行驶路径的规划方法、装置、车载终端及存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，特别涉及一种行驶路径的规划方法、装置、车载终端及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，现实生活中各种车辆已经成为用户出行中不可缺少的交通工具，在行车过程中对车辆的行驶路径进行规划是非常重要的。
3.目前，在各种车辆中，车载终端通常都具有自动驾驶功能，在自动驾驶的路线规划中，车载终端可以自动生成多条不同的行驶路径。其中，车载终端生成的行驶路径大多数在车辆自身生成的高精度地图中生成的，其规划的行驶路径的准确度往往依赖于高精度地图的获取，但是实际生活场景中，各个道路需要进行维修，车载终端需要及时按照维修后的道路进行路径规划，从而保证规划的行驶路径的准确性。在上述自动驾驶中高精度地图的更新效率较低的情况下，导致了车载终端规划得到的行驶路径的准确性也较低的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种行驶路径的规划方法、装置、车载终端及存储介质，能够及时生成最新的行驶地图，提高对行驶路径进行规划的准确性。
5.一个方面，本技术实施例提供了一种行驶路径的规划方法，应用于车载终端，所述方法包括：
6.获取已修复地图以及历史累积地图，所述已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，所述历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图；
7.将所述已修复地图以及所述历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；
8.在所述当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
9.可选的，所述在所述当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径，包括：
10.在所述当前行驶地图中，确定当前位置以及终点位置；
11.根据所述当前位置以及所述终点位置，确定各个可通行道路，所述可通行道路是所述当前位置以及所述终点位置各自所在的可通行路径；
12.根据所述各个可通行道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
13.可选的，所述根据所述各个可通行道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径，包括：
14.根据所述各个可通行道路的路线参数，确定各个可通行道路的几何关系；
15.根据所述各个可通行道路的几何关系，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
16.可选的，所述根据所述当前位置以及所述终点位置，确定各个可通行道路，包括：
17.在所述已修复地图以及历史累积地图中分别确定所述当前位置以及所述终点位置各自所在的行驶道路；
18.对于每个行驶道路，当第一行驶道路的道路属性在所述已修复地图或者在所述历史累积地图中是可通行属性时，确定在所述当前行驶地图中与所述第一行驶道路相同的行驶道路是所述可通行道路，所述第一行驶道路是所述当前位置以及所述终点位置各自所在的行驶道路中的任意一个行驶道路。
19.可选的，所述将所述已修复地图以及所述历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图，包括：
20.获取所述已修复地图中的目标道路信息，所述目标道路信息是所述已修复地图中对各个行驶道路修改的信息；
21.将所述目标道路信息添加至所述历史累积地图中，生成所述当前行驶地图。
22.可选的，在所述将所述目标道路信息添加至所述历史累积地图中，生成所述当前行驶地图之前，还包括：
23.获取所述历史累积地图的更新时间；
24.根据所述更新时间以及当前时间，获取历史时间差；
25.当所述历史时间差在第一时长内时，执行所述将所述目标道路信息添加至所述历史累积地图中，生成所述当前行驶地图的步骤；
26.当所述历史时间差不在所述第一时长内时，向目标设备发送目标请求信息，以使得所述目标设备基于所述目标请求信息返回反馈信息。
27.可选的，当规划的行驶路径的数量大于2时，在所述当前行驶地图中，按照各个行驶道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径之后，还包括：
28.对规划的各个行驶路径，在所述已修复地图以及所述历史累积地图中分别获取各个行驶路径各自的通行概率；
29.根据所述各个行驶路径各自的通行概率，确定目标行驶路径，所述目标行驶路径是所述各个行驶路径各自的通行概率中通行概率最高的行驶路径；
30.控制所述车辆按照所述目标行驶路径行驶。
