物体检测装置的制作方法

本发明涉及物体检测装置。

背景技术：

1、以往，存在基于超声波等的收发来检测与物体有关的信息的技术。另外，在该技术中，作为用于减少因不是检测对象的物体的反射而产生的被称为杂波的噪声的处理，公知有cfar(constant false alarm rate：恒虚警率)处理。

2、根据cfar处理，能够利用基于接收波的处理对象信号的值(信号电平)的移动平均，取得与从处理对象信号除去杂波后的信号相当的cfar信号。另外，能够通过将cfar信号与阈值比较，来检测物体。

3、专利文献1：日本特开2006-292597号公报

4、然而，在上述现有技术中，在朝向路面发送传输波的情况下的cfar处理中，无法推断路面种类。若能够推断路面种类，则提高设定阈值、物体检测等的精度，所以是有意义的。

技术实现思路

1、因此，本发明的课题之一是提供一种能够通过cfar处理推断路面种类的物体检测装置。

2、作为本发明的一个例子的物体检测装置具备：发送部，其朝向路面发送传输波；接收部，其将上述传输波的被物体反射的反射波作为接收波接收；cfar处理部，其针对多个上述传输波的各个，通过根据基于在规定的检测时刻接收到的上述接收波的第一处理对象信号的值、与基于在上述检测时刻的前后的规定的区间接收到的上述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的cfar处理，取得上述检测时刻的cfar信号；以及推断部，其基于多个上述cfar信号的平均信号电平以及偏差程度，来推断路面种类。

3、根据这样的结构，在cfar处理中，能够基于多个cfar信号的平均信号电平以及偏差程度，推断路面种类。

4、另外，在上述物体检测装置中，具备多个上述发送部，多个上述发送部的各个同时朝向上述路面发送上述传输波。

5、根据这样的结构，通过从多个发送部同时朝向路面发送传输波，即使在车辆的行驶时也能够高精度地推断路面种类。

6、另外，在上述物体检测装置中，还具备阈值处理部，其根据由上述推断部推断出的上述路面种类，来设定与上述cfar信号相关的阈值。

7、根据这样的结构，能够根据推断出的路面种类，高精度地设定与cfar信号相关的阈值。

8、另外，在上述物体检测装置中，上述物体检测装置搭载于车辆，上述推断部将推断出的上述路面种类的信息向上述车辆的制动控制部发送。

9、根据这样的结构，能够根据推断出的路面种类，实现准确的制动控制。

10、另外，在上述物体检测装置中，与上述路面种类对应的上述偏差程度越大，上述阈值处理部将上述阈值设定得越大。

11、根据这样的结构，能够对每个路面种类设定特别适当的阈值。

12、另外，在上述物体检测装置中，上述推断部在通过每个路面种类的上述平均信号电平以及上述偏差程度的实测值预先定义了区域的映射图中，应用上述第二处理对象信号的各个的平均值以及差别程度，来推断对应的路面种类。

13、根据这样的结构，能够通过使用预先制作的上述映射图，高精度地推断路面种类。

技术特征：

1.一种物体检测装置，其中，具备：

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，具备：

3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，还具备：

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其中，

5.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，

6.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

技术总结
本发明涉及物体检测装置。作为本发明的一个例子的物体检测装置具备：朝向路面发送传输波的发送部；作为接收波接收上述传输波的被物体反射的反射波的接收部；对多个上述传输波的各个，通过根据基于在规定的检测时刻接收到的上述接收波的第一处理对象信号的值、和基于在上述检测时刻的前后的规定的区间接收到的上述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的CFAR处理，取得上述检测时刻的CFAR信号的CFAR处理部；以及基于多个上述CFAR信号的平均信号电平以及偏差程度，来推断路面种类的推断部。

技术研发人员：菅江一平,井奈波恒
受保护的技术使用者：株式会社爱信
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14