道路区间判定装置、存储介质以及道路区间判定方法与流程

1.本公开涉及道路区间判定装置、存储道路区间判定用计算机程序的存储介质以及道路区间判定方法。


背景技术：

2.搭载于车辆的自动控制装置根据车辆的当前位置、车辆的目的位置以及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制装置使用位置推测用地图推测车辆的当前位置，以使车辆沿着导航路线行驶的方式控制。
3.在导航用地图中，导航路线是将多个道路路段经由节点连接而表示的。在位置推测用地图中用于对车辆进行自动控制的导航路线被表示为通过表示位置推测用地图的道路的多个道路区间连续起来的连线。车辆的自动控制装置将表示导航路线的道路路段、和表示位置推测用地图的道路的道路区间关联起来，将导航路线和道路区间关联起来。自动控制装置使用与导航路线关联起来的道路区间，推测车辆的位置，对车辆的驾驶进行自动控制。
4.例如，在专利文献1中，提出一种自动驾驶系统，具有：导航装置，搜索从车辆的当前位置至目的位置的路径(导航路线)；以及高精度地图单元，根据搜索的路径和地图信息，将路径分割为多个块区域(道路区间)，以块区域为单位生成与多个块区域对应的详细信息中的当前自动控制所需的详细信息。
5.在导航用地图中，道路的分支通过从一个节点对目的位置侧连接多个道路路段来表示。在导航路线上有分支的情况下，通过选择从一个节点对目的位置侧连接的多个道路路段内的一个，表示导航路线。另一方面，在位置推测用地图中，道路的分支通过从一个道路区间对目的位置侧连接多个道路区间来表示。在导航路线上有道路的分支的情况下，在从一个道路区间对目的位置侧连接的多个道路区间内，选择与表示导航路线的道路路段关联起来的一个道路区间。
6.现有技术文献
7.专利文献
8.专利文献1：日本特开2017-83446号公报


技术实现要素：

9.但是，导航用地图中的导航路线上的节点位置、和位置推测用地图中的道路区间彼此的连接位置未必设定成一致。另外，在道路路段和道路区间的关联方面，将导航路线上的道路路段和道路区间关联起来，直至计数了与导航路线上的从1个节点连接到目的位置侧的多个道路路段相同的数量的道路区间的分支为止。然后，与道路路段关联起来的道路区间与导航路线关联起来。因此，与导航路线未表示的道路路段关联起来的道路区间有时与导航路线关联起来。
10.因此，本公开的目的在于提供一种道路区间判定装置，能够防止在导航路线的分
支位置将不应与导航路线关联起来的道路区间关联起来。
11.根据一个实施方式，提供道路区间判定装置。该道路区间判定装置的特征在于，具有：选择部，在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间；判定部，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸；确定部，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间；以及解除部，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。
12.另外，在该道路区间判定装置中，优选确定部从与车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，确定位于导航路线的最靠目的位置侧的终端的第1道路区间，将从选择的第1道路区间至之后的终端的第1道路区间为止的第1道路区间确定为其他第1道路区间。
13.另外，在该道路区间判定装置中，优选选择部在位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来、并且表示第1道路的多个第1道路区间内，选择最接近车辆的当前位置的、与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间。
14.根据其他实施方式，提供道路区间判定用计算机程序。该道路区间判定用计算机程序的特征在于，使处理器执行：在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。
15.根据其他实施方式，提供道路区间判定方法。该道路区间判定方法的特征在于，在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。
16.本公开所涉及的道路区间判定装置在导航路线的分支位置，关于不应与导航路线关联起来的道路区间，解除与导航路线的关联，所以能够防止朝向并非导航路线的路线进行自动驾驶的控制。
附图说明
17.图1是说明本实施方式的车辆控制系统的动作的概要的图。
18.图2是安装本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略结构图。
19.图3是说明道路区间管理表的图。
20.图4是与本实施方式的车辆控制系统的关联处理有关的动作流程图(其1)。
21.图5是示出导航路线的例子的图。
22.图6是与本实施方式的车辆控制系统的关联处理有关的动作流程图(其2)。
23.图7是与本实施方式的车辆控制系统的关联处理有关的动作流程图(其3)。
