技术特征：
1.基于无人机高精度三维建模的输电线路弧垂测量方法，其特征在于：包括以下步骤，s100：选取需要测量相应输电线路弧垂的两根相邻塔杆，并控制无人机飞行至待检测区域；s200：所述无人机搭载有三维激光扫描仪，控制所述无人机沿待检测区域飞行，利用三维激光扫描仪对两根相邻塔杆及塔杆之间的输电线路进行激光扫描，获取两根相邻塔杆及塔杆之间的输电线路的三维点云数据，并通过所述三维点云数据建立三维模型；s300：以三维模型建立三维坐标系，在所述三维坐标系上标注三个观测点，三个所述观测点分别为输电线路一端与对应侧塔杆连接的第一挂点、输电线路的另一端与对应侧塔杆连接的第二挂点以及输电线路上任意位置的第三任意点，读取三个所述观测点的坐标，分别为第一挂点(x1，y1，z1)、第二挂点(x2，y2，z2)以及第三任意点(x3，y3，z3)；s400：将三维坐标系转化为平面坐标系，在三维坐标系中的三个观测点对应到二维坐标系中的坐标分别为第一挂点(xy1，z1)、第二挂点(xy2，z2)以及第三任意点(xy3，z3)，过第一挂点、第二挂点以及第三任意点可形成对应输电线路的抛物线，将第一挂点、第二挂点以及第三任意点的坐标值分别代入抛物线方程z＝ax2+bx+c解出a、b及c的值；s500：在平面坐标系中将第一挂点与第二挂点连线，该连线的中点为第四观测点，过所述第四观测点的下垂线与抛物线的交点为第五观测点，所述第四观测点和第五观测点在二维坐标系中的坐标分别为(xy4，z4)及(xy5，z5)；s600：求解弧垂值h，h＝z
4-z5。2.如权利要求1所述的基于无人机高精度三维建模的输电线路弧垂测量方法，其特征在于：其中3.如权利要求1所述的基于无人机高精度三维建模的输电线路弧垂测量方法，其特征在于：其中z5＝axy
52
+bxy5+c，其中4.如权利要求1所述的基于无人机高精度三维建模的输电线路弧垂测量方法，其特征在于：所述无人机装载有载波相位装置，利用载波相位差分技术解算坐标。5.如权利要求1所述的基于无人机高精度三维建模的输电线路弧垂测量方法，其特征在于：在步骤s400中将二维坐标系的坐标原点选取为第一挂点，则c＝0，将第二挂点及第三任意点的坐标值分别代入抛物线方程z＝ax2+bx解出a、b的值。
技术总结
本发明公开了基于无人机高精度三维建模的输电线路弧垂测量方法，包括以下步骤，选取需要测量相应输电线路弧垂的两根相邻塔杆，并控制无人机飞行至待检测区域；无人机搭载有三维激光扫描仪，控制无人机沿待检测区域飞行，利用三维激光扫描仪对两根相邻塔杆及塔杆之间的输电线路进行激光扫描，并建立三维模型；以三维模型建立三维坐标系，在三维坐标系上标注三个观测点，将三维坐标系转化为平面坐标系，在三维坐标系中的三个观测点对应到二维坐标系中的坐标分别为第一挂点、第二挂点以及第三任意点，通过三个坐标值求解弧垂值h。利用本发明可大大降低测量弧垂的误差，同时省时省力，提升测量精度和效率。提升测量精度和效率。提升测量精度和效率。
技术研发人员：石玉峰 史锦阁 魏亚楠 夏传帮 杨雷 蔡起要 吴徳智 卢剑辉 张瑩 郑浩 沈国欣 胡柯 谈欢欢 孟健 曹国飞
受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司 国网浙江省电力有限公司温州供电公司
技术研发日：2022.01.13
技术公布日：2022/5/30