技术特征：
1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括步骤：通过三维激光传感器对待测区域进行扫描得到激光点云数据；所述激光点云数据包括若干组单帧激光数据；从所述激光点云数据中查找目标单帧激光数据；所述目标单帧激光数据包括在预设二维坐标系下高度值最小的目标激光扫描点；根据所述激光点云数据的激光中心点和所述目标激光扫描点在所述预设二维坐标系上的空间坐标，对所述目标单帧激光数据中的激光扫描点进行分组得到第一、第二激光数组；其中，第一、第二激光数组中的所有激光扫描点围合形成所述目标单帧激光数据；对第一激光数组和第二激光数组中的激光扫描点，分别进行分簇处理得到第一、第二分簇数组；根据所述目标激光扫描点、激光中心点和第一、第二分簇数组，判断所述待测区域是否存在悬崖。2.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述从所述激光点云数据中查找目标单帧激光数据包括步骤：获取所述单帧激光数据中所有激光扫描点在激光坐标系下的坐标数据；根据所述坐标数据和转换矩阵，计算得到各个激光扫描点在预设二维坐标系下的空间坐标；所述转换矩阵为所述激光坐标系与所述预设二维坐标系之间的转换关系；根据所述空间坐标比较所有激光扫描点在所述预设二维坐标系下的高度值，查找出所述高度值最小的目标激光扫描点；确定所述目标激光扫描点所属的单帧激光数据为所述目标单帧激光数据。3.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述对第一激光数组和第二激光数组中的激光扫描点，分别进行分簇处理得到第一、第二分簇数组包括步骤：获取第一、第二激光数组中各激光扫描点在载体坐标系下的位置坐标；根据所述位置坐标判断所述第一、第二激光数组中每对相邻激光扫描点之间的第一距离值是否大于预设第一距离阈值，并判断所述每对相邻激光扫描点之间的高度值是否大于预设高度阈值；根据判断结果查找出第一、第二激光数组分别对应的分簇点对；所述分簇点对为第一距离值大于预设第一距离阈值，且高度值大于预设高度阈值的两个相邻激光扫描点；根据所述分簇点对和目标激光扫描点，将所述第一、第二激光数组进行分组得到第一、第二分簇数组。4.根据权利要求3所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述目标激光扫描点、激光中心点和第一、第二分簇数组，判断所述待测区域是否存在悬崖包括步骤：根据所述第一、第二激光数组分别对应的分簇点对，确定靠近所述目标激光扫描点的两个目标分簇点；根据所述目标激光扫描点和所述两个目标分簇点的位置坐标，分别连线生成第一、第二坡度线段；根据所述目标激光扫描点和所述两个目标分簇点的位置坐标，投影至所述激光中心点所在的中心平面得到第一、第二投影点；根据所述第一、第二投影点生成投影分簇线段；
根据所述投影分簇线段从第二分簇数组中，筛选出位于所述投影分簇线段下方预设距离数值范围内的候选激光集合；计算所述候选激光集合中各激光扫描点与所述投影分簇线段之间的第二距离值，并计算所述候选激光集合中各激光扫描点与任一目标分簇点之间的第三距离值；判断是否存在候选激光扫描点对应的第二距离值大于第二距离阈值，判断是否存在候选激光扫描点对应的第三距离值是否大于自身最大轮廓直径；若存在候选激光扫描点对应的第二距离值大于第二距离阈值，且存在候选激光扫描点对应的第三距离值大于最大轮廓直径，确定所述待测区域存在悬崖。5.根据权利要求4所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据两个激光数组对应的激光数据判断所述待测区域是否存在悬崖之后包括步骤：若所述待测区域存在悬崖，根据所述候选激光扫描点的位置坐标在环境地图中的待测区域处标记生成虚拟数据墙4。6.根据权利要求5所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述候选激光扫描点的位置坐标在环境地图中的待测区域处标记生成虚拟数据墙4包括步骤：根据所述候选激光扫描点的位置坐标中的高度值计算得到预测数值；根据所述候选激光扫描点的位置坐标，在环境地图中标记生成高度为所述预测数值的虚拟数据墙4。7.一种智能车辆，其特征在于，包括三维激光传感器、处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的悬崖检测方法所执行的操作。8.一种机器人，其特征在于，包括三维激光传感器、处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的悬崖检测方法所执行的操作。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求7任一项所述的悬崖检测方法所执行的操作。
技术总结
本发明公开了一种悬崖检测方法、智能车辆、机器人和存储介质，其方法包括：通过三维激光传感器对待测区域进行扫描得到激光点云数据；从激光点云数据中查找目标单帧激光数据；根据激光点云数据的激光中心点和目标激光扫描点在预设二维坐标系上的空间坐标，对目标单帧激光数据中的激光扫描点进行分组得到第一、第二激光数组；对第一激光数组和第二激光数组中的激光扫描点，分别进行分簇处理得到第一、第二分簇数组；根据目标激光扫描点、激光中心点和第一、第二分簇数组，判断待测区域是否存在悬崖。本发明提高悬崖检测准确率，提升行驶安全性。安全性。安全性。
技术研发人员：张海涛
受保护的技术使用者：江苏木盟智能科技有限公司
技术研发日：2022.03.25
技术公布日：2022/6/28