24.图8是说明车辆控制系统的关联处理的图(其1)。
25.图9是说明车辆控制系统的关联处理的图(其2)。
26.图10是说明关联表的图(其1)。
27.图11是与本实施方式的车辆控制系统的道路区间判定处理有关的动作流程图。
28.图12是说明关联表的图(其2)。
29.(符号说明)
30.1：车辆控制系统；2：照相机；3：测位信息接收机；4：导航装置；5：用户接口；5a：显示装置；10：车辆；11：地图信息存储装置；12：道路区间判定装置；13：位置推测装置；14：物体检测装置；15：行车道计划装置；16：驾驶计划装置；17：车辆控制装置；18：车内网络；21：通信接口；22：存储器；23：处理器；231：选择部；232：判定部；233：确定部；234：解除部。
具体实施方式
31.图1是说明本实施方式的车辆控制系统1的动作的概要的图。以下，参照图1，说明本说明书公开的车辆控制系统1的与道路区间判定处理有关的动作的概要。
32.在图1所示的例子中，车辆10在具有4个车道31～34的道路30的车道34上行驶。车道31以及车道32通过车道划分线35划分，车道32以及车道33通过车道划分线36划分，车道33以及车道34通过车道划分线37划分。
33.搭载于车辆10的车辆控制系统1对车辆10的驾驶进行自动控制。车辆控制系统1根据车辆10的当前位置p1、车辆10的目的位置、以及导航用地图，生成车辆10的导航路线r。
34.图1示出由车辆控制系统1生成的导航路线r的一部分。车辆10预定在当前位置p1在道路30上行驶，从分支位置60向道路40离开。
35.在导航用地图中，道路通过利用节点连接多个道路路段来表示。导航路线r通过经由节点连接表示形成路线的各道路的多个道路路段来表示。在导航路线r中，分支后的道路通过选择从一个节点延伸的2个以上的道路路段中的一个来表示。
36.在图1所示的例子中，导航路线r包括道路40从道路30分支的分支位置60。通过将表示道路30的道路路段t3、和表示道路40的道路路段t6经由节点n3连接来表示道路40从道路30分支。从节点n3延伸的道路路段t6表示导航路线r。此外，道路路段t6经由节点n6，与导航路线r中的表示道路40的其他道路路段连接。
37.在图1所示的例子中，表示道路30的道路路段t4从节点n3朝向目的位置侧延伸。道路路段t4经由节点n4，与表示道路30的其他道路路段连接。从节点n3延伸的道路路段t4未表示导航路线r。
38.另外，在图1所示的例子中，包括道路50从道路30分支的分支位置70。通过将表示道路30的道路路段t3、和表示道路50的道路路段t5经由节点n3连接来表示道路50从道路30分支。从节点n3延伸的道路路段t5未表示导航路线r。此外，道路路段t5经由节点n5，与表示
道路50的其他道路路段连接。
39.车辆控制系统1使用位置推测用地图，推测车辆10的当前位置。位置推测用地图具有与被用于推测车辆10的当前位置的道路有关的高精度的地图信息。在位置推测用地图中，道路被表示为多个道路区间的连线。
40.在图1所示的例子中，道路30的一部分被表示为道路区间s5、道路区间s6、道路区间s7、道路区间s8、以及道路区间s9的连线。在分支位置60从道路30分支的道路40的一部分被表示为道路区间s11。另外，在分支位置70从道路30分支的道路50的一部分被表示为道路区间s10。
41.车辆控制系统1通过将在导航用地图上生成的表示车辆10的导航路线r的多个道路路段、和表示包含于位置推测用地图的道路的多个道路区间关联起来，将导航路线r和位置推测用地图关联起来。车辆控制系统1使用位置推测用地图推测车辆10的当前位置，以沿着导航路线r行驶的方式控制车辆10。
42.车辆控制系统1在导航路线r包括分支位置的情况下，将与从分支位置的节点延伸的道路路段的各个道路路段重叠的道路区间与导航路线r关联起来，直至计数了与导航路线r上的从分支位置的节点连接到目的位置侧的多个道路路段相同的数量的道路区间的分支为止。
43.在图1所示的例子中，在导航用地图中，通过在导航路线r中从一个节点n3对目的位置侧连接3个道路路段t4、t5、t6来表示2个道路40以及道路50从道路30分支。
44.在导航路线r中，表示道路40的道路路段t6从表示道路30的道路路段t3分支的节点n3的位置与表示道路30的道路区间s6和表示道路40的道路区间s11的连接位置一致。但是，表示道路50的道路路段t5从表示道路30的道路路段t3分支的节点n3的位置与表示道路30的道路区间s8和表示道路50的道路区间s10的连接位置不一致。
45.车辆控制系统1将与从节点n3延伸的道路路段t4、t5、t6的各个道路路段重叠的道路区间s7、s8与导航路线r关联起来，直至计数了导航路线r上的从节点n3对目的位置侧连接的、表示与道路30不同的2个道路的道路区间的连接为止。
46.在图1所示的例子中，车辆控制系统1将从道路30的道路区间s6对目的位置侧连接道路30的道路区间s7以及道路40的道路区间s11，针对道路30，计数为表示与道路30不同的1个道路40的道路区间s11的连接。另外，车辆控制系统1将从道路30的道路区间s8对目的位置侧连接道路30的道路区间s9以及道路50的道路区间s10，针对道路30，计数为表示与道路30不同的1个道路50的道路区间s10的连接。