31.另一个方面，本技术实施例提供了一种行驶路径的规划装置，所述装置应用于车载终端，所述装置包括：
32.第一获取模块，用于获取已修复地图以及历史累积地图，所述已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，所述历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图；
33.第二获取模块，用于将所述已修复地图以及所述历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；
34.路径规划模块，用于在所述当前行驶地图中，按照各个行驶道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
35.另一个方面，本技术实施例提供了一种车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的行驶路径的规划方法。
36.另一个方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的行驶路径的规划方法。
37.本技术实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：
38.本技术的车载终端通过获取已修复地图以及历史累积地图，已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图；将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；在当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。即，本技术基于已修复地图以及历史累积地图进行融合，及时结合历史累积地图生成需要使用的当前行驶地图，并按照其中各个可通行道路的道路参数进行道路规划，可以使得车载终端规划的行驶路径的结果更加全面，提高了车载终端对行驶路径进行规划的准确性。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本技术一示例性实施例涉及的一种车辆生成的不同行驶路径的示例图；
41.图2是本技术一示例性实施例提供的一种行驶路径的规划方法的方法流程图；
42.图3是本技术一示例性实施例提供的一种行驶路径的规划方法的方法流程图；
43.图4是本技术一示例性实施例涉及的一种当前行驶地图的示意图；
44.图5是本技术一示例性实施例涉及的另一种当前行驶地图的示意图；
45.图6是本技术一示例性实施例提供的一种行驶路径的规划装置的结构框图；
46.图7是本技术一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。
具体实施方式
47.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
48.在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
49.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本技术实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
50.本技术提供的方案，可以用于在日常生活中通过使用终端对可达空间进行检测的
场景中，为了便于理解，下面首先对本技术实施例涉及的一些专用名词和应用架构进行简单介绍。
51.神经网络(neural networks，nn)是由大量的、简单的处理单元(称为神经元)广泛地互相连接而形成的复杂网络系统，它反映了人脑功能的许多基本特征，是一个高度复杂的非线性动力学习系统。神经网络具有大规模并行、分布式存储和处理、自组织、自适应和自学能力，特别适合处理需要同时考虑许多因素和条件的、不精确和模糊的信息处理问题。神经网络的发展与神经科学、数理科学、认知科学、计算机科学、人工智能、信息科学、控制论、机器人学、微电子学、心理学、光计算、分子生物学等有关，是一门新兴的边缘交叉学科。
52.全局特征是指图像的整体属性，常见的全局特征包括颜色特征、纹理特征和形状特征，比如强度直方图等。由于是像素级的低层可视特征，因此，全局特征具有良好的不变性、计算简单、表示直观等特点，但特征维数高、计算量大是其致命弱点。此外，全局特征描述不适用于图像混叠和有遮挡的情况。局部特征则是从图像局部区域中抽取的特征，包括边缘、角点、线、曲线和特别属性的区域等。常见的局部特征包括角点类和区域类两大类描述方式。
53.在日常生活中，车辆作为不可或缺的交通工具已经被广泛使用。其中，车辆在行驶过程中，对行驶路径的选择必不可少。目前，各种车辆中都具有自动驾驶功能，在自动驾驶过程中，车辆需要自己规划行驶路径，并且选择行驶路径行驶。例如，请参考图1，其示出了本技术一示例性实施例涉及的一种车辆生成的不同行驶路径的示例图。如图1所示，其中包含了当前位置101，其他位置102，以及各个行驶道路103。
