辐射成像系统的制作方法

1.本公开的实施例涉及安检技术领域，尤其涉及一种辐射成像系统。


背景技术：

2.现有的辐射成像系统采用立式放置的方式，将工件竖直安装在立式转台上，射线源和探测器固定在工件两侧的地面上，由于射线源和探测器均不能移动，无法适应转换场地的需求。


技术实现要素：

3.本公开的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.例如，本公开的实施例提供了一种用于工件的辐射成像系统，能够根据实际需求移动到不同场景进行作业，更方便地控制工件、射线源和探测器三者之间的位置关系。
5.为此，本公开的实施例提供用于工件的辐射成像系统，包括：承载组件，用于承载待检测的工件；射线源组件和探测器组件，所述射线源组件和所述探测器组件分别设置在所述承载组件的两侧，所述射线源组件用于发出射线，所述探测器组件用于接收射线；以及移动组件，其中，所述移动组件设置在所述射线源组件、所述探测器组件和所述承载组件的下侧，所述移动组件用于带动所述射线源组件、所述探测器组件和所述承载组件全向移动。
6.根据本公开的实施例在所述辐射成像系统中，承载组件、射线源组件和探测器组件通过移动组件可获得多个自由度的运动，方便调整三者的相对位置关系，使得扫描方式更灵活，适应性更强。
7.进一步地，所述移动组件包括：第一载台，所述第一载台设置在所述承载组件的下侧，所述第一载台的上表面设置有沿所述工件的轴向方向延伸的第一导轨，所述承载组件与所述第一导轨滑动连接；第二载台，所述第二载台固定连接在所述射线源组件的下侧，所述第二载台的上表面固定有所述射线源组件；以及第三载台，所述第三载台设置在所述探测器组件的下侧，所述第三载台与所述探测器组件之间设置有载体组件，所述载体组件带动所述探测器组件沿所述工件的径向方向或轴向方向运动。
8.进一步地，所述承载组件包括：支撑装置，所述支撑装置可滑动地设置在所述第一导轨上，以辅助支撑所述工件；以及至少两个夹持装置，所述至少两个夹持装置分别设置在所述支撑装置的两侧并且可滑动地设置在所述第一导轨上，以适配所述工件的夹持位置。
9.进一步地，支撑装置包括：第一支撑底座，所述第一支撑底座可滑动地设置在所述第一导轨上；以及支撑托架，所述支撑托架设置在所述第一支撑底座上，且与所述第一支撑底座固定连接，其中，所述支撑托架能够在所述工件的径向方向上靠近或远离所述工件。
10.进一步地，夹持装置包括：夹持环；第二支撑底座，所述第二支撑底座可滑动地设置在所述第一导轨上；以及多个辊轮，所述多个辊轮设置在所述夹持环与所述第二支撑底座之间，多个所述辊轮平行于第一导轨设置且间距可调，以适配所述夹持环的大小。
11.进一步地，所述第一载台上还设置有齿条，所述齿条与所述第一导轨平行。
12.进一步地，所述第二支撑底座上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合，在所述齿轮的驱动下，所述第二支撑底座在所述工件的轴向方向上移动。
13.进一步地，所述第一导轨构造为凸起，所述支撑装置和夹持装置上设置有与所述第一导轨配合的凹槽。
14.进一步地，所述载体组件包括：径向平移件和轴向平移件，所述径向平移件和所述轴向平移件中的一个与所述第三载台固定连接，所述径向平移件和所述轴向平移件中的另一个与所述探测器组件固定连接，其中，径向平移件和轴向平移件滑动连接。
15.进一步地，所述径向平移件包括：第一托盘，所述第一托盘与所述探测器组件固定连接；以及第二导轨，所述第二导轨设置在所述第一托盘的下表面，且与所述轴向平移件滑动连接，所述第二导轨与所述第一导轨垂直，以使所述探测器组件沿所述工件的径向方向运动。
16.进一步地，所述轴向平移件包括：第二托盘，所述第二托盘的上表面与所述第二导轨滑动连接；以及第三导轨，所述第三导轨设置在所述第三载台的上表面上，且与所述第二托盘的下表面滑动连接，所述第三导轨与所述第一导轨平行，以使所述探测器组件沿所述工件的轴向方向运动。
17.进一步地，所述第二载台还包括：第一升降架，所述第一升降架的一端与所述第二载台的底部固定连接，所述第一升降架的另一端与所述第二载台的上表面固定连接，所述第一升降架可选择地伸缩，以使所述射线源组件上升或下降。
18.进一步地，所述第三载台还包括：第二升降架，所述第二升降架的一端与所述第三载台的底部固定连接，所述第二升降架的另一端与所述第三载台的上表面固定连接，所述第二升降架可选择地伸缩，以使所述探测器组件上升或下降。