47.因此，车辆控制系统1将与导航路线r未表示的道路路段t4以及道路路段t5重叠的道路区间s7以及道路区间s8辨识为与导航路线r关联起来的道路区间。
48.在将表示道路30的道路区间s7以及道路区间s8与导航路线r关联起来、并且将表示道路40的道路区间s11与导航路线r关联起来的情况下，在道路区间s6之后，存在与导航路线r关联起来的2个路线。车辆控制系统1选择道路区间s6之后的距离长的一方的路线。例如在目的位置包含于道路区间s11时，有时包括道路区间s6之后的道路区间s7以及道路区间s8的路线比包括道路区间s11的路线长。而且，车辆控制系统1有可能错误地将表示道路30的道路区间s7以及道路区间s8选择为路线。因此，车辆控制系统1如以下说明那样，解除错误地与导航路线r关联起来的道路区间。
49.在图1所示的例子中，车辆控制系统1在被用于推测车辆10的位置的位置推测用地图中，从与导航路线r关联起来并且表示道路30的多个道路区间内选择最接近车辆10的当前位置p1的、与表示与道路30不同的道路40的道路区间连接的、表示道路30的道路区间s6。
50.车辆10的导航路线r从选择的道路区间s6朝向道路区间40延伸，所以车辆控制系统1在选择的道路区间s6之后的导航路线r的目的位置侧，确定与导航路线r关联起来的道路30的其他道路区间s7、s8。
51.选择的道路区间s6与道路40连接并且导航路线r从选择的道路区间s6朝向道路40的道路区间s11延伸，所以车辆控制系统1解除道路30的其他道路区间s7、s8和导航路线r的关联。
52.由此，车辆控制系统1在导航路线r的分支位置，关于不应与导航路线r关联起来的道路区间，解除与导航路线r的关联，所以能够防止朝向并非导航路线r的路线进行自动驾驶的控制。
53.图2是安装有车辆控制系统1的车辆10的概略结构图。车辆10具有照相机2、测位信息接收机3、导航装置4、用户接口(ui)5、地图信息存储装置11、道路区间判定装置12、位置推测装置13、物体检测装置14、行车道计划装置15、驾驶计划装置16、以及车辆控制装置17等。进而，车辆10也可以具有lidar传感器这样的用于测定至车辆10的周围的物体的距离的测距传感器(未图示)。
54.照相机2、测位信息接收机3、导航装置4、ui5、地图信息存储装置11、道路区间判定装置12、位置推测装置13、物体检测装置14、行车道计划装置15、驾驶计划装置16、以及车辆控制装置17经由依照控制器局域网这样的标准的车内网络18可通信地连接。
55.照相机2是设置于车辆10的摄像部的一个例子。照相机2以朝向车辆10的前方的方式安装于车辆10。照相机2例如以预定的周期，拍摄表示车辆10的前方的预定的区域的环境的照相机图像。在照相机图像中，能够表示包含于车辆10的前方的预定的区域内的道路、和该路面上的车道划分线等道路特征物。照相机2具有由ccd或者c-mos等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和使成为拍摄对象的区域的像在该二维检测器上成像的摄像光学系统。
56.照相机2每当拍摄照相机图像时，将照相机图像以及照相机图像被拍摄的照相机图像拍摄时刻经由车内网络18输出给位置推测装置13以及物体检测装置14等。照相机图像在位置推测装置13中被用于推测车辆10的位置的处理。另外，照相机图像在物体检测装置14中被用于检测车辆10的周围的其他物体的处理。
57.测位信息接收机3输出表示车辆10的当前位置的测位信息。例如，测位信息接收机3能够设为gnss接收机。测位信息接收机3每当以预定的接收周期取得测位信息时，将测位信息以及取得测位信息的测位信息取得时刻输出给导航装置4以及地图信息存储装置11等。
58.导航装置4根据导航用地图信息、从ui5输入的车辆10的目的位置、以及从测位信息接收机3输入的表示车辆10的当前位置的测位信息，生成从车辆10的当前位置至目的位置的导航路线r。导航路线r包括与右拐、左拐、合流、分支等的位置有关的信息。在导航用地图中，通过利用节点连接多个道路路段来表示道路。各节点以及各道路路段使用识别信息来识别。道路路段以及节点的位置例如用以预定的位置为原点的世界坐标系表示。导航装
置4在目的位置被新设定的情况、或者车辆10的当前位置脱离导航路线r的情况下等，新生成车辆10的导航路线r。导航装置4每当生成导航路线r时，将该导航路线r经由车内网络18输出给道路区间判定装置12以及位置推测装置13等。
59.ui5是通知部的一个例子。ui5由导航装置4以及车辆控制装置17等控制，将车辆10的行驶信息、表示是可自动控制的最后的道路区间的信息等通知给驾驶员。另外，ui5生成与从驾驶员针对车辆10的操作对应的操作信号。车辆10的行驶信息包括与车辆的当前位置、导航路线等车辆的当前以及将来的路径有关的信息等。ui5为了显示行驶信息等，具有液晶显示器或者触摸面板等显示装置5a。另外，ui5也可以具有用于将行驶信息等通知给驾驶员的音响输出装置(未图示)。另外，在ui5中，作为输入从驾驶员向车辆10的操作信息的输入装置，例如具有触摸面板或者操作按钮。作为操作信息，例如，可以举出目的位置、经由地、车辆速度以及其他车辆10的控制信息等。ui5将输入的操作信息经由车内网络18输出给导航装置4以及车辆控制装置17等。