54.可选的，上述车载终端在自动驾驶过程中还可以与服务器通过通信网络连接。可选的，该通信网路可以是有线网络或无线网络，可选的，无线网络或者有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(local areanetwork,lan)、城域网(metropolitan area network,man)、广域网(wide area network,man)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(hyper text mark-up language，html)、可扩展标记语言(extensible markup language，xml)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(secure socket layer，ssl)、传输层安全(transport layer security，tls)、虚拟专用网络(virtual private network，vpn)、网际协议安全(internet protocol security，ipsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。
55.可选的，上述服务器可以是为车辆中安装的应用程序提供服务的服务器。服务器可以是一台服务器，或者由若干台服务器，或者是一个虚拟化平台，或者是一个云计算服务中心。或者，该服务器是该生产该车辆的公司提供的服务器。
56.目前，车载终端通过上述方式生成的行驶路径是基于不同位置规划好的，在车辆行驶过程中，车辆从位置a到位置b时，如果某个道路正处于维修过程或者新建过程，车载终端规划的路径结果与在该道路维修完成或者新建完成后，车载终端规划的路径结果是不同的。因此，车载终端生成的行驶路径大多数在车辆自身生成的高精度地图中生成的，其规划的行驶路径的准确度往往依赖于高精度地图的获取，但是实际生活场景中，各个道路需要
进行维修，车载终端需要及时按照维修后的道路进行路径规划，从而保证规划的行驶路径的准确性。在上述自动驾驶中高精度地图的更新效率较低的情况下，导致了车载终端规划得到的行驶路径的准确性也较低的问题。
57.为了及时生成最新的行驶地图，提高对行驶路径进行规划的准确性，本技术提出了一种解决方案，获取已修复地图以及历史累积地图；将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图，从而及时生成当前最新的行驶地图，完成对行驶路径的规划。
58.请参考图2，其示出了本技术一示例性实施例提供的一种行驶路径的规划方法的方法流程图。该行驶路径的规划方法可以应用于上述图1所示的场景架构中的车载终端。如图2所示，该行驶路径的规划方法可以包括如下几个步骤。
59.步骤201，获取已修复地图以及历史累积地图，已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图。
60.可选的，本技术中，当前环境地图可以是车载终端通过自身或者外部来源获取的数据地图，例如，全球定位系统(global positioning system，gps)中的当前导航地图，而已修复地图为需要根据当前各个道路的实际情况对当前环境地图进行更新的地图，例如，其中某个道路正在维修，那么，需要在当前环境地图中将该道路的维修位置标识出来，从而使得车载终端在规划时，得知该道路是处于维修中的。
61.可选的，原始环境地图可以是车辆的车载终端通过获取连接的服务器中预先存储的数据地图。比如，车辆厂商可以提供有服务器，并在该服务器中存储有原始环境地图。其中，服务器可以自动对原始环境地图进行更新，或者，在车载终端进行道路规划时，车载终端也可以根据实际路况对原始环境地图进行更新，从而累积起来，得到多次更新后的原始环境地图，该地图就是历史累积地图。
62.可选的，原始环境地图和当前环境地图可以相同，即，都是车载终端基于自身的导航系统生成的高精度地图。
63.步骤202，将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图。
64.可选的，车载终端可以将获取到的已修复地图融合至历史累积地图中，也可以将获取到的历史累积地图融合至已修复地图中，从而获取到融合后的当前行驶地图。其中，当已修复地图以及历史累积地图两者之间的坐标系不同时，车载终端也可以先将这两者的坐标系进行统一，然后再进行融合。
65.步骤203，在当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。
66.可选的，车载终端在当前行驶地图中，获取各个可通行道路的路线参数，并且对车辆的行驶路径进行规划。其中，规划的行驶路径是车辆在行车过程中对当前行车路线中的任意两个位置点进行规划的路径。比如，在导航系统中，车辆根据当前位置以及目的地生成了一个行车路线，在车辆行驶过程中，车辆还可以根据行驶过程中自身的当前位置以及即将行驶的某个位置继续生成规划的行驶路径。可选的，即将行驶的某个位置可以是行车路线中车辆的当前位置前2千米处的位置，或者，也可以是根据车辆当前车速计算的车辆即将行驶的10秒内的路段。
