设备重定位方法和装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种设备重定位方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、目前，在进行重定位的过程中，清洁设备(例如，扫地机器人)可以将当前点云与区域地图全图进行匹配，并基于匹配结果确定清洁设备的位置。然而，全图匹配耗时过长，导致设备重定位的效率较低。

2、由此可见，相关技术中的设备重定位方式，存在由于匹配耗时过长导致的设备重定位效率低的问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本技术的目的在于提供一种设备重定位方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的设备重定位方式存在由于匹配耗时过长导致的设备重定位效率低的问题。

2、本技术的目的是通过以下技术方案实现：

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种设备重定位方法，包括：通过清洁设备接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号，其中，所述清洁设备为待重定位的设备；根据所述每个目标信号源的通信信号以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置，其中，所述每个目标信号源的信号源位置是所述每个目标信号源在目标区域地图中的位置；将所述清洁设备采集到的点云数据与目标区域的区域信息进行匹配，确定所述清洁设备所处的目标位置，其中，所述目标区域为所述目标区域地图包含的多个区域中，所述预估位置所属的区域。

4、在一个示例性实施例中，在所述通过清洁设备的接收器接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号之前，所述方法还包括：在所述清洁设备被放置到地面上的情况下，确定对所述清洁设备进行重定位；或者，在所述清洁设备未接收到服务端发送的定位信号的时间大于或者等于目标时间阈值的情况下，确定对所述清洁设备进行重定位。

5、在一个示例性实施例中，在所述根据所述每个目标信号源的通信信号、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置之前，所述方法还包括：从所述每个目标信号源的通信信号中提取出所述每个目标信号源的信号源标识；使用所述每个目标信号源的信号源标识从信号源位置列表中进行查找，得到所述每个目标信号源的信号源位置，其中，所述信号源位置列表用于记录所述目标区域地图内的一组候选信号源中的每个候选信号源的信号源标识以及所述每个候选信号源的信号源位置之间的对应关系。

6、在一个示例性实施例中，所述根据所述每个目标信号源的通信信号、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置，包括：根据所述每个目标信号源的通信信号的信号强度，确定所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离；根据所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置。

7、在一个示例性实施例中，所述根据所述每个目标信号源的通信信号的信号强度，确定所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离，包括：对所述每个目标信号源分别执行以下步骤，其中，在执行以下步骤时，所述每个目标信号源为当前信号源，所述每个目标信号源的通信信号为当前通信信号：确定所述当前通信信号的第一信号强度，其中，所述第一信号强度为在被所述当前信号源发送时，所述当前通信信号的信号强度；确定所述当前通信信号的第二信号强度，其中，所述第二信号强度为在被所述清洁设备接收时，所述当前通信信号的信号强度；将所述第一信号强度和所述第二信号强度输入到信号衰减模型，得到所述信号衰减模型输出的、所述当前信号源与所述清洁设备之间的距离，其中，所述信号衰减模型用于根据通信信号的信号强度随传输距离的衰减程度，确定通信信号的传输距离。

8、在一个示例性实施例中，所述根据所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置，包括：在所述一组目标信号源仅包含一个目标信号源的情况下，将所述目标区域地图中，以所述一个目标信号源的信号源位置为圆心、以所述一个目标信号源与所述清洁设备之间的距离为半径的区域位置，确定为所述清洁设备所处的预估位置；在所述一组目标信号源包含至少两个目标信号源的情况下，将所述目标区域地图中，以所述每个目标信号源的信号源位置为圆心、以所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离为半径的区域位置的交集，确定为所述清洁设备所处的预估位置。

9、在一个示例性实施例中，所述将所述清洁设备采集到的点云数据与目标区域的区域信息进行匹配，确定所述清洁设备所处的目标位置，包括：对所述清洁设备采集到的点云数据进行障碍物识别，得到目标障碍物的障碍物特征、以及所述清洁设备与所述目标障碍物的相对位置；使用所述目标障碍物的障碍物特征与所述目标区域内的参考障碍物的障碍物特征进行匹配，得到所述目标障碍物的匹配障碍物；根据所述清洁设备与所述目标障碍物的相对位置、以及所述匹配障碍物的障碍物位置，确定所述清洁设备所处的所述目标位置。

10、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种设备重定位装置，包括：接收单元，用于通过清洁设备接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号，其中，所述清洁设备为待重定位的设备；第一确定单元，用于根据所述每个目标信号源的通信信号、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置，其中，所述每个目标信号源的信号源位置是所述每个目标信号源在目标区域地图中的位置；第二确定单元，用于将所述清洁设备采集到的点云数据与目标区域的区域信息进行匹配，确定所述清洁设备所处的目标位置，其中，所述目标区域为所述目标区域地图包含的多个区域中，所述预估位置所属的区域。