60.地图信息存储装置11存储包括车辆10的当前位置的相对宽的范围(例如10～30km见方的范围)的广域的位置推测用地图。该位置推测用地图具有包括路面的三维信息、表示道路上的车道划分线等道路特征物、构造物的种类以及位置的信息、以及包括道路的法定速度等的高精度地图信息。道路被表示为多个道路区间的连线。优选在道路的分支位置、合流位置以及交叉路口等多个道路连接的地形中，以使分支位置、合流位置或者交叉点路口包含于一个道路区间的方式表示道路区间。各道路区间使用识别信息来识别。地图信息存储装置11具有登记有包含于位置推测用地图的道路区间的信息的道路区间管理表。包含于道路的一个或者多个车道针对每个道路区间与道路区间关联起来。包含于位置推测用地图的车道、道路区间等的位置例如用以预定的位置为原点的世界坐标系表示。此外，也可以将道路具有的一个车道表示为多个道路区间的连线。在该情况下，包含于道路的一个区间的多个车道的各个车道通过不同的道路区间表示。
61.图3是说明道路区间管理表的图。在道路区间管理表80中，登记包含于位置推测用地图的多个道路区间。道路区间管理表80具有道路区间id栏81、连接源id栏82、连接目的地id栏83、以及道路区间信息栏84。在道路区间id栏81中，登记道路区间的识别信息。在连接源id栏82中，登记道路区间的连接源的道路区间的识别信息。在连接目的地id栏82中，登记道路区间的连接目的地的道路区间的识别信息。在道路区间信息栏84中，登记道路区间表示的道路的识别信息、道路区间的位置、车道信息等信息。
62.地图信息存储装置11根据车辆10的当前位置，通过经由搭载于车辆10的无线通信装置(未图示)的无线通信，经由基站从外部的服务器接收广域地图信息并存储到存储装置。另外，地图信息存储装置11是关联部的一个例子，每当被输入导航路线r时，将表示导航路线r的多个道路路段的各个道路路段、和包含于位置推测用地图的对应的道路区间关联起来。该关联处理的详情将后述。
63.地图信息存储装置11每当从测位信息接收机3输入测位信息时，参照存储的广域的位置推测用地图，将包括通过测位信息表示的当前位置的相对窄的区域(例如100m～10km见方的范围)的位置推测用地图，经由车内网络18输出给道路区间判定装置12、位置推测装置13、物体检测装置14、行车道计划装置15、驾驶计划装置16以及车辆控制装置17等。
64.道路区间判定装置12执行如下选择处理：在被用于推测车辆的位置的位置推测用
地图中，从与根据导航用地图生成的车辆10的导航路线r关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间。另外，道路区间判定装置12执行如下判定处理：判定根据导航用地图生成的车辆的导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸。另外，道路区间判定装置12执行如下确定处理：在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间。进而，道路区间判定装置12执行如下解除处理：在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间和导航路线的关联。为此，道路区间判定装置12具有通信接口(if)21、存储器22、以及处理器23。通信接口21、存储器22、以及处理器23经由信号线24连接。通信接口21具有用于将道路区间判定装置12连接到车内网络18的接口电路。
65.道路区间判定装置12具有的功能的全部或者一部分例如是通过在处理器23上动作的计算机程序实现的功能模块。处理器23具有选择部231、判定部232、确定部233、以及解除部234。或者，处理器23具有的功能模块也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。处理器23具有1个或者多个cpu(central processing unit，中央处理单元)及其周边电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。存储器22是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器22存储在由处理器23执行的信息处理中使用的应用的计算机程序以及各种数据。道路区间判定装置12的动作的详情将后述。
66.位置推测装置13根据在照相机图像内表示的车辆10的周围的道路特征物，推测照相机图像拍摄时刻下的车辆10的位置。例如，位置推测装置13对比在照相机图像内识别的车道划分线、和在从地图信息存储装置11输入的位置推测用地图中表示的车道划分线，求出照相机图像拍摄时刻下的车辆10的推测位置以及推测方位角。另外，位置推测装置13根据在地图信息中表示的车道划分线、和车辆10的推测位置以及推测方位角，推测车辆10所处的道路上的行车道。位置推测装置13每当求出照相机图像拍摄时刻下的车辆10的推测位置、推测方位角以及行车道时，将这些信息输出给物体检测装置14、行车道计划装置15、驾驶计划装置16以及车辆控制装置17等。
