一种多自由度耦合式机器人运动仿真平台的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种多自由度耦合式机器人运动仿真平台。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.现有市场上的多自由度耦合式机器人运动仿真平台种类繁多，但是机器人在室外环境下进行运动性能测试是十分困难的，需要反复的试验，不但周期长，且耗费巨大的人力、物力、财力，同时，容易受到天气以及其它因素的影响，导致机器人容易损坏。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多自由度耦合式机器人运动仿真平台，具备对机器人防护等优点，解决了机器人防护效果不够好的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度耦合式机器人运动仿真平台，包括平台本体，所述平台本体包括支撑结构和移动结构；所述支撑结构包括支撑架、电动伸缩杆、平台装置、滚筒、第一电机、丝杆、移动块、第二电机和柔性绳，所述支撑架的内底壁固定安装有数量为四个的电动伸缩杆，四个所述电动伸缩杆的顶部固定安装有平台装置，所述平台装置的外表面固定安装有滚筒，所述支撑架的顶部固定安装有数量为两个的第一电机，两个所述第一电机的输出轴处均固定安装有丝杆，两个所述丝杆的外表面均螺纹连接有移动块，所述移动块的外表面固定安装有第二电机，所述第二电机的底部固定安装有数量为两个的柔性绳；所述移动结构包括移动块、第三电机、收卷辊和滑轮，所述滚筒的外表面固定安装有移动块，所述移动块的外表面固定安装有与滚筒相连接的第三电机；所述第二电机的外表面固定安装有收卷辊，所述移动块的外表面固定安装有滑轮。
6.进一步，所述移动块底部固定安装有球形连接支座，所述电动伸缩杆通过球形连接支座与平台装置相连接。
7.进一步，所述支撑架的右侧外表面固定安装有数量为五个的风机，且支撑架的右侧外表面开设有与风机相适配的通孔。
8.进一步，所述支撑架的顶部左侧固定安装有轴承，所述第一电机输出轴处的丝杆与轴承外表面相连接。
9.进一步，所述柔性绳经过滑轮的外表面，所述柔性绳的底部固定安装有夹持组件。
10.进一步，所述夹持组件包括夹持框、伸缩杆和夹持块，且夹持框呈u型，夹持框的顶部连接柔性绳，且夹持框的底部固定安装有夹持块。
11.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
12.该多自由度耦合式机器人运动仿真平台，通过启动第一电机驱动移动块移动至滚筒的上方，第二电机带动收卷辊放出柔性绳，机器人被放置在滚筒上，滚筒启动，机器人在滚筒上运动，利用机器人上安装的传感器，测量运动过程中的速度、中心位置、行动轨迹、足尖受力等数据并记录，然后调节电动伸缩杆的长度和风机的出风量，改变滚筒的坡度与机器人的受风情况，记录不同情况下的相关数据，过程中，若仿生机器人摔倒或失控，第二电机会及时收回柔性绳，将仿生机器人吊起，将仿生机器人吊起，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型结构的支撑结构示意图；
15.图3为本实用新型结构的移动结构俯视图。
16.图中：1平台本体、2支撑结构、201支撑架、202电动伸缩杆、203平台装置、204滚筒、205第一电机、206丝杆、207移动块、208第二电机、209 柔性绳、3移动结构、301移动块、302第三电机、303收卷辊、304滑轮。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1-3，本实施例中的一种多自由度耦合式机器人运动仿真平台，包括平台本体1，平台本体1包括支撑结构2和移动结构3；支撑结构2包括支撑架201、电动伸缩杆202、平台装置203、滚筒204、第一电机205、丝杆 206、移动块207、第二电机208和柔性绳209，支撑架201的内底壁固定安装有数量为四个的电动伸缩杆202，四个电动伸缩杆202的顶部固定安装有平台装置203，平台装置203的外表面固定安装有滚筒204，支撑架201的顶部固定安装有数量为两个的第一电机205，两个第一电机205的输出轴处均固定安装有丝杆206，两个丝杆206的外表面均螺纹连接有移动块207，移动块207 的外表面固定安装有第二电机208，第二电机208的底部固定安装有数量为两个的柔性绳209；移动结构3包括移动块301、第三电机302、收卷辊303和滑轮304，滚筒204的外表面固定安装有移动块301，移动块301的外表面固定安装有与滚筒204相连接的第三电机302；第二电机208的外表面固定安装有收卷辊303，移动块207的外表面固定安装有滑轮304，通过启动第一电机 205驱动移动块207移动至滚筒204的上方，第二电机208带动收卷辊303放出柔性绳209，机器人被放置在滚筒204上，滚筒204启动，机器人在滚筒 204上运动，利用机器人上安装的传感器，测量运动过程中的速度、中心位置、行动轨迹、足尖受力等数据并记录，然后调节电动伸缩杆202的长度和风机 12的出风量，改变滚筒204的坡度与机器人的受风情况，记录不同情况下的相关数据，过程中，若仿生机器人摔倒或失控，第二电机208会及时收回柔性绳209，将仿生机器人吊起，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的
人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。
19.在实施时，按以下步骤进行操作：
20.1)先机器人安装在柔性绳的底部进行固定；
21.2)然后启动第一电机带动移动块和机器人移动至滚筒的上方；
22.3)再通过第二电机带动收卷辊放出柔性绳将机器人被放置在滚筒上；
23.4)最后启动滚筒使机器人在滚筒外表面上进行测量。
24.综上所述，该多自由度耦合式机器人运动仿真平台，通过启动第一电机 205驱动移动块207移动至滚筒204的上方，第二电机208带动收卷辊303放出柔性绳209，机器人被放置在滚筒204上，滚筒204启动，机器人在滚筒 204上运动，利用机器人上安装的传感器，测量运动过程中的速度、中心位置、行动轨迹、足尖受力等数据并记录，然后调节电动伸缩杆202的长度和风机 12的出风量，改变滚筒204的坡度与机器人的受风情况，记录不同情况下的相关数据，过程中，若仿生机器人摔倒或失控，第二电机208会及时收回柔性绳209，将仿生机器人吊起，将仿生机器人吊起，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。