19.进一步地，所述移动组件构造为agv车。
20.本公开的实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实施例的实践了解到。
附图说明
21.通过下文中参照附图对本公开所作的描述，本公开的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本公开有全面的理解。
22.图1是根据本公开的实施例中承载组件的结构示意图；
23.图2是根据本公开的实施例中射线源组件的结构示意图；
24.图3是根据本公开的实施例中探测器组件的结构示意图；
25.图4是根据本公开的实施例中辐射成像系统在初始状态时的结构示意图；
26.图5是根据本公开的实施例中辐射成像系统在工作状态时的结构示意图；
27.需要注意的是，为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，结构或区域的尺寸可能被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。
28.附图标记：
29.辐射成像系统1000，
30.承载组件100，
31.支撑装置110，第一支撑底座111，支撑托架112，
32.夹持装置120，夹持环121，第二支撑底座122，
33.射线源组件200，
34.探测器组件300，
35.第一托盘311，第二导轨312，
36.第二托盘321，第三导轨322，
37.移动组件400，
38.第一载台410，第一导轨411，齿条412，
39.第二载台420，第一升降架421，
40.第三载台430，第二升降架431，
41.工件500。
具体实施方式
42.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
43.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本领域普通技术人员所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
44.在本文中，除非另有特别说明，诸如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等方向性术语用于表示基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置、元件或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作。需要理解的是，当被描述对象的绝对位置改变后，则它们表示的相对位置关系也可能相应地改变。因此，这些方向性术语不能理解为对本公开的限制。
45.辐射成像系统是由射线源发出、经过准直且具有一定能量的射线束穿过被检物体，根据各个透射方向上各体积元的衰减系数的不同，探测器所接收到的投射能量也不同，经过一系列的信号转换，得到扫描图像。
46.现有的辐射成像系统均采用立式放置的方式，需要工件竖直安装在立式转台上，两侧的射线源和探测器固定在地面上使用，三个设备均不能移动，只能将工件运输到指定地点进行检查，辐射成像系统无法适应转换场地的需求，然而工件普遍具有体积庞大、质量沉重、结构特殊、造价昂贵等特点，在来回运输过程中可能会造成损坏。
47.因而本公开的实施例提供一种可用于工件缺陷检测的辐射成像系统，可根据需求移动到不同的场景中，适用多地移动化的应用需求。
48.需要说明的是，本公开的实施例适用于ct扫描(电子计算机断层扫描)、dr扫描(数字化x射线扫描)等应用场景，在此对扫描的种类不做任何限定。
49.例如，在ct扫描中，由射线源发出、经过准直且具有一定能量的射线束穿过被检物体，根据各个透射方向上各体积元的衰减系数的不同，探测器所接收到的投射能量也不同，
经过一系列的信号转换，得到扫描图像。
50.例如，在dr扫描中，使用ccd成像，直接用x光照射后成像处理，得到一个在照射方向上x光所穿过物体的重叠形象。
51.本公开的实施例中的工件可为多种领域中的待检测器件，如航天航空领域中的箭体，或者管路器件领域中的管道等。工件具体为圆柱体或者近圆柱体结构。可以理解地，其他轮廓结构的工件，如方体结构、椎体结构等，同样可采用本技术中的方法。
52.下面参照图1-图5描述根据本公开的实施例的用于工件500的辐射成像系统1000。