67.物体检测装置14根据照相机图像以及反射波信息，检测车辆10的周围的其他物体及其种类(例如车辆)。其他物体包括在车辆10的周围行驶的其他车辆。物体检测装置14跟踪检测到的其他物体，求出其他物体的轨迹。物体检测装置14根据在地图信息中表示的车道划分线、和其他物体位置，确定其他物体行驶的行车道。物体检测装置14将包括表示检测到的其他物体的种类的信息、和表示其位置的信息以及表示行车道的信息的物体检测信息输出给行车道计划装置15以及驾驶计划装置16等。
68.行车道计划装置15在以预定的周期设定的行车道计划生成时刻，在从导航路线选择的最近的驾驶区间(例如10km)中，根据地图信息、导航路线及周边环境信息、以及车辆10的当前位置，选择车辆10行驶的道路内的车道，生成表示车辆10行驶的预定行车道的行车道计划。行车道计划装置15例如以使车辆10在超车道以外的车道上行驶的方式，生成行车道计划。行车道计划装置15每当生成行车道计划时，将该行车道计划输出给驾驶计划装置16。
69.另外，行车道计划装置15在从导航路线r选择的最近的驾驶区间中，根据地图信
息、导航路线r、以及车辆10的当前位置，判定是否需要变更车道。行车道计划装置15也可以在是否需要变更车道的判定中，还利用周边环境信息或者车辆状态信息。周边环境信息包括在车辆的10的周围行驶的其他车辆的位置以及速度等。车辆状态信息包括车辆10的当前位置、车辆速度、加速度以及行进方向等。具体而言，行车道计划装置15根据导航路线r和车辆10的当前位置，判定为了向朝向车辆10的目的位置的车道移动，是否需要变更车道。判定车辆10是否要从当前行驶的行驶道路向合流目的地的其他道路进入(合流)、以及车辆10是否要从行驶道路向分支目的地的其他道路离开(分支)。在合流以及分支中，车辆从行驶道路的车道向其他道路的车道移动，所以进行车道变更。
70.驾驶计划装置16执行如下驾驶计划处理：在以预定的周期设定的驾驶计划生成时刻，根据行车道计划、地图信息、车辆10的当前位置、周边环境信息、以及车辆状态信息，生成表示预定的时间(例如5秒)之后的车辆10的预定行驶轨迹的驾驶计划。驾驶计划被表示为从当前时刻至预定时间之后为止的各时刻下的、车辆10的目标位置以及该目标位置处的目标车辆速度的集合。生成驾驶计划的周期优选比生成行车道计划的周期短。驾驶计划装置16在行车道计划包括在车辆10的车道之间移动的车道变更的情况下，以能够在车辆10与其他车辆之间维持预定的距离以上的间隔的方式，生成包括车道变更的驾驶计划。驾驶计划装置16在即使行车道计划包括在车辆10的车道之间移动的车道变更，在车辆10与其他车辆之间也无法确保预定的距离以上的间隔的情况下，以使车辆10停车的方式生成驾驶计划。驾驶计划装置16每当生成驾驶计划时，将该驾驶计划输出给车辆控制装置17。
71.车辆控制装置17根据车辆10的当前位置、车辆速度及偏航率、以及由驾驶计划装置16生成的驾驶计划，以使车辆10沿着导航路线r行驶的方式，控制车辆10的各部。例如，车辆控制装置17依照驾驶计划、车辆10的车辆速度以及偏航率，求出车辆10的转向角、加速度以及角加速度，以成为该转向角、加速度以及角加速度的方式设定转向量、油门踏板开度或者刹车量。然后，车辆控制装置17将与设定的转向量对应的控制信号经由车内网络18输出给控制车辆10的转向轮的致动器(未图示)。另外，车辆控制装置17依照设定的油门踏板开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量对应的控制信号经由车内网络18输出给车辆10的引擎等驱动装置(未图示)。或者，车辆控制装置17将与设定的刹车量对应的控制信号经由车内网络18输出给车辆10的刹车(未图示)。
72.在图2中，说明为地图信息存储装置11、道路区间判定装置12、位置推测装置13、物体检测装置14、行车道计划装置15、驾驶计划装置16、以及车辆控制装置17成为独立的装置，但这些装置的全部或者一部分也可以构成为一个装置。
73.图4是与车辆控制系统1中的地图信息存储装置11的关联处理有关的动作流程图的一个例子。参照图4，以下说明地图信息存储装置11的关联处理。地图信息存储装置11每当生成新的导航路线时，依照图4所示的动作流程图，执行关联处理。
74.首先，车辆控制系统1的地图信息存储装置11判定是否从导航装置4输入了新的导航路线r(步骤s101)。
75.图5示出从导航装置4输入的导航路线r的例子。导航装置4在目的位置被新设定的情况、或者车辆10的当前位置脱离导航路线的情况下等，根据车辆10的当前位置p2、和目的位置g，参照导航用地图生成导航路线r。在图5所示的例子中，导航路线r表示车辆10在道路30上行驶后在分支位置60向道路40离开，在道路40上行驶而到达目的位置g。
76.在被输入导航路线r的情况下(步骤s101
‑“
