一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质

1.本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随着物流行业的快速发展，根据分类方式将不同类别的包裹快速高效的分拣到不同的隔口，一般采用自动化移动单元。移动单元根据控制中心发送的信号，确定需要行驶的路径完成分拣。需要依赖移动单元的避障功能和路径上的传感器信号。但，路网内的移动单元数量较多时，会出现多个移动单元存在路径冲突，甚至会出现路径的“死锁”现象，导致区域内的移动单元都无法找到行驶路径，需要人工干预进行解锁，影响了移动单元的分拣效率，增加了人工成本。


技术实现要素：

3.本发明提供一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质，以实现根据移动单元的路径规划，避免路网内移动单元的路径冲突。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种移动单元的路径规划方法，该方法包括：
5.根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；
6.确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各所述候选移动单元的目标格口位置；
7.从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；
8.确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
9.进一步的，根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，包括：
10.根据所述当前路网中每个移动单元的当前位置信息、行驶速度和待行驶路径计算出所述每个移动单元对应在待行驶路径上的时刻位置信息。
11.进一步的，确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，包括：
12.将所述当前路网中每个入口处的移动单元队列中最小序号对应的移动单元作为候选移动单元，所述最小序号为所述移动单元队列中第一位移动单元的序号。
13.进一步的，从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，包括：
14.根据所述每个候选移动单元的目标格口位置，确定所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度；
15.根据所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度，对所述每个候选移动单元进行排序，并根据排序结果添加所述每个候选移动单元对应的序号；
16.选择序号最小的候选移动单元作为所述第一候选移动单元。
17.进一步的，根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径之前，还包括：
18.确定所述当前路网中每个入口位置至每个格口位置的可行路径，并将所述每个入口位置至所述每个格口位置的可行路径、所述可行路径对应的入口位置和所述可行路径对应的格口位置关联存储至路网信息库。
19.进一步的，根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径，包括：
20.根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置在所述路网信息库中匹配所述第一候选移动单元的可行路径。
21.进一步的，确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元，还包括：
22.当所述第一候选移动单元的每个可行路径的时刻位置信息与所述路网信息库中时刻位置信息均有重复，则间隔预设时间段重新确定所述路网信息库中的时刻位置信息和所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，直至从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，并基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
23.第二方面，本发明实施例提供了一种移动单元的路径规划装置，该装置包括：
24.信息存入模块，用于根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；
25.候选确定模块，用于确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取每个所述候选移动单元的目标格口位置；
26.可行确定模块，用于从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；
27.信号生成模块，用于确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
28.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
29.一个或多个处理器；
30.存储装置，用于存储一个或多个程序，
31.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述的移动单元的路径规划方法。
32.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述的移动单元的路径规划方法。
33.本发明通过根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的入口位置确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于目标路径生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，通过对当前路网中移动单元的时刻位置信息和当前路网中第一候选移动单元的每个可行路径对应时刻位置信息的比对确定出无重复的目标路径，可以根据路径规划避免多个移动单元在同一时刻达到同一位置，规避当前路网中的路径冲突。
附图说明
34.图1是本发明实施例提供的移动单元的路径规划方法的一个流程示意图；
35.图2是本发明实施例提供的移动单元的路径规划方法的另一流程示意图；
36.图3是本发明实施例提供的移动单元的路径规划装置的结构示意图；
37.图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
39.图1为本发明实施例提供的移动单元的路径规划方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的移动单元的路径规划装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是服务器。以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
40.步骤110、根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；