67.可选的，各个可通行道路是当前行驶地图中基于两个位置点之间的通行道路，可通行道路的路线参数可以是道路宽度、道路中心线、道路名称、线条宽度等参数等中的任意
一种或者多种。
68.综上所述，本技术的车载终端通过获取已修复地图以及历史累积地图，已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图；将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；在当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。即，本技术基于已修复地图以及历史累积地图进行融合，及时结合历史累积地图生成需要使用的当前行驶地图，并按照其中各个可通行道路的道路参数进行道路规划，可以使得车载终端规划的行驶路径的结果更加全面，提高了车载终端对行驶路径进行规划的准确性。
69.在一种可能实现的方式中，车载终端通过对当前行驶地图中的当前位置以及终点位置进行路径规划时，通过当前位置连接的可通行路径以及终点位置连接的可通行路径进行判断，在各个可通行路径中对车辆的行驶路径进行规划，增加了规划结果，使得规划结果包含更多可通行的路径，提高了车载终端对行驶路径进行规划的准确性。
70.请参考图3，其示出了本技术一示例性实施例涉及的一种行驶路径的规划方法的方法流程图。该行驶路径的规划方法可以应用于上述图1所示的场景架构中的车载终端。如图3所示，该行驶路径的规划方法可以包括如下几个步骤。
71.步骤301，获取已修复地图以及历史累积地图，已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图。
72.可选的，本技术中，当前环境地图可以是车载终端通过自身或者外部来源获取的数据地图，例如，全球定位系统(global positioning system，gps)中的当前导航地图，而已修复地图为需要根据当前各个道路的实际情况对当前环境地图进行更新的地图，例如，其中某个道路正在维修，那么，需要在当前环境地图中将该道路的维修位置标识出来，从而使得车载终端在规划时，得知该道路是处于维修中的。
73.可选的，原始环境地图可以是车辆的车载终端通过获取连接的服务器中预先存储的数据地图。比如，车辆厂商可以提供有服务器，并在该服务器中存储有原始环境地图。其中，服务器可以自动对原始环境地图进行更新，或者，在车载终端进行道路规划时，车载终端也可以根据实际路况对原始环境地图进行更新，从而累积起来，得到多次更新后的原始环境地图，该地图就是历史累积地图。
74.可选的，原始环境地图和当前环境地图可以相同，即，都是车载终端基于自身的导航系统生成的高精度地图。
75.步骤302，将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图。
76.可选的，车载终端可以将获取到的已修复地图融合至历史累积地图中，也可以将获取到的历史累积地图融合至已修复地图中，从而获取到融合后的当前行驶地图。其中，当已修复地图以及历史累积地图两者之间的坐标系不同时，车载终端也可以先将这两者的坐标系进行统一，然后再进行融合。
77.以车载终端将获取到的已修复地图融合至历史累积地图中为例，车载终端可以获取已修复地图中的目标道路信息，目标道路信息是已修复地图中对各个行驶道路修改的信息；将目标道路信息添加至历史累积地图中，生成当前行驶地图。即，车载终端可以从已修复地图中提取此次对各个行驶道路修改的信息，将这些目标道路信息新增至历史累积地图中，从而得到融合地图(即，当前行驶地图)。例如，已修复地图中包含了新增的道路一和道
路二，车载终端可以基于当前环境地图以及该已修复地图，将新增的道路一和道路二作为目标道路信息，并在历史累积地图中按照相同的路线进行添加。
78.可选的，历史累积地图和已修复地图中对每个道路均包含有道路名称或者道路编号等参数，车载终端可以基于相同的参数，将目标道路信息添加至历史累积地图中。
79.在一种可能实现的方式中，车载终端还可以获取历史累积地图的更新时间；根据更新时间以及当前时间，获取历史时间差；当历史时间差在第一时长内时，执行将目标道路信息添加至历史累积地图中，生成当前行驶地图的步骤；当历史时间差不在第一时长内时，向目标设备发送目标请求信息，以使得目标设备基于目标请求信息返回反馈信息。
80.可选的，历史累积地图的更新时间就是最近一次对之前一次的历史累积地图进行更新的时间。比如，车载终端第一次对原始环境地图更新后，此次是第一次的历史累积地图，此次更新后的原始环境地图(更新后的原始环境地图相当于历史累积地图)，在下次按照本方案进行规划的过程中可以继续进行更新，车载终端将更新后的历史累积地图以及该更新时间存储，以使得下次执行本方案的方法时，获取该历史累积地图。在本步骤便可以获取到对应的更新时间(比如1月2号13点)，车载终端根据该更新时间以及当前时间，获取历史时间差。如果当前时间是1月4号的13点，那么历史时间差是24小时，车载终端可以对获取到的历史时间差进行判断。