是”)，地图信息存储装置11关于表示车辆10的当前位置p2至目的位置g的导航路线r的多个道路路段的各个道路路段，将包含于位置推测用地图的对应的道路区间关联起来(步骤s102)。然后，地图信息存储装置11生成表示表示车辆10的当前位置p2至目的位置g的导航路线r的道路路段和道路区间的关联的关联表。关于步骤s102的处理，参照图6以及图7在后面说明。另一方面，在未输入新的导航路线r的情况下(步骤s101
‑“
否”)，处理返回到步骤s101之前。
77.接下来，地图信息存储装置11将在步骤s102中生成的关联表与位置推测用地图一并通知给道路区间判定装置12、位置推测装置13、物体检测装置14、行车道计划装置15以及驾驶计划装置16(步骤s103)，结束一连串的处理。
78.图6以及图7是说明在步骤s102中，地图信息存储装置11关于表示导航路线r的道路路段的各个道路路段，将道路区间关联起来的处理的动作流程图。
79.在图5所示的例子中，地图信息存储装置11关于表示车辆10的当前位置p2至目的位置g的导航路线r的多个道路路段的各个道路路段，执行步骤s201与步骤s205之间的处理。
80.首先，地图信息存储装置11参照导航路线r，选择包括车辆10的当前位置p2的最初的道路路段，判定导航路线r是否分支(步骤s202)。具体而言，地图信息存储装置11判定选择的道路路段是否为从相同的节点朝向目的位置侧延伸的多个道路路段内的一个。如果选择的道路路段是从相同的节点朝向目的位置侧延伸的多个道路路段内的一个，则判定为导航路线r分支(步骤s202
‑“
是”)，否则判定为导航路线r未分支(步骤s202
‑“
否”)。
81.图8是说明地图信息存储装置11将导航路线r的区间d1(参照图5)中的道路路段和道路区间关联起来的处理的图。与图1所示的例子同样地，车辆10在具有4个车道31～34的道路30的车道34上行驶。导航路线r的区间d1用表示道路30的道路路段t1、表示道路30的道路路段t2、以及节点n2表示。道路路段t1从节点n1延伸，道路路段t1以及道路路段t2经由节点n2连接。在步骤s202中，首先，选择包括车辆10的当前位置p2的道路路段t1。道路路段t1并非从节点n1朝向目的位置侧延伸的多个节点内的一个，所以判定为导航路线r未分支。
82.在导航路线r未分支的情况下，地图信息存储装置11选择从车辆10的当前位置p2至选择的道路路段的终点为止的范围与车辆10的当前位置侧的端部重叠的一个或者多个道路区间(步骤s203)。通常，一个道路路段的长度比一个道路区间长。地图信息存储装置11将道路区间s1、道路区间s2以及道路区间s3选择为从车辆10的当前位置p2至该道路路段t1的终点为止的范围与车辆10的当前位置侧的端部重叠的道路区间。
83.接下来，地图信息存储装置11将选择的道路区间s1、s2以及s3的各个从车辆10的当前位置侧向目的位置侧依次排列，与道路路段t1关联起来(步骤s204)。在图8所示的例子中，针对道路路段t1，依次关联起来道路区间s1、道路区间s2以及道路区间s3。
84.地图信息存储装置11关于表示导航路线r的剩余的道路路段，反复执行步骤s201与步骤s205之间的处理，关于表示导航路线r的道路路段的各个，将道路区间关联起来。在图8所示的例子中，进而，在导航路线r的区间d1中，针对道路路段t2，将道路区间s4关联起来。
85.图9是说明地图信息存储装置11将导航路线r的区间d2(参照图5)中的道路路段和道路区间关联起来的处理的图。图9与图1对应。导航路线r的区间d2用表示道路30的道路路
段t3、表示道路40的道路路段t6、以及节点n3表示。表示道路30的道路路段t3以及表示道路40的道路路段t6表示导航路线r。另外，表示道路30的道路路段t3经由节点n3，与表示道路30的道路路段t4以及表示道路50的道路路段t5连接。表示道路30的道路路段t4以及表示道路50的道路路段t5并非表示导航路线r的道路路段。
86.地图信息存储装置11关于表示道路30的导航路线r的道路路段t3，判定为导航路线r未分支(步骤s202
‑“
否”)，将表示道路30的道路区间s5、s6关联起来(步骤s203～s204)。
87.接下来，地图信息存储装置11关于表示导航路线r的道路路段t6，判定导航路线r是否分支(步骤s202)。道路路段t6是从节点n3朝向目的位置侧延伸的3个道路路段t4、t5、t6内的一个，所以判定为导航路线r分支(步骤s202
‑“
是”)。地图信息存储装置11能够根据从节点n3朝向目的位置侧延伸的道路路段的数量，得到道路路段的分支数为3。
88.地图信息存储装置11选择从相同的节点n3朝向目的位置侧分支的3个道路路段t4、t5、t6(步骤s301)。
89.地图信息存储装置11关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，选择车辆10的当前位置侧的端部重叠的一个或者多个道路区间(步骤s302)。在图9所示的例子中，关于道路路段t4，选择表示道路30的道路区间s7、s8、s9。关于道路路段t5，选择表示道路30的道路区间s7、s8以及表示道路50的道路区间s10。关于道路路段t6，选择表示道路40的道路区间s11。