53.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，用于工件的辐射成像系统1000，包括：承载组件100、射线源组件200、探测器组件300以及移动组件400。
54.射线源组件200用于产生高能x射线，其中包括：x射线机头、固态调制器、冷水机组、控制单元等。其中，x射线机头是核心部件，通过固态调制器的激励生成x射线，具有高剂量率、小焦点、高稳定度的特点，可用于对工件500进行检测。
55.探测器组件300用于接收x射线并转换为数字信号，其中包括：平板探测器、电源、线缆、探测器屏蔽装置等，平板探测器具有成像面积大、动态范围高、携带轻便的特点。
56.承载组件100用于承载待检测的工件500。例如，在辐射成像过程中，射线源组件200发射x射线，x射线穿过被检工件500后，由探测器组件300将其转换为数字信号，并传输至计算机中。
57.移动组件400可带动承载组件100、射线源组件200和探测器组件300移动，调整三者之间的距离和位置，便于对工件500进行全方位检测。
58.具体的，射线源组件200和探测器组件300分别设置在承载组件100的两侧，射线源组件200用于发出射线，探测器组件300用于接收射线；移动组件400设置在射线源组件200、探测器组件300和承载组件100的下侧，移动组件400带动射线源组件200、探测器组件300和承载组件100全向移动。
59.在本公开的实施例中，为了使辐射成像系统1000适用于多种场地，方便运输转场，在射线源组件200、探测器组件300和承载组件100的下侧安装移动组件400，移动组件400带动射线源组件200和探测器组件300靠近或远离承载组件100；另外，由于射线源组件200和探测器组件300可在水平方向上移动，可将工件500改为卧式放置在承载组件100上，射线源组件200和探测器组件300在承载组件100的两侧，仅通过射线源组件200和探测器组件300沿工件500的轴线移动，检测工件500的各个截面，或者，由于承载组件100可在水平方向上移动，还可以将工件500改为卧式放置在承载组件100上后，仅通过承载组件100在射线源组件200和探测器组件300之间的移动，检测工件500的各个截面。
60.射线源组件200、探测器组件300和承载组件100三者均可移动，使检测过程中调节自由度更高，更易适应不同场地。
61.需要注意的是，移动组件400具有全向移动的功能，全向移动指的是移动组件400能够在多个不同的方向上移动，不仅可实现前后移动、左右移动、斜向往复移动、原地旋转、曲线运动等，还能在上述移动方式的组合情况下实现移动。
62.工件500一般长度较长，由立式改为卧式后，整体重心的高度降低，提高了安检过程中的安全性，同时，在相关技术中，为了容纳竖立的工件500，需要厂房有足够高的空间，本公开的实施例中改为卧式后，对高度要求低，降低了建筑成本。
63.根据本公开的实施例的辐射成像系统1000，承载组件100、射线源组件200和探测器组件300通过移动组件400可获得多个自由度的运动，方便调整三者的相对位置关系，使得扫描方式更灵活，适应性更强。
64.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，移动组件400，包括：第一载台410、第二载台420以及第三载台430。
65.将移动组件400具体细分，可分为第一载台410、第二载台420以及第三载台430。由于第一载台410、第二载台420以及第三载台430的承载物不一样，因此三者的具体构造有差别。
66.第一载台410设置在承载组件100的下侧，第一载台410的上表面设置有沿工件500轴向方向延伸的第一导轨411，承载组件100与第一导轨411滑动连接。
67.具体如图1所示，在第一载台410的长度方向上有贯穿第一载台410的第一导轨411，在第一载台410的宽度方向上间隔设置有两条第一导轨411，承载组件100的两端安装在两条第一导轨411上，可以在第一导轨411上滑动。
68.在一些示例性的实施例中，在第一导轨411的两端设置有挡块，以防止承载组件100在第一导轨411滑动的过程中，从第一载台410上滑脱。
69.第二载台420固定连接在射线源组件200的下侧，第二载台420的上表面固定有射线源组件200。
70.如图2所示，第二载台420的上表面固定连接有射线源组件200。
71.第三载台430设置在探测器组件300的下侧，第三载台430与探测器组件300之间设置有载体组件，载体组件带动探测器组件300沿工件500的径向方向或轴向方向运动。