81.可选的，当历史时间差在第一时长内时，执行将目标道路信息添加至历史累积地图中，生成当前行驶地图的步骤，即步骤303；当历史时间差不在第一时长内时，向目标设备发送目标请求信息，以使得目标设备基于目标请求信息返回反馈信息。其中，第一时长可以是开发人员预先设置的。比如，第一时长可以是300小时，当获取到的历史时间差是24小时，车载终端确定历史时间差在第一时长内，执行步骤303，当获取到的历史时间差是2400小时，车载终端确定历史时间差不在第一时长内，可以向目标设备发送目标请求信息。
82.可选的，本技术中的目标设备可以是具有通信功能的终端设备，比如，该终端可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、智能眼镜、智能手表、mp3播放器(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
83.可选的，该目标设备也可以是具有通信功能的物联网设备，如传感器设备、物联网终端的计算机，例如，可以是固定式、便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的装置。例如，站(station，sta)、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点、远程终端(remote terminal)、接入终端(access terminal)、用户装置(user terminal)、用户代理(user agent)、用户设备(user device)。或者，该目标设备也可以是无人飞行器的设备。或者，该目标设备也可以是车载设备，比如，可以是具有通信功能的行车电脑，或者是外接行车电脑的无线通信设备。
84.可选的，目标终端接收到目标请求信息之后，可以根据该目标请求信息返回反馈信息。其中，目标请求信息中可以携带有该更新时间，目标终端接收到该目标请求信息后，可以在显示屏中展示该更新时间，以使得运维人员可以查看到该历史累积地图的更新时间，并触发确认控件或者重新上传控件。如果运维人员触发确认控件，说明该更新时间就是
最近的更新时间(即正确)，继续按照该历史累积地图执行后续步骤，如果运维人员触发重新上传控件，并重新上传了历史累积地图，说明该更新时间有误，将历史累积地图携带在反馈信息中返回给车载终端，车载终端通过解析反馈信息获取到最新的历史累积地图，并重新执行上述步骤301至步骤302中需要使用到历史累积地图的实施方式。
85.步骤303，在当前行驶地图中，确定当前位置以及终点位置。
86.可选的，在进行路径规划时，用户通常会在导航系统中输入一个目的地位置，该目的地位置是终点位置。当前位置是车辆当前所在的位置，车载终端在融合两个地图得到当前行驶地图后，确定出当前位置以及终点位置。
87.步骤304，根据当前位置以及终点位置，确定各个可通行道路，可通行道路是当前位置以及终点位置各自所在的可通行路径。
88.可选的，在确定当前位置以及终点位置之后，车载终端根据当前行驶地图中，确定出当前位置相连的各个可通行路径以及终点位置相连的各个可通行路径。
89.在一种可能实现的方式中，车载终端在已修复地图以及历史累积地图中分别确定当前位置以及终点位置各自所在的行驶道路；对于每个行驶道路，当第一行驶道路的道路属性在已修复地图或者在历史累积地图中是可通行属性时，确定在当前行驶地图中与第一行驶道路相同的行驶道路是可通行道路，第一行驶道路是当前位置以及终点位置各自所在的行驶道路中的任意一个行驶道路。
90.例如，车载终端在获取的已修复地图中对当前位置以及终点位置各自所在的行驶道路，车载终端在获取的历史累积地图中对当前位置以及终点位置各自所在的行驶道路，并对每个行驶道路进行判断，如果某个行驶道路的道路属性在已修复地图或者在历史累积地图中是可通行属性时，确定在当前行驶地图中与第一行驶道路相同的行驶道路是可通行道路。依次类推，对各个行驶道路都执行该过程，确定出各个可通行道路。比如，车载终端在获取的已修复地图中对当前位置以及终点位置各自所在的行驶道路是道路一、道路二、道路三，车载终端在获取的历史累积地图中对当前位置以及终点位置各自所在的行驶道路是道路四、道路五、道路六，车载终端对这些行驶道路进行判断，如果某个行驶道路的道路属性在已修复地图或者在历史累积地图中是可通行属性时，确定在当前行驶地图中与第一行驶道路相同的行驶道路是可通行道路，如果道路二、道路三和道路五这三个是可通行属性，那么确定的可通行道路分别是道路二、道路三和道路五。
91.步骤305，根据各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。