90.接下来，地图信息存储装置11关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，选择最靠车辆10的当前位置侧的道路区间(步骤s303)。在图9所示的例子中，关于道路路段t4，选择表示道路30的道路区间s7，关于道路路段t5，选择表示道路30的道路区间s7，关于道路路段t6，选择表示道路40的道路区间s11。
91.地图信息存储装置11关于至此选择的道路路段t4、t5、t6的各个，求出选择的道路区间表示的、不同的道路的数量的合计(步骤s304)。在图9所示的例子中，道路区间s7表示的是道路30，道路区间s11表示的是道路40，所以得到不同的道路的数量的合计为2。
92.接下来，地图信息存储装置11判定道路的数量的合计(2)是否与道路路段的分支数(3)相同(步骤s305)。在图9所示的例子中，道路的数量的合计(2)与道路路段的分支数(3)不同(步骤s305
‑“
否”)，所以关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，将选择的道路区间关联起来(步骤s306)。具体而言，关于道路路段t4，将表示道路30的道路区间s7关联起来，关于道路路段t5，将表示道路30的道路区间s7关联起来，关于道路路段t6，将表示道路40的道路区间s11关联起来。
93.接下来，地图信息存储装置11关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，选择接下来最靠车辆10的当前位置侧的道路区间(步骤s307)。在图9所示的例子中，关于道路路段t4，选择表示道路30的道路区间s8，关于道路路段t5，选择表示道路30的道路区间s8。关于道路路段t6，由于无重叠的道路区间，所以不选择新的道路区间。
94.接下来，地图信息存储装置11关于至此选择的道路路段t4、t5、t6的各个，求出选择的道路区间表示的、不同的道路的数量的合计(步骤s304)。在图9所示的例子中，道路区间s7表示的是道路30，道路区间s8表示的是道路30，道路区间s11表示的是道路40，所以得到不同的道路的数量的合计为2。
95.接下来，地图信息存储装置11判定道路的数量的合计(2)是否与道路路段的分支数(3)相同(步骤s305)。在图9所示的例子中，道路的数量的合计(2)与道路路段的分支数
(3)不同(步骤s305
‑“
否”)，所以关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，将选择的道路区间关联起来(步骤s306)。关于道路路段t4，将表示道路30的道路区间s8关联起来，关于道路路段t5，将表示道路30的道路区间s8关联起来。
96.接下来，地图信息存储装置11关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，选择接下来最靠车辆10的当前位置侧的道路区间(步骤s307)。在图9所示的例子中，关于道路路段t4，选择表示道路30的道路区间s9，关于道路路段t5，选择表示道路50的道路区间s10。关于道路路段t6，由于无重叠的道路区间，所以不选择新的道路区间。
97.接下来，地图信息存储装置11关于至此选择的道路路段t4、t5、t6的各个，求出选择的道路区间表示的、不同的道路的数量的合计(步骤s304)。在图9所示的例子中，道路区间s7表示的是道路30，道路区间s8表示的是道路30，道路区间s9表示的是道路30，道路区间s10表示的是道路50，道路区间s11表示的是道路40，所以作为不同的道路的数量的合计得到3。
98.接下来，地图信息存储装置11判定道路的数量的合计(3)是否与道路路段的分支数(3)相同(步骤s305)。在图9所示的例子中，道路的数量的合计(3)与道路路段的分支数(3)相同(步骤s305
‑“
是”)，所以关于选择的道路路段t4、t5、t6的各个，不将选择的道路区间关联起来，处理进入到步骤s205之前。
99.地图信息存储装置11进而关于表示导航路线r的、至目的位置为止的剩余的道路路段，反复执行步骤s201与步骤s205之间的处理，关于表示导航路线r的道路路段的各个，将道路区间关联起来。
100.地图信息存储装置11在关于导航路线r中的目的位置g侧的最后的道路路段执行步骤s202以及步骤s203的处理后，生成表示表示车辆10的当前位置p2至目的位置g的导航路线r的道路路段和道路区间的关联的关联表(步骤s206)，结束一连串的处理。每当生成导航路线r时，还新生成关联表。
101.图10是示出关联表的一个例子的图。关联表100具有登记道路路段的道路路段栏101、和登记与道路路段关联起来的道路区间的道路区间栏102。在关联表100中，关于表示导航路线r的道路路段t1，依次关联起来道路区间s1、道路区间s2以及道路区间s3。另外，在关联表100中，关于表示导航路线r的道路路段t3，依次关联起来道路区间s5以及道路区间s6。另外，在关联表100中，关于未表示导航路线r的道路路段t4，依次关联起来道路区间s7以及道路区间s8。另外，在关联表100中，关于未表示导航路线r的道路路段t5，依次关联起来道路区间s7以及道路区间s8。进而，在关联表100中，关于表示导航路线r的道路路段t6，关联起来道路区间s11。登记于关联表100的道路区间被视为与导航路线r关联起来。在道路区间栏101中，在最初登记的道路区间t1中，包括生成导航路线r的时间点时的车辆10的当前位置p2。在道路区间栏101中最后登记的道路区间表示与导航路线r关联起来的最后的道路区间。以上是关联处理的说明。
