车辆的防碰撞测试方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的防碰撞测试方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶功能的不断增强，车辆需应对的行驶环境越来越复杂，环境高度的不确定性、难以重复、不可预测和不可穷尽等特征使得有限的场地和道路测试远远无法复制、重现或穷举行驶环境对自动驾驶系统的影响。
3.相关技术中，往往采用传统的开放道路测试以及基于封闭试验场的测试对车辆进行防碰撞自动驾驶测试。
4.然而，该方法基于对测试场地要求的限制，导致测试成本高、周期长、测试道路难以复制、测试安全性能难以保障，无法满足对自动驾驶车辆的大样本和可靠性测试要求，亟待解决。
5.申请内容
6.本技术提供一种车辆的防碰撞测试方法、装置、电子设备及存储介质，以解决车辆碰撞测试的周期长、成本高、可靠性低、测试场景难以复制且无法保障测试安全等问题。
7.本技术第一方面实施例提供一种车辆的防碰撞测试方法，包括以下步骤：在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作；
8.在所述一个或多个测试物体执行所述目标测试动作的同时，采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息；以及
9.根据所述预警信息、制动信息和/或转向信息生成所述一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于所述防碰撞数据生成所述待测试车辆的防碰撞结果。
10.根据本发明的一个实施例，在由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作之前，还包括：
11.控制所述一个或多个测试物体根据当前防碰撞测试进入对应测试工况，其中，所述测试工况包括：避障工况、跟随行驶工况、切入行驶工况、并线行驶工况、行人横穿马路工况。
12.根据本发明的一个实施例，在采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息之前，还包括：
13.判断所述待测试车辆是否满足测试终止条件；
14.如果满足所述测试终止条件，则停止所述当前测试项目。
15.根据本发明的一个实施例，所述根据所述预警信息、制动信息和/或转向信息生成所述一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，包括：
16.从所述预警信息提取所述待测试车辆的预警时刻；
17.从所述制动信息和/或所述转向信息中提取制动时刻和/或转向时刻；
18.基于所述预警时刻、提取制动时刻和/或转向时刻生成所述一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据。
19.根据本发明的一个实施例，所述预设的交通测试场景包括至少三条车道的高速公路、至少三条车道的城市道路、至少三条车道的公路隧道、至少两条车道的弯道。
20.根据本技术实施例的车辆的防碰撞测试方法，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作并采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息，将采集到的上述信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。由此，解决了车辆在封闭场地和开放道路进行防碰撞测试的周期长、成本高、可靠性低、测试场景难以复制且无法保障测试安全等问题，通过模拟仿真测试场景搭建技术有效的提高了测试场景的重复性、安全性及数据量，降低了测试成本与周期，提升测试效率。
21.本技术第二方面实施例提供一种车辆的防碰撞测试装置，包括：
22.测试模块，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作；
23.采集模块，在所述一个或多个测试物体执行所述目标测试动作的同时，采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息；以及
24.生成模块，根据所述预警信息、制动信息和/或转向信息生成所述一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于所述防碰撞数据生成所述待测试车辆的防碰撞结果。
25.根据本发明的一个实施例，所述测试模块，具体用于：
26.判断所述待测试车辆是否满足测试终止条件；
27.如果满足所述测试终止条件，则停止所述当前测试项目。
28.根据本发明的一个实施例，所述采集模块，具体用于：
29.判断所述待测试车辆是否满足测试终止条件；
30.如果满足所述测试终止条件，则停止所述当前测试项目。
31.根据本发明的一个实施例，所述生成模块，具体用于：
32.从所述预警信息提取所述待测试车辆的预警时刻；
33.从所述制动信息和/或所述转向信息中提取制动时刻和/或转向时刻；
34.基于所述预警时刻、提取制动时刻和/或转向时刻生成所述一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据。
35.根据本发明的一个实施例，所述预设的交通测试场景包括至少三条车道的高速公路、至少三条车道的城市道路、至少三条车道的公路隧道、至少两条车道的弯道。
