用于对显示件30上的投影图像进行检测，以测试hud的产品质量。
50.在本实施例中，移动机构20包括两个滑动连接于移动组件21的定位件22，每个定位件22上各自安装一个hud，以实现hud测试装置100的双测试工位。可以理解，在其他实施例中，移动机构20所包括的定位件22及hud的数量也可为其他，在此不作限制。
51.可以理解，显示件30的面积大于或等于hud的投影图像的面积，以确保投影图像的完全显示。
52.上述hud测试装置100可通过多个定位件22分别带动不同的hud交替移动至待测位置，由于显示件30可显示hud的投影图像，检测件42可依次对显示件30上不同hud的投影图像进行光学测试，统一的检测方法可减小hud的测试误差，并可提高hud的测试速度，进而提升了hud的测试效率，有效改善了目前hud的测试误差大、测试效率低的技术问题。
53.请同时参照图1和图2，在本技术的一个实施例中，移动组件21包括平行且间隔设置的第一底座211和第二底座212、滑动连接于第一底座211的第一移动平台213、滑动连接
于第二底座212的第二移动平台214，第一移动平台213和第二移动平台214均可沿第一方向移动。两个定位件22分别设于第一移动平台213和第二移动平台214上且均可沿垂直于第一方向的第二方向移动。如此，两个定位件22的灵活性强，可根据需求将定位件22移动至任意目标位置，特别是待测位置或hud的上料位置。
54.在本实施例中，第一底座211和第二底座212均固定在机台10的顶面上，第一底座211和第二底座212上分别设有沿第一方向(在本实施例中为x方向)设置的第一滑轨和第二滑轨，第一移动平台213和第二移动平台214分别沿第一滑轨和第二滑轨在第一方向上往复运动；第一移动平台213和第二移动平台214上分别设有沿第二方向(在本实施例中为y方向，且y方向与x方向相垂直)设置的第三滑轨和第四滑轨，其中一个定位件22设于第一移动平台213上且可沿第三滑轨在第二方向上往复运动，另一个定位件22设于第二移动平台214上且可沿第四滑轨在第二方向上往复运动，则两个hud可分别跟随相应的定位件22位移至二维平面(由第一方向与第二方向共同确定)上的任意位置。特别地，两个hud可分别跟随相应的定位件22依次位移至待测位置，以使不同的hud产品保持测试时位置的一致性。此外，当其中一个定位件22移动至待测位置时，另一个定位件22移动至上料位置，方便人工放置新的待测hud，以交替进行hud的测试。
55.可以理解，在其他实施例中，移动组件21的结构也可为其他，在此不作限制。例如，在另一实施例中，移动组件21仅包括固定于机台10顶面上的第一底座211及分别设于第一底座211两端的第一移动平台213和第二移动平台214，第一底座211上设有沿第一方向的设置的第一滑轨，第一移动平台213和第二移动平台214均可沿第一滑轨在第一方向上往复运动。此外，第一移动平台213和第二移动平台214上分别设有沿第二方向设置的第三滑轨和第四滑轨，其中一个定位件22设于第一移动平台213上且可沿第三滑轨在第二方向上往复运动，另一个定位件22设于第二移动平台214上且可沿第四滑轨在第二方向上往复运动，如此，两个定位件22也可依次移动至同一待测位置。可以理解，第三滑轨和第四滑轨均可省略，即设于第一移动平台213和第二移动平台214上的定位件22均只可沿第一方向往复运动，此时hud的待测位置位于第一底座211上且处于第一移动平台213和第二移动平台214之间，以使两个定位件22可依次移动至待测位置，而第一底座211的两端则分别为两个定位件22的上料位置。
56.在再一实施例中，移动组件21包括固定于机台10顶面上的环形底座，环形底座上设有环形滑轨，此时，第一移动平台213和第二移动平台214间隔设于环形滑轨上，且可沿环形滑轨移动至环形底座的任意位置，此时hud的待测位置位于环形滑轨上，以使两个定位件22可依次移动至待测位置，而环形滑轨远离待测位置的端部即为两个定位件22的上料位置。
57.可以理解，hud的待测位置及上料位置可根据实际测试环境任意设置，在此不作限制。
58.请参照图2，在本技术的一个实施例中，沿着第二方向，第二移动平台214的延伸长度大于或等于第一底座211与第二底座212之间的距离。如此，设于第二移动平台214上的定位件22及设于该定位件22上的hud可沿第二方向移动至第一底座211的上方，从而调节该定位件22上的hud移动至待测位置，以实现待测位置的一致性。
59.在本实施例中，hud的待测位置位于第一底座211的中间，第二移动平台214上的定