102.与导航路线r未表示的道路路段t4以及道路路段t5关联起来的道路区间s7以及道路区间s8是本来不应与导航路线r关联起来的道路区间。因此，如以下说明那样，车辆控制系统1解除道路区间s7以及道路区间s8与导航路线r的关联。
103.图11是与本实施方式的车辆控制系统1中的道路区间判定装置12的道路区间判定处理有关的动作流程图。道路区间判定装置12在地图信息存储装置11的关联处理结束之
后，依照图11所示的动作流程图，执行道路区间判定处理。
104.首先，道路区间判定装置12中的处理器23的选择部231在位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆10的导航路线r关联起来、并且表示一个道路(第1道路)的多个道路区间内，选择最接近车辆10的当前位置p1的、与表示与该一个道路不同的其他道路(第2道路)的道路区间连接的分支道路区间(步骤s401)。在图9所示的例子中，选择部231参照关联表100，选择与导航路线r关联起来的、表示道路30的多个道路区间。然后，选择部231参照道路区间管理表80，关于表示选择的道路30的多个道路区间的各个，将用连接目的地id表示的道路区间为表示与道路30不同的其他道路40的道路区间s6选择为分支道路区间。
105.接下来，道路区间判定装置12中的处理器23的判定部232判定根据导航用地图生成的车辆10的导航路线r是否从选择的分支道路区间朝向其他道路的道路区间延伸(步骤s403)。
106.在图9所示的例子中，判定部232参照导航路线r以及位置推测用地图，判定为车辆10的导航路线r从表示道路30的分支道路区间s6朝向表示道路40的道路区间s11延伸(步骤s403
‑“
是”)，所以处理器23的确定部233参照导航路线r、位置推测用地图以及关联表100，从与导航路线r关联起来的、表示道路30的多个道路区间内，将位于导航路线r的最靠目的位置侧的道路区间s8确定为终端道路区间(步骤s404)。
107.接下来，确定部233将选择的分支道路区间s6至之后的终端道路区间s8的道路30的道路区间s7、s8确定为解除道路区间(是其他第1道路区间的一个例子)(步骤s405)。
108.接下来，道路区间判定装置12中的处理器23的解除部234解除道路区间s7、s8与导航路线r的关联，更新关联表100(步骤s406)。图12示出解除道路区间s7、s8与导航路线r的关联被解除后的关联表110。在关联表110中，导航路线r未表示的道路路段t4、t5、和与这些道路路段t4、t5关联起来的道路区间s7、s8被删除。
109.另一方面，在车辆10的导航路线r未从表示道路30的分支道路区间s6朝向表示道路40的道路区间s11延伸的情况下(步骤s403
‑“
否”)，处理进入到步骤s407之前。
110.如果除了分支道路区间s6以外，还有选择的分支道路区间，则针对各分支道路区间执行步骤s402与步骤s407之间的处理，结束一连串的处理。
111.如以上说明，该道路区间判定装置在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间。道路区间判定装置判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸。道路区间判定装置在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间。道路区间判定装置在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。由此，道路区间判定装置在导航路线的分支位置，关于不应与导航路线关联起来的道路区间，解除与导航路线的关联，所以能够防止朝向并非导航路线的路线进行自动驾驶的控制。
112.在本公开中，上述实施方式的道路区间判定装置、道路区间判定用计算机程序以及道路区间判定方法只要不脱离本公开的要旨则可适宜地变更。另外，本公开的技术范围不限定于这些实施方式，还包括权利要求书记载的发明及其等同物。
113.例如，在上述实施方式中，选择部在位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来、并且表示第1道路的多个第1道路区间内，选择最接近车辆的当前位置的、与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的所述第1道路区间。由此，在图9所示的例子中，可以将道路区间s6以及道路区间s8选择为终端道路区间，但相比于道路区间s8先选择了最接近车辆的当前位置的道路区间s6。然后，道路区间s8和导航路线的关联被解除。在此，在导航路线中，在一个道路中，被选择为终端道路区间的道路区间仅有一个的情况下，选择部也可以在位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的所述第1道路区间。