36.根据本技术实施例的车辆的防碰撞测试装置，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作并采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息，将采集到的上述信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。由此，解决了车辆在封闭场地和开放道路进行防碰撞测试的周期长、成本高、可靠性低、测试场景难以复制且无法保障测试安全等问题，通过模拟仿真测试场景搭建技术有效的提高了测试场景的重复性、安全性及数据量，降低了测试成本与周期，提升测试效率。
37.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存
储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的防碰撞测试方法。
38.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的防碰撞测试方法。
39.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
40.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
41.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的防碰撞测试方法的流程图；
42.图2为根据本技术一个实施例提供的车辆的防碰撞测试方法的高速前车紧急避障测试场景示意图；
43.图3为根据本技术一个实施例提供的车辆的防碰撞测试方法的跟随低速重卡走停测试场景示意图；
44.图4为根据本技术一个实施例提供的车辆的防碰撞测试方法的隧道入口前车切入识别与响应测试场景示意图；
45.图5为根据本技术一个实施例提供的车辆的防碰撞测试方法的弯道前车并线行驶测试场景示意图；
46.图6为根据本技术一个实施例提供的车辆的防碰撞测试方法的有遮挡行人横穿马路测试场景示意图；
47.图7为根据本技术实施例的车辆的防碰撞测试装置的示例图；
48.图8为根据本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
50.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的防碰撞测试方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中心提到的基于对测试场地要求的限制，导致测试成本高、周期长、测试道路难以复制、测试安全性能难以保障，无法满足对自动驾驶车辆的大样本和可靠性测试要求的问题，本技术提供了一种车辆的防碰撞测试方法，在该方法中，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作并采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息，将采集到的上述信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。由此，解决了车辆在封闭场地和开放道路进行防碰撞测试的周期长、成本高、可靠性低、测试场景难以复制且无法保障测试安全等问题，通过模拟仿真测试场景搭建技术有效的提高了测试场景的重复性、安全性及数据量，降低了测试成本与周期，提升测试效率。
51.图1为本技术实施例所提供的一种车辆的防碰撞测试方法的流程示意图。
52.该实施例中，车辆的防碰撞测试方法中的仿真场景，包括如下要求：
53.(1)静态元素。
54.1)道路类型：包括高速道路、城市道路、乡村道路、主车道、主从车道等；
55.2)道路表面：包括摩擦系数、材质等；
56.3)道路几何：包括曲率、坡度、交叉口等；
57.4)交通标志：包括交通锥、交通灯、交通标志牌等；
58.5)道路设施元素：包括隧道、车站、立交桥、收费站、施工路段等。其中，每一个静态要素包含几何信息(如大小/形状/位置等)、物理属性(如速度、方向、反射率、物理形态、疏密度等)和图像属性信息(如表面不平度、纹理、材质等)。
59.(2)环境元素。
60.1)天气元素：指晴天、雨天、雪天等不同天气类型以及不同能见度等信息；
61.2)光照元素：指不同光照度下的环境，如：艳阳天、夜晚、黄昏、不同灯光照射下的环境等；
62.3)连接性：指车辆所处环境的网络连接性，v2x连接性以及是否支持高精地图等特性。
63.(3)动态元素。
64.1)交通情况：包括机动车、非机动车、行人、障碍物、动物等；
65.2)行为属性：包括起步、停车、右转等。
66.由此，本技术实施例即可根据车辆的预期轨迹，搭建可威胁到车辆行驶安全的边界场景，包括以上提到的静态元素、环境元素、动态元素等，以此来考察自动驾驶系统识别危险目标和主动控制算法及相应执行的能力。其中，搭建可威胁到自动驾驶车辆行驶安全的边界场景包括以下但不限以下场景：
67.(1)一种紧急障碍物避撞测试场景分为静止障碍物场景、移动障碍物场景等；
68.(2)一种干扰或特殊目标车辆/特殊环境避撞测试场景分为跟随重型卡车运行场景、隧道入口前车切入场景等。
69.(3)一种直道车辆避撞测试场景分为目标车辆切出场景、目标车辆切入场景等。
70.(4)一种弯道车辆避撞测试场景分为目标车辆弯道运行场景、弯道多目标车辆场景等。
71.(5)一种行人/骑行人避撞测试场景分为行人/骑行人在空旷场景横穿、从视觉盲区横穿等。