72.如图3所示，第三载台430的上表面固定有载体组件，载体组件的上表面固定有探测器组件300，载体组件的部分可相对于第三载台430运动，在载体组件移动时，可以带动固定在其上方的探测器组件300移动。
73.在一些示例性的实施例中，载体组件可以使探测器组件300沿工件500的径向方向运动，进而靠近或远离工件500，可以与第三载台430配合，对探测器组件300与工件500的相对位置间距做微调。
74.在另一些示例性的实施例中，载体组件可以使探测器组件300沿工件500的轴向方向运动，可以与第三载台430配合，对工件500上的某一具体检测位置做精准微调。
75.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，承载组件100，包括：支撑装置110和夹持装置120。
76.本公开的实施例中通过设置支撑装置，将工件500先吊装到支撑装置上定位放置，然后控制夹持装置120套装到工件500的两端实现对工件500的夹持即可，操作简单方便，且因支撑装置的设置，对工件500实现稳定支撑的同时，保证了工件500所处位置的准确性，方便夹持装置120的快速套入，可提高对工件500的安装效率。
77.控制支撑装置上升或者下降第一距离，第一距离为工件500的中心轴线到夹持装置120的中心轴线的垂线段的长度；通过控制支撑装置上升或者下降第一距离，以实现工件500和夹持装置120的中心共线或者基本共线，实现的方式为控制上升或者下降的第一距离为工件500的中心轴线到夹持装置120的中心轴线的垂线段的长度。如上文所阐述的，本实施例中的工件500的形状为圆柱体，夹持装置120的夹持本体呈圆环状，通过测量两者间的
中心轴线的距离，将此距离设定为上述中的第一距离。在控制支撑装置上升或者下降第一距离后，还可再次检测两个中心轴线间的间距值，以保证操作的准确性。
78.需要注意的是，支撑装置110和夹持装置120尺寸及最小间距满足工件500支撑点位置以及间距要求，且支撑装置110和夹持装置120之间不会产生干涉。
79.在一些示例性的实施例中，相邻的支撑装置110和夹持装置120之间设置有软限位或硬限位保护，防止在滑动过程中发生碰撞。
80.支撑装置110可滑动地设置在第一导轨411上，以辅助支撑工件500；夹持装置120设置有多个，多个夹持装置120分别设置在支撑装置110的两侧并且可滑动地设置在第一导轨411上，以适配工件500的夹持位置。
81.工件500具有很宽的长度范围，利用支撑装置110和夹持装置120托举工件500需要调整其位置。本技术中在支撑装置110和夹持装置120的下方安装第一导轨411，使支撑装置110和夹持装置120在第一导轨411上均可滑动，可以根据待测工件500的长度调整支撑装置110和夹持装置120的位置，配合完成工件500的托举和夹持。
82.在一些示例性的实施例中，如图1所示，支撑装置110和夹持装置120均设置有两个，两个支撑装置110在两个夹持装置120之间。先根据待测工件500的长度调节两个支撑装置110和两个夹持装置120的位置，然后启动支撑装置110，在支撑装置110托举至与夹持装置120中心连线重合时，两端的夹持装置120移动到工件500的两端，夹紧工件500。
83.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，支撑装置110，包括：第一支撑底座111和支撑托架112。
84.支撑托架112构造为弧形，与工件500的外表面吻合，支撑托架112可以根据工件500的直径替换，无需拆卸第一支撑底座111，以配合夹持件使用。
85.示例性地，第一支撑底座111与支撑托架112可拆卸连接，通过该设置，可使得第一支撑底座111与支撑托架112能够灵活适配。具体地，第一支撑底座111与支撑托架112之间可以是一对一的适配，还可以是一对多或者多对多的适配，以适应不同的应用场景。例如，不同的支撑托架112的承托口的尺寸可设置成不同，在对不同尺寸的工件500进行支撑时，保留同一个第一支撑底座111，只替换具有不同承托口尺寸的支撑托架112即可。另外，在第一支撑底座111与支撑托架112其中一者损坏时，可以只替换损坏的一者，具有更好的经济性。
86.第一支撑底座111可滑动地设置在第一导轨411上；支撑托架112设置在第一支撑底座111上，且与第一支撑底座111固定连接，其中支撑托架112能够在工件500的径向方向上靠近或远离工件500。
