技术特征：
1.一种激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤s1：获取点云数据并进行预处理；步骤s2：从点云数据中提取地面信息；步骤s3：使用ransac算法，利用地面信息拟合获得目标地平面；步骤s4：利用目标地平面的法向量坐标和理想地平面的法向量坐标计算获得变换矩阵；步骤s5：根据变换矩阵，获取roll、pitch和tz；步骤s6：使用激光里程计，标定获得yaw。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，步骤s6的具体过程，包括以下步骤：步骤s61：控制汽车沿直线行驶；步骤s62：使用激光里程计获得汽车从t0时刻到t1时刻的相对位姿变换矩阵；步骤s63：根据相对位姿变换矩阵，将t1时刻的点云数据转换到t0坐标系下，获得(x1，y1)；步骤s64：根据(x1，y1)，计算获得yaw。3.根据权利要求2所述的一种激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，步骤s62的具体过程为：当汽车沿直线从t0时刻位置行驶至t1时刻位置，汽车在t0时刻的点云数据为p0，在t1时刻的点云数据为p1，通过点云匹配算法，将点云数据p0与点云数据p1进行配准，获得p0变换到p1的相对位姿变换矩阵。4.根据权利要求2所述的一种激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，步骤s64的计算公式为：5.根据权利要求1所述的一种激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，理想场景下，所述理想地平面与汽车底盘平面平行。6.根据权利要求1所述的一种激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，tx、ty通过测量获得。
技术总结
本发明公开了一种激光雷达外参在线标定方法，包括以下步骤：步骤S1）获取点云数据并进行预处理；步骤S2）从点云数据中提取地面信息；步骤S3）使用RANSAC算法，利用地面信息拟合获得目标地平面；步骤S4）利用目标地平面的法向量坐标和理想地平面的法向量坐标计算获得变换矩阵；步骤S5）根据变换矩阵，获取roll、pitch和tz；步骤S6）使用激光里程计，标定获得yaw。本发明不依赖特定的场景和工具，不增加额外的设备，步骤简单，实现在线实时更新激光雷达外参数，实时纠正激光雷达的外参误差，可靠性好。可靠性好。可靠性好。
技术研发人员：张明扬 胡来丰
受保护的技术使用者：浙江零跑科技股份有限公司
技术研发日：2022.01.14
技术公布日：2022/5/25