72.进一步地，本技术实施例完成测试场景搭建及环境配置后，通过激活自动驾驶系统，设置自动驾驶车辆(即待测试车辆)及目标车辆、干扰车辆、行人、骑行人、障碍物等危险边界的运动参数；如果待测试车辆应能提前发出预警，并自行通过制动、转向或组合方式等，避免与目标车辆、干扰车辆、行人、骑行人、障碍物等危险边界发生碰撞，即可判定待测试车辆合格。
73.具体而言，如图1所示，该车辆的防碰撞测试方法包括以下步骤：
74.在步骤s101中，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作。
75.具体地，在预设的交通测试场景中，包括至少三条车道的高速公路、至少三条车道
的城市道路、至少三条车道的公路隧道、至少两条车道的弯道。在由一个或多个防碰撞测试中得到一个或多个测试物体的目标测试动作，其中，目标测试动作可以为：干扰车辆、目标车辆、过路行人、车间距等。
76.进一步地，在一些实施例中，在由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作之前，还包括：控制一个或多个测试物体根据当前防碰撞测试进入对应测试工况，其中，测试工况包括：避障工况、跟随行驶工况、切入行驶工况、并线行驶工况、行人横穿马路工况。
77.具体地，在进行高速公路碰撞测试时，控制车辆进入避障工况，其中，如图2所示，测试道路至少包含符合中国高速公路定义的三车道，自动驾驶车辆位于左侧第一车道，跟随前方目标车辆匀速行驶，车间时距设定为最小档。目标车辆前方存在路障为交通桩桶(高度500mm，截面宽度350mm)，当距离路障20m时紧急变道至第二车道。在完成测试场景搭建及环境配置后，激活系统，设置自动驾驶车辆及目标车辆的运动参数。其中，自动驾驶车辆、交通流、环境参数如表1所示：
78.表1
[0079][0080]
从而根据设置的自动驾驶车辆、交通流、环境参数控制待测试车辆注意避让障碍物，提高驾驶安全性能。
[0081]
在进行城市道路测试时，控制车辆进入跟随行驶工况，其中，如图3所示，测试道路至少为符合中国城市道路定义的三车道，自动驾驶车辆位于中间车道，跟随前方目标车辆(重型卡车)匀速行驶，车间时距设定为最小档；干扰车辆位于左侧第一车道及第三车道匀速行驶。当系统稳定跟车运行后，目标车辆进行制动。完成测试场景搭建及环境配置后，激活系统，设置自动驾驶车辆、目标车辆及干扰车辆的运动参数。其中，自动驾驶车辆、交通流、环境参数如表2所示：
[0082]
表2
[0083][0084]
从而根据设置的自动驾驶车辆、交通流、环境参数控制待测试车辆注意避让干扰车辆和目标车辆，提高驾驶安全性能。
[0085]
在进行公路隧道测试时，控制车辆进入切入行驶工况，其中，如图4所示，测试道路至少为符合中国公路隧道定义的三车道，自动驾驶车辆位于中间车道巡线行驶，目标车辆
位于左侧第一车道匀速行驶；干扰车辆与目标车辆同车道，在其前方匀速行驶。进入隧道时，目标车辆发现干扰车辆后向中间车道切入。完成测试场景搭建及环境配置后，激活系统，设置自动驾驶车辆、目标车辆及干扰车辆的运动参数。其中，自动驾驶车辆、交通流、环境参数如表3所示：
[0086]
表3
[0087][0088]
从而根据设置的自动驾驶车辆、交通流、环境参数控制待测试车辆注意避让干扰车辆和目标车辆，提高驾驶安全性能。
[0089]
在进行弯道测试时，控制车辆进入并线行驶工况，其中，如图5所示，测试道路至少为符合中国道路定义的两车道，道路类型为弯道。自动驾驶车辆位于左侧第一车道巡线行驶，干扰车辆位于两车道中间并线行驶。完成测试场景搭建及环境配置后，激活系统，设置自动驾驶车辆及干扰车辆的运动参数。其中，自动驾驶车辆、交通流、环境参数如表4所示：
[0090]
表4
[0091][0092]
从而根据设置的自动驾驶车辆、交通流、环境参数控制待测试车辆注意避让干扰车辆，提高驾驶安全性能。
[0093]
在进行城市道路测试时，控制车辆进入行人横穿马路工况，其中，如图6所示，测试道路至少为符合中国道路定义的三车道，试验车辆位于中间车道巡线行驶，干扰车辆静止于左侧第三车道，行人位于干扰车辆1的前方，横向穿过马路。完成测试场景搭建及环境配置后，激活系统，设置自动驾驶车辆、行人及干扰车辆的运动参数。其中，自动驾驶车辆、交通流、环境参数如表5所示：
[0094]
表5
[0095][0096]
从而根据设置的自动驾驶车辆、交通流、环境参数控制待测试车辆注意避让干扰车辆和过路行人，提高驾驶安全性能。
[0097]
在步骤s102中，在一个或多个测试物体执行目标测试动作的同时，采集自动驾驶
模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息。
[0098]
具体地，在待测试车辆执行目标测试动作时，分别采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息。其中，预警信息可以通过声音预警或是影像预警也可以是其他具有预警功能的预警设备，在此不做具体限定。本技术实施例可以根据预警信息自动控制车辆的制动、转向或是制动和转向组合的方式进行减速或者避让，从而避免与前方障碍物或是目标车辆发生碰撞。
[0099]