87.支撑托架112与第一支撑底座111固定，第一支撑底座111带动支撑托架112上升或下降，在第一支撑底座111带动支撑托架112上升时，支撑托架112靠近工件500，在第一支撑底座111带动支撑托架112下降时，支撑托架112远离工件500。
88.在一些示例性的实施例中，第一支撑底座111内装有电机，电机控制支撑托架112的高度，在有多个支撑装置110的情况下，电机控制第一支撑底座111同步升降，在支撑时行程相同，对工件500的作用力相同或相近，以避免在夹持装置120松开时，工件500突然掉落的情况。
89.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，夹持装置120，包括：夹持环121、第
二支撑底座122和多个辊轮。
90.夹持环121用于对工件500的夹持，在夹持环121的作用下，工件500可以绕轴线旋转，夹持环121由上半环、下半环组成，用固定件固定。
91.夹持环121采用自适应夹紧方式，实现对工件500快速安全的自动化安装，加持过程操作简单、便捷，对于不同型号直径的工件500采用不同直径的夹持环121，无需更换第二支撑底座122。
92.在本技术中，夹持环121具有多个型号，可以理解为具有多个直径大小，夹持环121可以根据工件500的直径替换。
93.第二支撑底座122可滑动地设置在第一导轨411上；辊轮设置在夹持环121与第二支撑底座122之间，多个辊轮平行于第一导轨411设置，且多个辊轮之间的间距可调，以适配所述夹持环121的大小。
94.辊轮通过距离的调整，即拥有适配多个型号的夹持环121的作用，还拥有使工件500靠近或远离探测器组件300的作用。
95.多个辊轮平行于第一导轨411设置，通过调整多个辊轮之间的间距，也就是多个辊轮做垂直于第一导轨411方向的间距调整，调整范围应能够适应不同型号的夹持环121。
96.在多个辊轮中设置有主动辊轮，主动辊轮靠近探测器组件300布置，主动辊轮是固定不动的。其他辊轮为从动辊轮，从动辊轮可以实现间距的调整。在调整间距过程中，从动辊轮向主动辊轮的方向靠近，也就是向探测器组件300的方向靠近。由于夹持环121设置在辊轮上，在调整后，夹持环121上工件500的轴心以最大限度的靠近探测器组件300。
97.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，第一载台410上还设置有齿条412，齿条412与第一导轨411平行。第二支撑底座122上设置有齿轮，齿轮与齿条啮合，在齿轮的驱动下，第二支撑底座122可在第一载台410的长度方向上移动，也就是在工件500的轴线方向上移动。
98.如图1所示，在第一载台410的上表面有与第一导轨411平行的齿条412，齿条412贯穿第一载台410，通过齿轮与齿条412的配合，驱动第二支撑底座122和第一支撑底座111在第一载台410上移动。
99.需要注意的是，第一支撑底座111和第二支撑底座122均可单独驱动使用。
100.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，第一导轨411构造为凸起，支撑装置110和夹持装置120上设置有与第一导轨411配合的凹槽。
101.第一导轨411可构造为凸起，支撑装置110和夹持装置120上的凹槽配合凸起，以限位支撑装置110和夹持装置120的移动方向，避免在快速滑动过程中脱离第一载台410。
102.根据本公开的实施例的另一些示例性的实施例，第一导轨411构造为凹槽，支撑装置110和夹持装置120上设置有与第一导轨411配合的凸起。
103.第一导轨411还可以构造为凹槽，支撑装置110和夹持装置120上的凸起配合凹槽，以限位支撑装置110和夹持装置120的移动方向，避免在快速滑动过程中脱离第一载台410。
104.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，载体组件包括：径向平移件和轴向平移件。
105.其中，径向平移件可以使探测器组件300靠近或远离工件500，轴向平移件可以使探测器组件300沿工件500的轴线移动。
106.径向平移件和轴向平移件中的一个与第三载台430固定连接，径向平移件和轴向平移件中的另一个与探测器组件300固定连接，其中径向平移件和轴向平移件滑动连接。
107.第三载台430上表面可依次以径向平移件、轴向平移件、探测器组件300的顺序连接，或可依次以轴向平移件、径向平移件、探测器组件300的顺序连接。