位件22及定位件22上的hud需沿第二方向移动大于或等于第一底座211与第二底座212之间距离的路程直至待测位置。可以理解，在其他实施例中，第二移动平台214的延伸长度也可为其他。例如，待测位置设于第一底座211与第二底座212之间时，第二移动平台214的延伸长度小于第一底座211与第二底座212之间的距离。
60.请参照图1，在本技术的一个实施例中，hud测试装置100还包括连接于机台10的固定框架50和设于固定框架50上的角度调节机构，角度调节机构用于调节显示件30的倾斜角度。
61.角度调节机构包括转动连接于固定框架50的转动件61及设于转动件61上的夹紧件62，显示件30被夹紧件62夹持于转动件61上且随转动件61转动预设角度。如此，显示件30可稳定连接于转动件61，降低测试过程中显示件30滑动的可能性；并可根据生产车型的实际结构，调整转动件61并带动显示件30转动至目标预设角度，以模拟hud的实际使用环境并进行该环境下的hud产品的测试，有利于提高hud产品的可靠性。
62.在本实施例中，固定框架50为设于机台10顶部的长方体框架，转动件61的一端转动连接于固定框架50上，即转动件61以其侧边为转动轴转动连接于固定框架50。可以理解，在其他实施例中，固定框架50也可省略，且角度调节机构的结构也可为其他。例如，机台10顶部设一立杆，转动件61的中部转动连接于立杆的顶部。
63.在本实施例中，转动件61的每条侧边上均设有夹紧件62，以保持显示件30的稳定连接。可以理解，夹紧件62的数量和位置可根据需要自行设计安装，在此不作限制。
64.可以理解，夹紧件62可选择具有弹性的材质，以避免夹持显示件30时损伤显示件30。
65.请参照图1，在本技术的一个实施例中，角度调节机构还包括提拉件63，提拉件63一端转动连接于转动件61，另一端滑动连接于固定框架50。由于提拉件63的两端分别连接转动件61及固定框架50，有利于提高转动件61与固定框架50之间连接的稳定性，进而提升hud产品测试过程的稳定性。
66.在本实施例中，提拉件63的一端滑动连接于固定框架50的顶部。可以理解，在其他实施例中，提拉件63的该端可滑动连接于机台10的其他位置。例如，机台10顶部设有竖直方向的丝杆机构或液压机构，并通过伺服电机推动液压或丝杆机构在竖直方向往复移动，以精确控制提拉件63的位移，在此不作限制。
67.可以理解，在其他实施例中，提拉件63也可省略，转动件61通过转动连接于固定框架50的一端实现角度调整及角度固定的功能。
68.请参照图1，在本技术的一个实施例中，角度调节机构还包括设于固定框架50上的丝杆模组64和连接于丝杆模组64的驱动电机65，丝杆模组64上设有滑块66，滑块66在驱动电机65的驱动下滑动连接于丝杆模组64。
69.提拉件63的一端连接于滑块66，以在滑块66的带动下滑动连接于固定框架50。如此，可通过驱动电机65推动滑块66在丝杆模组64上往返运动，从而准确地控制提拉件63连接于滑块66的一端的移动距离，以准确调整转动件61的转动角度。
70.在本实施例中，丝杆模组64包括固定在固定框架50顶部的底座和设于底座上的螺杆，滑块66上设有贯穿孔，且贯穿孔的内壁上设有与螺杆上的外螺纹相适配的内螺纹；螺杆通过贯穿孔穿设于滑块66，且在驱动电机65的驱动下旋转，并带动滑块66沿底座方向水平
移动，从而带动提拉件63的一端滑动连接于固定框架50，继而改变转动件61的转动角度。可以理解，丝杆模组64的具体结构也可为其他，不限于此。
71.请参照图1，在本技术的一个实施例中，转动件61为方形固定架，转动件61的相对侧边各设有一限位件67，限位件67的一端转动连接于固定框架50，另一端滑动连接于转动件61。如此，限位件67可对转动件61的侧部提供支撑作用，以提高转动件61与固定框架50之间连接的稳定性。
72.在本实施例中，转动件61与固定框架50转动连接的侧边两端分别设有圆柱状凸起，固定框架50的立柱上设有两个固定底座，每个固定底座上开设有通孔，两个圆柱状凸起分别嵌设于两个通孔内，并可在通孔内转动；转动件61与上述侧边相连接的两个侧边上设有第一滑槽，限位件67的一端滑动连接于第一滑槽，限位件67的另一端转动连接于固定框架50立柱上的滑动块，滑动块通过固定框架50上的第二滑槽实现竖直方向的往复运动。可以理解，转动件61的边角处设有限位块，以防止第一滑槽上的限位件67滑出第一滑槽。
73.可以理解，在其他实施例中，限位件67与转动件61的连接方式也可为其他，在此不作限制。
74.在本技术的一个实施例中，显示件30为汽车挡风玻璃，且显示件30可转动的预设角度为20度至50度。如此，可模拟多种汽车挡风玻璃的实际设置角度，并对适配不同车型的多种hud产品进行兼容性测试，提升hud测试装置100的实用性。