92.可选的，车载终端根据各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。在一种可能实现的方式中，车载终端根据各个可通行道路的路线参数，确定各个可通行道路的几何关系；根据各个可通行道路的几何关系，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。
93.例如，当各个可通行道路中的第一通行路径与第二通行路径的路径边线以及中心线重合时，将第一通行路径与第二通行路径组成的路径确定为第一行驶路径；或者，当各个可通行道路中的第三通行路径与第四通行路径的线条参数差值在预设差值之内时，将第三通行路径与第四通行路径组成的路径确定为第四行驶路径。
94.比如，对于当前位置a点以及终点位置b点来说，在已修复地图中，从地点a到地点b
之间的行驶道路是道路ab。同时，在历史累积地图中，从地点a到地点b之间，存在一个岔路口c点。若当前判断出ac之间可通行，bc之间也可通行；则根据已修复的高精度地图所显示的a点的位置，和历史累积的高精度地图显示的岔路口c的位置，生成一条可行的通行路线ac；以及，根据已修复的高精度地图所显示的b的位置，和历史累积的高精度地图显示的岔路口c的位置，生成一条可行的通行路线bc。
95.请参考图4，其示出了本技术一示例性实施例涉及的一种当前行驶地图的示意图。如图4所示，在当前行驶地图400中，包含了地点a 401和地点b 402，两者之间的道路ab 403，岔路口c 404，道路ac 405，道路bc 406。其中，融合后的当前行驶地图400中包含历史累积地图中的岔路口c 404，在已修复地图中，道路ab是可通行路径，车载终端得到的规划的行驶路径中除了包含ab路线，如果车载终端判断出ac之间可通行，bc之间也可通行，则规划的行驶路径中包含ac和bc路线。
96.可选的，在融合的当前行驶地图上，ac或bc之间的道路几何关系显示ac或bc之间可通行，则可确定ac或bc之间可通行。其中，该几何关系可以如下，当ac或bc的路径边线以及中心线重合时，将ac或bc组成的路径确定为第一行驶路径；或者，当ac或bc的线条参数差值在预设差值之内时，将ac或bc组成的路径确定为第二行驶路径。
97.请参考图5，其示出了本技术一示例性实施例涉及的另一种当前行驶地图的示意图。如图5所示，在当前行驶地图500中，包含了地点a 501和地点b 502，岔路口c 503，道路ac 504，道路bc 505，道路ac的路径边线a1和a2，道路bc的路径边线b1和b2，道路ac的中心线a3，道路bc的中心线b3。在一种可能实现的方式中，车载终端通过对比道路ac 504和道路bc 505的路径边线以及中心线，当道路ac的路径边线a1与道路bc的路径边线b1重合，道路ac的路径边线a2与道路bc的路径边线b2重合，道路ac的中心线a3与道路bc的中心线b3重合时，将ac或bc组成的路径确定为第一行驶路径。或者，车载终端通过对比道路ac 504和道路bc 505的路径边线以及中心线，当道路ac的路径边线a1与道路bc的路径边线b1之间的差值小于预设差值，道路ac的路径边线a2与道路bc的路径边线b2之间的差值小于预设差值，道路ac的中心线a3与道路bc的中心线b3之间的差值小于预设差值时，可以将ac或bc组成的路径确定为第二行驶路径。
98.当规划的行驶路径的数量大于2时，在当前行驶地图中，在本步骤之后，还可以对规划的各个行驶路径，在已修复地图以及历史累积地图中分别获取各个行驶路径各自的通行概率；根据各个行驶路径各自的通行概率，确定目标行驶路径，目标行驶路径是各个行驶路径各自的通行概率中通行概率最高的行驶路径；控制车辆按照目标行驶路径行驶。可选的，在已修复地图以及历史累积地图中，每个道路对应有各自的通行概率，通行概率可以指示所在路径的通行可能性。比如，车辆规划的各个行驶路径中有3条(分别是行驶路径一，行驶路径二，行驶路径三)，在已修复地图中，行驶路径一的通行概率是100％，行驶路径二的通行概率是98％，行驶路径三的通行概率是100％，在历史累积地图中行驶路径一的通行概率是100％，行驶路径三的通行概率是80％，车载终端可以将各个行驶路径的通行概率进行求和，获取各个行驶路径中通行概率最高的行驶路径，将行驶路径一作为目标行驶路径，从而控制车辆按照行驶路径一行驶。
99.综上所述，本技术的车载终端通过获取已修复地图以及历史累积地图，已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，历史累积地图是对原始环境地图
累积更新后的路线地图；将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；在当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。即，本技术基于已修复地图以及历史累积地图进行融合，及时结合历史累积地图生成需要使用的当前行驶地图，并按照其中各个可通行道路的道路参数进行道路规划，可以使得车载终端规划的行驶路径的结果更加全面，提高了车载终端对行驶路径进行规划的准确性。