41.示例地，当前路网可以理解为一定区域内，由多条道路相互联络或交织形成网状分布的道路系统在前时刻的分布情况，通过当前路网可以完成区域内将货物运输。移动单元可以理解为负载货物进行移动的运输车，可以是无人驾驶的搬运车具自动导航装置，可以沿着规定导航路径行驶；还可以是具有驾驶员的货车，可以人为驾驶车辆沿着规定导航路径行驶。已有移动单元可以理解为当前路网中已经开始移动的具有移动任务，但未完成移动任务的移动单元，即已经进入当前路网中的道路上进行移动。已有移动单元的当前位置信息可以理解为当前时刻路网中已有移动单元所处的位置信息，例如：2020年8点05分，路网中第5已有移动单元处于第8条道路的500米处。已有移动单元的当前行驶速度可以理解为当前时刻路网中已有移动单元的行驶速度。待行驶路径可以理解为已有移动单元对应的移动任务的规划行驶路径中未完成的路径，例如：已有移动单元的规划行驶路径为ac，移动过程中b时刻对应的当前位置为b，待行驶路径为bc。时刻位置信息可以理解为已有移动
单元移动路径上每个时间点对应的位置信息，比如：已有移动单元g在c时刻对应的c位置。路网信息库可以理解为存储路网中已有移动单元移动信息的数据库，可以关联存储已有移动单元和已有移动单元的时刻位置信息。
42.具体实现中，当前路网中存在两种状态的移动单元，第一种具有移动任务并已经在路网中进行移动，但未完成移动任务的已有移动单元；第二种未进入路网中等待在路网入口处的候选移动单元。先确定当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，根据当前行驶速度和各已有移动单元的当前位置信息对应的待行驶路径，计算出各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将各已有移动单元和各已有移动单元的时刻位置信息关联存储在当前路网信息库中。可以根据当前路网信息库中已有移动单元的时刻位置信息与候选移动单元在规划路径上的时刻位置信息进行比对，避免当前路网上的路径冲突。
43.步骤120、确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；
44.示例地，候选移动单元可以理解为在当前路网的入口处排队等待的移动单元，即未进入当前路网中的移动单元。当前路网的入口可以理解为移动单元进入当前路网位置，也可以理解为当前路网中连接外界与路网中道路的连接口，可以通过当前路网的入口使得候选移动单元进入当前路网中，去完成候选移动单元对应的移动任务。候选移动单元的目标格口位置可以理解为当前路网中候选移动单元对应的移动的任务的目的地，即候选移动单元对应的当前移动任务对应的目标位置。
45.具体实现中，根据当前时刻路网的入口排队等待的移动单为当前路网的候选移动单元，并根据当前路网中各候选移动单元对应的移动任务，确定当前路网中各候选移动单元对应的移动任务的目标格口的位置。获得当前时刻路网中候选移动单元对应的移动任务信息，以便于确定当前路网中候选移动单元对应的可行路径。
46.步骤130、从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的入口位置确定第一候选移动单元的可行路径；
47.示例地，第一候选移动单元可以理解为根据实际需求从当前时刻对应的各候选移动单元中确定出的第一个进入路网中的候选移动单元。第一候选移动单元的目标格口位置可以理解为第一候选移动单元对应的移动任务的目标货物格口所在当前路网中的位置。第一候选单元的入口位置可以理解为第一候选单元排队等待进入所在路网中的入口位置，即第一候选单元当前时刻所在路网中所处的位置。第一候选移动单元的可行路径可以理解为路网中从第一候选移动单元的入口位置到达第一候选移动单元的目标格口位置可通行的行驶路径。
48.具体实现中，根据当前时刻路网的入口排队等待的候选移动单元的排队顺序，或者根据实际需求确定出当前路网中的第一候选移动单元。在步骤120的获取各候选移动单元的目标格口位置确定出第一候选移动单元对应的目标格口位置，并根据当前第一候选移动单元所处路网中的位置确定出第一候选移动单元的入口位置。根据第一候选移动单元的入口位置和第一候选移动单元的目标格口位置，在当前路网中确定出可以从第一候选移动单元的入口位置到达第一候选移动单元的目标格口位置的路径，以便于根据第一候选移动单元的入口位置与第一候选移动单元的目标格口位置确定出所有当前路网中第一候选移
动单元对应的可行路径，并从所有可行路径选择出对应于需求的目标行驶路径。
49.步骤140、确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于目标路径生成控制信号发送给第一候选移动单元。
50.示例地，可行路径对应的时刻位置信息可以理解为根据第一候选移动单元的预设的行驶速度计算出的在可行路径上每个时刻对应的位置信息，也可以是在可行路径的每个位置上对应的时刻信息。目标路径可以理解为根据实际需求从可行路径筛选出将要执行的可行路径。控制信号可理解为仓储控制系统用于指示第一候选移动单元按照目标路径在路网中行驶的信号或指令。
51.具体实现中，根据仓控制系统预设的第一候选移动单元的行驶速度，确定出第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息。将确定出的第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息与路网信息库中当前时刻的各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息进行比对，确定出第一候选移动单元的可行路径中与路网信息库中已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息无重复的目标路径，避免第一候选移动单元与当前路网中已有移动单元的路径冲突，减少人力成本，增加路网中移动单元运转的流畅性。
52.本发明实施例中，通过根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的入口位置确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于目标路径生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，通过对当前路网中移动单元的时刻位置信息和当前路网中第一候选移动单元的每个可行路径对应时刻位置信息的比对确定出无重复的目标路径，可以根据路径规划避免多个移动单元在同一时刻达到同一位置，规避当前路网中的路径冲突。
53.下面进一步描述本发明实施例提供的移动单元的路径规划方法，如图2所示，该方法具体可以包括如下步骤：
54.步骤210、根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；
55.步骤220、确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；
56.步骤230、确定当前路网中每个入口位置至每个格口位置的可行路径，并将每个入口位置至每个格口位置的可行路径、可行路径对应的入口位置和可行路径对应的格口位置关联存储至路网信息库；
57.示例地，当前路网中每个入口位置至每个格口位置的可行路径可以理解为任意一个入口至任意一个格口可以通行的所有路径。
58.具体实现中，在当前路网中设置有多个入口和多个格口位置，其中，入口位置作为候选移动单元进入当前路网中的位置，格口作为移动单元对应的移动任务的目标位置。根据当前路网中路径分布情况，确定当前路网中每个入口位置至每个格口位置的可行路径，
并将每个入口位置至每个格口位置的可行路径、可行路径对应的入口位置和可行路径对应的格口位置关联存储至路网信息库，则可以根据候选移动单元所在的入口位置和候选移动单元的目标格口位置确定出候选移动单元对应的可行路径。