108.如图3所示，第三载台430上先固定轴向平移件、在轴向平移件上方固定径向平移件，在径向平移件的上方固定有探测器组件300。
109.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，径向平移件，包括：第一托盘311以及第二导轨312。
110.第一托盘311与探测器组件300固定连接；第二导轨312设置在第一托盘311的下表面，且与轴向平移件滑动连接，第二导轨312与第一导轨411垂直，以使探测器组件300沿工件500的径向方向运动。
111.一般情况下，第一载台410与第二载台420平行，以在调节时更好把握距离。第二导轨312上设置第一托盘311且第二导轨312的延伸方向与第一导轨411的延伸方向垂直，通过第一托盘311沿第二导轨312的滑动，以使探测器组件300沿工件500的径向运动，也就是使探测器组件300靠近或远离工件500。
112.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，轴向平移件，包括：第二托盘321以及第三导轨322。
113.第二托盘321的上表面与第二导轨312滑动连接；第三导轨322设置在第三载台430的上表面上，且与第二托盘321的下表面滑动连接，第三导轨322与第一导轨411平行，以使探测器组件300沿工件500的轴向方向运动。
114.第三导轨322上设置第二托盘321，第二托盘321可相对于第三载台430滑动，第三导轨322的延伸方向与第一导轨411的延伸方向相同，通过第二托盘321沿第三导轨322的滑动，以使探测器组件300沿工件500的轴向运动。
115.在第二托盘321的上表面设置有第二导轨312，第一托盘311可相对于第二托盘321滑动，也就是说，在第一托盘311靠近或远离工件500的同时，第二托盘321可以沿工件500的轴线移动。
116.在第一托盘311以及第二托盘321的边缘，均配备安全触边，可防止探测器组件300在伸出时，与工件500或夹持环121发生碰撞后损坏。
117.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，第二载台420还包括：第一升降架421，第一升降架421的一端与第二载台420的底部固定连接，第一升降架421的另一端与第二载台420的上表面固定连接，第一升降架421可选择地伸缩，以使射线源组件200上升或下降。
118.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，第三载台430还包括：第二升降架422，第二升降架422的一端与第三载台430的底部固定连接，第二升降架422的另一端与第三载台430的上表面固定连接，第二升降架422可选择地伸缩，以使探测器组件300上升或下降。
119.在检测过程中，需要获得被检工件足够多的二维断层图像以重建出三维图像，而要获得足够多的二维断层图像需要射线源组件200和探测器组件300做同步升降运动。如图4和图5所示，图4为安装完工件500后辐射成像系统1000的初始状态，图5为辐射成像系统
1000的工作状态，通过第一升降架421和第二升降架422调节射线源组件200和探测器组件300的高度，以满足不同直径的工件500的检测。
120.第一升降架421和第二升降架422均具有收纳功能，第一升降架421可收纳于第二载台420内，第二升降架422可收纳于第三载台430内，收纳后的第二载台420和第三载台430体积小，易于转场使用。
121.根据本公开的实施例的一些示例性的实施例，移动组件400构造为agv车。
122.agv车具有全向行驶的特性，可实现前进后退、左右横移、原地旋转、斜向行驶、曲线运动等。
123.在本说明书的描述中，参考术语“一些示例性的实施例”、“一些实施例”、“实例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的实施例的至少一些示例性的实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
124.虽然根据本公开总体技术构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本公开总体技术构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本公开的范围以权利要求和它们的等同物限定。