技术特征：
1.一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：包括以下步骤：s1.初步准备：首先准备好检测设备，而后再对检测设备进行自检与校准，而后再将待检测的机器人安装在校准好的检测设备上；s2.操作检测：待上一步准备好后，启动检测设备对机器人初步进行检测，并记录数据，而后在根据控制指令控制机器人运动，并且随着机器人运动启动检测设备对机器人位姿进行检测，并记录数据；s3.重复步骤：待上一步检测结束后，重复上述检测步骤对机器人进行多次检测，并记录检测数据；s4.数据处理：将上述步骤检测数据进行分类，而后再将分类好的数据进行归纳处理，之后将数据输入数学模型进行计算，而后将数据与计算结果制成曲线图，而且可以根据机器人运作轨迹数据制作三维动画模型，以便于后续进行动画演示。2.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述s1中检测设备包括三坐标测量机、定位器、激光追踪仪。3.根据权利要求2所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述定位器安装在机器人主要运动结构上，且配合激光追踪仪用于检测机器人运作轨迹。4.根据权利要求3所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述机器人主要运动结构包括运动关节点、执行结构及驱动结构。5.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：s1中检测设备置于洁净室中，且洁净室采用低级别、较为干燥的净室。6.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述s2中以机器人动作步骤为基础进行检测，且检测方式为：机器人完成一个动作就检测一次。7.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述s2中检测数据包括机器人初始位姿数据、每个动作产生的位姿数据、每个动作需要的时间、机器人执行后需要的总时间。8.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述s3中重复次数为3-5次。9.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述s4中数据计算采用stewart数学模型计算方法。10.根据权利要求1所述的一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，其特征在于：所述s4中三维模型建模软件为proe、ug、solidworks等其他软件，且采用其中的一种进行建模演示。
技术总结
本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法，包括以下步骤：S1.初步准备：首先准备好检测设备，而后再对检测设备进行自检与校准，而后再将待检测的机器人安装在校准好的检测设备上；S2.操作检测：待上一步准备好后，启动检测设备对机器人初步进行检测，并记录数据，而后在根据控制指令控制机器人运动，并且随着机器人运动启动检测设备对机器人位姿进行检测，并记录数据。本发明有益效果为该检测设备通过三坐标测量机可以实现对机器人位姿的精确检测，同时配合定位器、激光追踪仪可以检测机器人运动的轨迹，以便于提高对机器人测试的精度，同时可以降低空间检测的难度。同时可以降低空间检测的难度。同时可以降低空间检测的难度。
技术研发人员：王善勤 梁金荣 邹军国 张淼 赵卫东 苗孟君
受保护的技术使用者：滁州职业技术学院
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2022/6/10