59.步骤240、从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的入口位置确定第一候选移动单元的可行路径；
60.步骤250、确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于目标路径生成控制信号发送给第一候选移动单元。
61.进一步的，根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，包括：
62.根据所述当前路网中每个移动单元的当前位置信息、行驶速度和待行驶路径计算出所述每个移动单元对应在待行驶路径上的时刻位置信息。
63.具体实现中，根据当前路网中每个移动单元(即，已有移动单元)的当前位置信息，在每个当前路网中每个移动单元对应的行驶路径确定当前每个移动单元对应的待行驶路径。根据当前路网中每个移动单元的行驶速度和待行驶路径，计算出每个移动单元对应的待行驶路径上的时刻位置信息，使得在规划候选移动单元的路径时，避免因时刻位置信息重复出现在执行时的移动单元的路径冲突，导致路网运行不畅的问题。
64.进一步的，确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，包括：
65.将所述当前路网中每个入口处的移动单元队列中最小序号对应的移动单元作为候选移动单元，所述最小序号为所述移动单元队列中第一位移动单元的序号。
66.具体实现中，移动单元队列中最小序号可以理解为移动单元在入口处排队等待进入，并按照入口处排队的先后顺序从小到大进行编号，移动单元队列中最小序号为排队离入口最靠前的移动单元，或者每个入口处的移动单元队列中排队时间最长的移动单元。在当前路网中每个入口处确定移动单元队列最小序号对应的移动单元作为当前路网中的候选移动单元，以便于根据候选移动单元确定出第一候选移动单元，并进行第一候选移动单元的路径规划，避免第一候选移动单元与各已有移动单元之间路径冲突。
67.进一步的，从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，包括：
68.根据所述每个候选移动单元的目标格口位置，确定所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度；
69.根据所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度，对所述每个候选移动单元进行排序，并根据排序结果添加所述每个候选移动单元对应的序号；
70.选择序号最小的候选移动单元作为所述第一候选移动单元。
71.具体实现中，最短时间长度可以理解为每个候选移动单元从当前所在入口位置到达每个候选移动单元目标格口位置对应的最短时间长度，即每个候选移单元完成移动任务的最少时间。根据每个候选移动单元从当前所在入口位置和每个候选单元的目标格口位置确定每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度，可以是根据同一预设行驶速度对所有可行路径对应的最短时间长度，也可以是根据预设行驶速度对最短路径确定出的最短时间，可以根据仓储系统控制中心计算量的多少进行选择，也可以根据两者之间的准确性占比选择。
72.进一步的，根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径，包括：
73.根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置在所述路网信息库中匹配所述第一候选移动单元的可行路径。
74.具体实现中，将每个入口位置至每个格口位置的可行路径、可行路径对应的入口位置和可行路径对应的格口位置关联存储至路网信息库，当确定出第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的当前入口位置，根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的当前入口位置，在路网信息库中匹配第一候选单元对应的可行路径。可以根据路网信息库中匹配出在当前路网中的第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的当前入口位置对应的所有的可行路径。
75.进一步的，确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元，还包括：
76.当所述第一候选移动单元的每个可行路径的时刻位置信息与所述路网信息库中时刻位置信息均有重复，则间隔预设时间段重新确定所述路网信息库中的时刻位置信息和所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，直至从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，并基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
77.具体实现中，间隔预设时间可以理解为可行路径上行驶单位路段长度对应的时间，也可以是计算移动单元行驶速度的单位时间，也可以是根据各已有移动单元的时刻位置信息行驶速度确定出的时间段。确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，则说明能从可行路径中确定出目标路径。当第一候选移动单元的每个可行路径与路网信息库中时刻位置信息均有重复，则说明当前根据行驶路径确定不出满足预设条件的目标路径，则需要间隔预设时间重新等待下一单位时间进入当前路网中，再重下确定下一单位时间对应的已有移动单位对应的路网信息库信息，并确定下一单位时间对应的第一候选移动单元的每个可行路径的时刻位置信息，两者进行比查看是否存在目标路径，直至从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，并目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。即,在未确定出第一候选移动单元的目标路径之前，已有移动单元的待行驶路径的时刻位置信息与第一候选移动单元的每个可行路径的时刻位置信息根据时间进行变化。
78.本发明实施例中，通过根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的入口位置确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于目标路径生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，通过对当前路网中移动单元的时刻位置信息和当前路网中第一候选移动
单元的每个可行路径对应时刻位置信息的比对确定出无重复的目标路径，可以根据路径规划避免多个移动单元在同一时刻达到同一位置，规避当前路网中的路径冲突。
79.图3是本发明实施例提供的移动单元的路径规划装置的结构示意图，如图3所示，该移动单元的路径规划包括：
80.信息存入模块310，用于根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；
81.候选确定模块320，用于确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取每个所述候选移动单元的目标格口位置；
82.可行确定模块330，用于从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；