11、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述通过清洁设备的接收器接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号之前，在所述清洁设备被放置到地面上的情况下，确定对所述清洁设备进行重定位；或者，第四确定单元，用于在所述通过清洁设备的接收器接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号之前，在所述清洁设备未接收到服务端发送的定位信号的时间大于或者等于目标时间阈值的情况下，确定对所述清洁设备进行重定位。

12、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：提取单元，用于在所述根据所述每个目标信号源的通信信号、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置之前，从所述每个目标信号源的通信信号中提取出所述每个目标信号源的信号源标识；查找单元，用于使用所述每个目标信号源的信号源标识从信号源位置列表中进行查找，得到所述每个目标信号源的信号源位置，其中，所述信号源位置列表用于记录所述目标区域地图内的一组候选信号源中的每个候选信号源的信号源标识以及所述每个候选信号源的信号源位置之间的对应关系。

13、在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：第一确定模块，用于根据所述每个目标信号源的通信信号的信号强度，确定所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离；第二确定模块，用于根据所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离、以及所述每个目标信号源的信号源位置，确定所述清洁设备所处的预估位置。

14、在一个示例性实施例中，所述第一确定模块包括：执行子模块，用于对所述每个目标信号源分别执行以下步骤，其中，在执行以下步骤时，所述每个目标信号源为当前信号源，所述每个目标信号源的通信信号为当前通信信号：确定所述当前通信信号的第一信号强度，其中，所述第一信号强度为在被所述当前信号源发送时，所述当前通信信号的信号强度；确定所述当前通信信号的第二信号强度，其中，所述第二信号强度为在被所述清洁设备接收时，所述当前通信信号的信号强度；将所述第一信号强度和所述第二信号强度输入到信号衰减模型，得到所述信号衰减模型输出的、所述当前信号源与所述清洁设备之间的距离，其中，所述信号衰减模型用于根据通信信号的信号强度随传输距离的衰减程度，确定通信信号的传输距离。

15、在一个示例性实施例中，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于在所述一组目标信号源仅包含一个目标信号源的情况下，将所述目标区域地图中，以所述一个目标信号源的信号源位置为圆心、以所述一个目标信号源与所述清洁设备之间的距离为半径的区域位置，确定为所述清洁设备所处的预估位置；第二确定子模块，用于在所述一组目标信号源包含至少两个目标信号源的情况下，将所述目标区域地图中，以所述每个目标信号源的信号源位置为圆心、以所述每个目标信号源与所述清洁设备之间的距离为半径的区域位置的交集，确定为所述清洁设备所处的预估位置。

16、在一个示例性实施例中，所述第二确定单元包括：识别模块，用于对所述清洁设备采集到的点云数据进行障碍物识别，得到目标障碍物的障碍物特征、以及所述清洁设备与所述目标障碍物的相对位置；匹配模块，用于使用所述目标障碍物的障碍物特征与所述目标区域内的参考障碍物的障碍物特征进行匹配，得到所述目标障碍物的匹配障碍物；第三确定模块，用于根据所述清洁设备与所述目标障碍物的相对位置、以及所述匹配障碍物的障碍物位置，确定所述清洁设备所处的所述目标位置。

17、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述设备重定位方法。

18、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的设备重定位方法。

19、在本技术实施例中，采用先基于接收到的信号源的通信信号进行粗定位、再通过点云数据进行精准定位的方式，通过清洁设备接收一组目标信号源中的每个目标信号源发送的通信信号，其中，清洁设备为待重定位的设备；根据每个目标信号源的通信信号、以及每个目标信号源的信号源位置，确定清洁设备所处的预估位置，其中，每个目标信号源的信号源位置是每个目标信号源在目标区域地图中的位置；将清洁设备采集到的点云数据与目标区域的区域信息进行匹配，确定清洁设备所处的目标位置，其中，目标区域为目标区域地图包含的多个区域中，预估位置所属的区域，由于首先基于基于接收到的信号源的通信信号进行粗定位，确定设备的预估位置，然后基于预估位置所属的区域进行精准重定位，可以实现缩小所需匹配的地图区域的目的，达到提高设备重定位效率的技术效果，进而解决了相关技术中的设备重定位方式存在由于匹配耗时过长导致的设备重定位效率低的问题。