举例而言，若待测试车辆进行避障工况测试时，当发现前方存在障碍物时，可以通过车载喇叭进行语音播报，如发出：“嘀嘀嘀，请注意，前方xxx处发现障碍物”的方式进行提前预警，避免与前方障碍物发生碰撞；若待测试车辆进行跟随行驶工况测试时，当发现前方出现干扰车辆或是目标车辆时，可以通过车载喇叭进行语音播报，如发出：“嘀嘀嘀，请注意，前方xxx处有目标车辆，干扰车辆较多”的方式进行提前预警，避免与前方目标车辆和干扰车辆发生碰撞；若待测试车辆进行切入行驶工况测试时，当车辆进入隧道且前方存在目标车辆和干扰车辆时，可以通过车载喇叭进行语音播报，如发出：“嘀嘀嘀，请注意，前方xxx处有目标车辆且干扰车辆较多，注意前方车辆变道切入”的方式进行提前预警，避免与前方目标车辆和干扰车辆发生碰撞；若待测试车辆进行并线行驶工况测试时，且待测试车辆前方发现干扰车辆并线行驶，可以通过车载喇叭进行语音播报，如发出：“嘀嘀嘀，请注意，前方xxx处存在干扰车辆并线行驶”的方式进行提前预警，避免与前方干扰车辆发生碰撞；若待测试车辆进行行人横穿马路工况测试时，当干扰车辆前方出现行人横穿马路时，可以通过车载喇叭进行语音播报，如发出：“嘀嘀嘀，请注意，前方xxx处发现行人”的方式进行提前预警，避免与行人发生碰撞。根据各测试工况下的预警信息进行自动控制车辆的制动、转向或是制动和转向组合的方式进行减速或者避让，从而避免交通事故的发生。
[0100]
在步骤s103中，根据预警信息、制动信息和/或转向信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。
[0101]
进一步地，在一些实施例中，根据预警信息、制动信息和/或转向信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，包括：从预警信息提取待测试车辆的预警时刻；从制动信息和/或转向信息中提取制动时刻和/或转向时刻；基于预警时刻、提取制动时刻和/或转向时刻生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据。
[0102]
具体地，在待测车辆进行防碰撞测试时，从不同测试工况得到的预警信息中提取待测试车辆的预警时刻，同时从制动信息和/或转向信息中提取制动时刻和/或转向时刻，从而根据警时刻、制动时刻和/或转向时刻生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，通过将一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据与预设的防碰撞数据进行比对，即可得到一个或多个防碰撞测试的防碰撞结果，从而即可生成待测试车辆的防碰撞结果。
[0103]
具体而言，基于上述的多个预设的防碰撞测试场景下，本技术实施例可以生成待测试车辆的防碰撞结果如下：
[0104]
在高速前车紧急避障测试场景下，如果待测试车辆能提前发出预警，并自行通过制动、转向或组合方式避免与行人发生碰撞，则生成待测试车辆的防碰撞结果为高速前车紧急避障测试场景合格，否则生成待测试车辆的防碰撞结果为高速前车紧急避障测试场景不合格；
[0105]
在跟随低速重卡走停测试场景下，如果待测试车辆能提前发出预警，并自行通过
制动、转向或组合方式避免与行人发生碰撞，则生成待测试车辆的防碰撞结果为跟随低速重卡走停测试合格，否则生成待测试车辆的防碰撞结果为跟随低速重卡走停测试不合格；
[0106]
在隧道入口前车切入识别与响应测试场景下，如果待测试车辆能提前发出预警，并自行通过制动、转向或组合方式避免与行人发生碰撞，则生成待测试车辆的防碰撞结果为隧道入口前车切入识别与响应测试合格，否则生成待测试车辆的防碰撞结果为隧道入口前车切入识别与响应测试不合格；
[0107]
在弯道前车并线行驶测试场景下，如果待测试车辆能提前发出预警，并自行通过制动、转向或组合方式避免与行人发生碰撞，则生成待测试车辆的防碰撞结果为弯道前车并线行驶测试合格，否则生成待测试车辆的防碰撞结果为弯道前车并线行驶测试不合格；
[0108]
在有遮挡行人横穿马路测试场景下，如果待测试车辆能提前发出预警，并自行通过制动、转向或组合方式避免与行人发生碰撞，则生成待测试车辆的防碰撞结果为遮挡行人横穿马路测试场景测试合格，否则生成待测试车辆的防碰撞结果为弯道前车并线行驶测试不合格。
[0109]
进一步地，在一些实施例中，在采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息之前，还包括：判断待测试车辆是否满足测试终止条件；如果满足测试终止条件，则停止当前测试项目。
[0110]
其中，测试条件可以为：车辆可能与当前测试中的其他测试物体出现碰撞。
[0111]
具体地，本技术实施例可以通过实时监测待测试车辆与当前测试中的其他测试物体之间的车速、车间距、加速度、减速度等多个参数，通过将上述参数与预设的参数进行对比，即可判定出待测试车辆是否存在与当前测试中的其他测试物体出现碰撞可能，如果存在与当前测试中的其他测试物体出现碰撞，可可以判定待测试车辆满足测试终止条件，为保证安全性，本技术实施例可以在满足测试终止条件时，停止当前测试项目。
[0112]
根据本技术实施例的车辆的防碰撞测试装置，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作并采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息，将采集到的上述信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。由此，解决了车辆在封闭场地和开放道路进行防碰撞测试的周期长、成本高、可靠性低、测试场景难以复制且无法保障测试安全等问题，通过模拟仿真测试场景搭建技术有效的提高了测试场景的重复性、安全性及数据量，降低了测试成本与周期，提升测试效率。