83.信号生成模块340，用于确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
84.一实施例，所述信息存入模块310根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，包括：
85.根据所述当前路网中每个移动单元的当前位置信息、行驶速度和待行驶路径计算出所述每个移动单元对应在待行驶路径上的时刻位置信息。
86.一实施例，所述候选确定模块320确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，包括：
87.将所述当前路网中每个入口处的移动单元队列中最小序号对应的移动单元作为候选移动单元，所述最小序号为所述移动单元队列中第一位移动单元的序号。
88.一实施例，所述可行确定模块330从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，包括：
89.根据所述每个候选移动单元的目标格口位置，确定所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的时间长度；
90.根据所述每个候选移动单元到达目标格口位置对应的最短时间长度，对所述每个候选移动单元进行排序，并根据排序结果添加所述每个候选移动单元对应的序号；
91.选择序号最小的候选移动单元作为所述第一候选移动单元。
92.一实施例，所信息存入模块310根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径之前，还包括：
93.确定所述当前路网中每个入口位置至每个格口位置的可行路径，并将所述每个入口位置至所述每个格口位置的可行路径、所述可行路径对应的入口位置和所述可行路径对应的格口位置关联存储至路网信息库。
94.一实施例，所述可行确定模块330根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径，包括：
95.根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的当前入
口位置在所述路网信息库中匹配所述第一候选移动单元的可行路径。
96.一实施例，所述信号生成模块340确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元，还包括：
97.当所述第一候选移动单元的每个可行路径的时刻位置信息与所述路网信息库中时刻位置信息均有重复，则间隔预设时间段重新确定所述路网信息库中的时刻位置信息和所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，直至从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，并基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
98.本发明装置实施例，通过根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据第一候选移动单元的目标格口位置和第一候选移动单元的入口位置确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从可行路径中确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于目标路径生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，通过对当前路网中移动单元的时刻位置信息和当前路网中第一候选移动单元的每个可行路径对应时刻位置信息的比对确定出无重复的目标路径，可以根据路径规划避免多个移动单元在同一时刻达到同一位置，规避当前路网中的路径冲突。
99.图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
100.如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
101.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
102.电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
103.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各
实施例的功能。
104.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
105.电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
106.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的移动单元的路径规划方法，该方法包括：
107.根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；
108.确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各所述候选移动单元的目标格口位置；
109.从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；
110.确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
111.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的移动单元的路径规划方法，该方法包括：
112.根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各所述已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将所述时刻位置信息存入路网信息库中；
113.确定所述当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各所述候选移动单元的目标格口位置；
114.从各所述候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并根据所述第一候选移动单元的目标格口位置和所述第一候选移动单元的入口位置确定所述第一候选移动单元的可行路径；
115.确定所述第一候选移动单元的每个可行路径对应的时刻位置信息，并从所述可行路径中确定出与所述路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，基于所述目标路径生成控制信号发送给所述第一候选移动单元。
116.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意
组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
117.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
118.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
119.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
120.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。