75.在本技术的一个实施例中，hud测试装置100还包括设于机台10上的控制分析装置，控制分析装置电连接于检测件42，以接收检测件42获取的hud的投影图像，并对hud的投影图像进行算法处理。
76.检测件42为成像色度仪和工业相机中的一种，检测件42用于对hud的投影图像进行鬼影测量、亮度色度测量、虚像距离测量、成像清晰度测量、眼盒测试中的至少一种。由于控制分析装置可对hud的投影图像进行算法处理，可智能地对hud的测试结果进行标准化分析，可避免人为试驾时测评的误差；且检测件42可根据实际需求设置对hud的投影图像进行测评的种类，以提高测试hud产品性能的全面性，确保hud产品的高质量。
77.在本实施例中，检测件42为成像色度仪，可对hud的投影图像进行包括鬼影测量、亮度色度测量、虚像距离测量、成像清晰度测量、眼盒测试在内的全方面测试，并可将测试结果实时传输给控制分析装置，并通过设于机台10上的显示屏公布测试结果，以实时确认测试中hud样品的合格与否。
78.可以理解，工业相机为ccd(charge coupled device)相机和cmos(complementary metal oxide semiconductor)相机中的一种。
79.请参照图1，在本技术的一个实施例中，hud测试装置100还包括标定组件70，标定组件70包括设于机台10上的标定板71和连接于标定板71的角度显示器72，标定板71设于显示件30背离检测件42的一侧且与显示件30间隔设置，标定板71用于调整检测件42的角度，角度显示器72用于显示标定板71的角度，以使标定板71的屏幕垂直于机台10。
80.调节件41为六轴机器人，包括固定连接于机台10的固定座、依次连接于固定座的转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，检测件42连接于手腕。如此，可预先标定并调整检测件42的放置角度，以保证测试过程的准确性；由于调节件41为六轴机器人，具备很高的自由度，可任意调整检测件42的空间位置、角度，以对hud的投影图像进行全方位的检测分析，
保证hud产品的高质量。
81.在本实施例中，标定板71设于固定框架50上，标定组件70的使用方法如下：首先，通过角度显示器72辅助调节标定板71至水平状态，以使标定板71的屏幕垂直于机台10；检测件42拍摄标定板71上的点阵，计算出点阵上每个点的中心坐标；根据点坐标在检测件42上呈现出来的倾斜角度，调整检测件42对应的角度。
82.可以理解，在其他实施例中，调节件41也可包括升降平台及设于升降平台上的xy位移平台和角度调节平台，以实现检测件42空间位置及角度的任意调节，在此不作限制。
83.请参照图3，在本技术的一个实施例中，hud测试装置100还可包括连接于机台10的外壳80，外壳80上开设有进出口81，移动组件21的端部可穿设于进出口81并朝外延伸，以使定位件22移动至外壳80的外部，此时上料位置位于外壳80外部，方便人为安装及拆卸定位件22上的hud。
84.上述hud测试装置100的移动机构20的使用过程如下：首先，在上料位置将第一hud和第二hud分别放置在第一移动平台213和第二移动平台214的定位件22上；第一移动平台213沿第一方向移动至指定位置，第一移动平台213上的定位件22沿第二方向移动至待测位置，即第一hud移动至待测位置，测试完成后反方向运动，直至回到上料位置；第一hud在测试期间，第二移动平台214沿第一方向移动至指定位置，待第一hud测试完成并回到上料位置后，第二移动平台214上的定位件22沿第二方向移动至待测位置，即第二hud移动至待测位置，测试完成后反方向运动，直至回到上料位置；第二hud测试的同时，第一移动平台213的定位件22上重新放置第三hud，反复交替，以提高测试效率。
85.上述hud测试装置100的测试过程如下：首先，在上料位置将待测的hud放置在定位件22上，hud随定位件22移动至测试位置；hud根据指令点亮测试画面并投影到显示件30上；调节件41调节检测件42的位置，检测件42获取hud的投影图像，并进行算法处理；hud回到上料位置，人工取出已测试的hud。
86.上述hud测试装置100可通过多个定位件22分别带动不同的hud交替移动至待测位置，由于显示件30可显示hud的投影图像，检测件42可依次对显示件30上不同hud的投影图像进行光学测试，统一的检测方法可减小hud的测试误差，并可提高hud的测试速度，进而提升了hud的测试效率，有效改善了目前hud的测试误差大、测试效率低的技术问题；并且，上述hud测试装置100可测试hud产品的多种性能，确保了hud产品的高质量。
87.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。