[0113]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的防碰撞测试装置。
[0114]
图7是本技术实施例的车辆的防碰撞测试装置的方框示意图。
[0115]
如图7所示，该车辆的防碰撞测试装置10包括：测试模块100、采集模块200、生成模块300。
[0116]
其中，测试模块100用于在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作；
[0117]
采集模块200用于在一个或多个测试物体执行目标测试动作的同时，采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息；
[0118]
生成模块300用于根据预警信息、制动信息和/或转向信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。
[0119]
进一步地，在一些实施例中，测试模块100，具体用于：
[0120]
判断待测试车辆是否满足测试终止条件；
[0121]
如果满足测试终止条件，则停止当前测试项目。
[0122]
进一步地，在一些实施例中，采集模块200，具体用于：
[0123]
判断待测试车辆是否满足测试终止条件；
[0124]
如果满足测试终止条件，则停止当前测试项目。
[0125]
进一步地，在一些实施例中，生成模块300，具体用于：
[0126]
从预警信息提取待测试车辆的预警时刻；
[0127]
从制动信息和/或转向信息中提取制动时刻和/或转向时刻；
[0128]
基于预警时刻、提取制动时刻和/或转向时刻生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据。
[0129]
进一步地，在一些实施例中，预设的交通测试场景包括至少三条车道的高速公路、至少三条车道的城市道路、至少三条车道的公路隧道、至少两条车道的弯道。
[0130]
根据本技术实施例的车辆的防碰撞测试装置，在预设的防碰撞测试场景下，由一个或多个防碰撞测试得到一个或多个测试物体的目标测试动作并采集自动驾驶模式下的待测试车辆的预警信息、制动信息和/或转向信息，将采集到的上述信息生成一个或多个防碰撞测试的防碰撞数据，并基于防碰撞数据生成待测试车辆的防碰撞结果。由此，解决了车辆在封闭场地和开放道路进行防碰撞测试的周期长、成本高、可靠性低、测试场景难以复制且无法保障测试安全等问题，通过模拟仿真测试场景搭建技术有效的提高了测试场景的重复性、安全性及数据量，降低了测试成本与周期，提升测试效率。
[0131]
图8为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
[0132]
存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。
[0133]
处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的防碰撞测试方法。
[0134]
进一步地，电子设备还包括：
[0135]
通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。
[0136]
存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。
[0137]
存储器801可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0138]
如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0139]
可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0140]
处理器802可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配
置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0141]
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的防碰撞测试方法。
[0142]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0143]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0144]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0145]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0146]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0147]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质
中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0148]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0149]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。