100.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
101.请参考图6，其示出了本技术一示例性实施例提供的一种行驶路径的规划装置的结构框图，该行驶路径的规划装置600可以应用于车载终端，所述行驶路径的规划装置包括：
102.第一获取模块601，用于获取已修复地图以及历史累积地图，所述已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，所述历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图；
103.第二获取模块602，用于将所述已修复地图以及所述历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；
104.路径规划模块603，用于在所述当前行驶地图中，按照各个行驶道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
105.综上所述，本技术的车载终端通过获取已修复地图以及历史累积地图，已修复地图是对当前环境地图中的各个行驶道路更新的路线地图，历史累积地图是对原始环境地图累积更新后的路线地图；将已修复地图以及历史累积地图进行融合，获取当前行驶地图；在当前行驶地图中，按照各个可通行道路的路线参数，对车载终端所在的车辆规划行驶路径。即，本技术基于已修复地图以及历史累积地图进行融合，及时结合历史累积地图生成需要使用的当前行驶地图，并按照其中各个可通行道路的道路参数进行道路规划，可以使得车载终端规划的行驶路径的结果更加全面，提高了车载终端对行驶路径进行规划的准确性。可选的，所述路径规划模块，包括：第一确定单元，第二确定单元和第一规划单元；
106.所述第一确定单元，用于在所述当前行驶地图中，确定当前位置以及终点位置；
107.所述第二确定单元，用于根据所述当前位置以及所述终点位置，确定各个可通行道路，所述可通行道路是所述当前位置以及所述终点位置各自所在的可通行路径；
108.所述第一规划单元，用于根据所述各个可通行道路的路线参数，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
109.可选的，所述第一规划单元，包括：第一确定子单元和第一规划子单元；
110.所述第一确定子单元，用于根据所述各个可通行道路的路线参数，确定各个可通行道路的几何关系；
111.所述第一规划子单元，用于根据所述各个可通行道路的几何关系，对所述车载终端所在的车辆规划行驶路径。
112.可选的，所述第二确定单元，包括：第二确定子单元和第三确定子单元；
113.所述第二确定子单元，用于在所述已修复地图以及历史累积地图中分别确定所述当前位置以及所述终点位置各自所在的行驶道路；
114.所述第三确定子单元，用于对于每个行驶道路，当第一行驶道路的道路属性在所
rom(compact disc read-only memory，只读光盘)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
130.所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom(erasable programmable read only memory，可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储其技术，cd-rom、dvd(digital video disc，高密度数字视频光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器704和大容量存储设备707可以统称为存储器。
131.车载终端700可以通过连接在所述系统总线705上的网络接口单元711连接到互联网或者其它网络设备。
132.所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理单元701通过执行该一个或一个以上程序来实现本技术上述各个实施例提供的方法中，由车载终端执行的全部或者部分步骤。
133.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
134.本技术实施例还公开了一种车辆，该车辆包括车载终端，车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述方法实施例中的行驶路径的规划方法。可选的，上述终端可以是本实施例中的车载终端。
135.本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。
136.以上对本技术实施例公开的一种行驶路径的规划方法、装置、车载终端及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。